安川机器人培训(二)

机器人培训第二天SGMOTOMAN2机器人的坐标系•2.1机器人轴与坐标系•机器人各轴的名称2机器人的坐标系•关节坐标系•直角坐标系•圆柱坐标系•工具坐标系•用户坐标系2机器人的坐标系•2.2基本操作•2.2.1坐标系的选择•关节——直角（圆柱）——工具——用户2机器人的坐标系•2.2.2手动速度的选择•用手动速度键进行选择•按手动速度[高]键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：微动、低、中、高。•按手动速度[低]键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：高、中、低、微动。2机器人的坐标系•2.3关节坐标系2机器人的坐标系•2.4直角坐标系2机器人的坐标系•2.5圆柱坐标系2机器人的坐标系•2.6工具坐标系•2.6.1轴动作•工具坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。2机器人的坐标系•工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。•建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。2机器人的坐标系•2.7工具尺寸的设定•2.7.1工具文件的登录•工具文件的个数•输入坐标值2机器人的坐标系操作步骤说明1选择主菜单的{机器人}2选择{工具}S2C333:指定工具号切换（1：可切换；0：不可切换）2机器人的坐标系操作步骤说明3选择想要的工具号4选择要输入坐标值的轴进入输入数值状态5输入坐标值6按[回车]键2机器人的坐标系•举例2机器人的坐标系•2.7.2工具校验•工具校验•工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。使用此功能可自动算出工具控制点的位置，输入到工具文件。•示教•进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态(TC1至5)。2机器人的坐标系操作步骤说明1选择主菜单的{机器人}2选择{工具}3选择想要的工具号4选择菜单的{实用工具}5选择{校验}2机器人的坐标系操作步骤说明6选择机器人7选择“位置”8用轴操作键将机器人移到想要去的位置2机器人的坐标系操作步骤说明9按[修改]、[回车]键10选择“完成”2机器人的坐标系•校验数据的清除操作步骤说明1选择菜单的{数据}2选择{清除数据}3选择“是”2机器人的坐标系•控制点的确认操作步骤说明1按[坐标]键2选择想要的工具号3用轴操作键转动R、B、T轴2机器人的坐标系•2.7.3选择工具号码操作步骤说明1按[坐标]键设定工具坐标2按[转换]+[坐标]，显示工具坐标号码选择画面。3选择所希望的工具坐标号码。2机器人的坐标系2机器人的坐标系•2.8用户坐标系•2.8.1用户坐标系•最多可登录24个用户坐标系2机器人的坐标系•2.8.2用户坐标系的使用范例•有多个夹具台时•当进行排列或码垛作业时•传送同步运行时2机器人的坐标系•2.9用户坐标的设定•2.9.1用户坐标•用户坐标的定义ORG、XX、XY为三个定义点。•用户坐标文件个数242机器人的坐标系•2.9.2用户坐标的设定•用户坐标文件的选择操作步骤说明1选择主菜单的{机器人}2选择{用户坐标}3选择所希望的用户坐标号码。2机器人的坐标系•用户坐标的示教操作步骤说明1选择机器人2选择“设定位置”2机器人的坐标系操作步骤说明3通过轴操作键将机器人移动到想要到的位置4按[修改]、[回车]键5选择“完成”2机器人的坐标系•用户坐标数据的清除操作步骤说明1选择菜单下的{数据}2选择{清除数据}3选择“是”2机器人的坐标系•2.9.3用户坐标系号码的选择操作步骤说明1按[坐标]键，设定用户坐标2按[转换]+[坐标]，显示用户坐标号码选择画面。3选择所希望的用户坐标码。2机器人的坐标系•2.10工具尖端点的操作•2.10.1控制点不变的操作4示教•4.1示教前的准备•4.1.1急停键的确认•4.1.2示教模式及安全性保证•4.2.1示教画面4示教•4.2.2插补方式与再现速度的种类•机器人再现时，决定程序点采取何种轨迹移动的称为插补方式，并把此时程序点间的移动速度称为再现速度。•关节插补•机器人在未规定采取何种轨迹移动时，使用关节插补。•直线插补用直线插补示教的程序点，以直线轨迹移动4示教•圆弧插补•单一圆弧•连续圆弧4示教•自由曲线插补•单一自由曲线•连续自由曲线4示教•设定位置等级•位置等级是指机器人经过示教的位时的接近程度。•{编辑}——“显示位置等级”操作步骤说明1选择移动命令4示教操作步骤说明2选择位置等级的“未使用”3选择“PL”4按[回车]键5按[回车]键4示教•经过点P2,P4,和P5:MOVLV=138PL=3•到位点P3和P6:MOVLV=138PL=0•输入参考点命令•参考点命令是指设定摆焊壁点等辅助点的位置数据的命令。参考点命令用REFP来表示•输入定时命令•定时命令是使机器人在设定的时间内停止动作的命令。4示教•4.3确认程序点•4.3.1前进/后退操作[前进]:机器人按程序点号顺序移动。只按[前进]键时只执行移动命令。同时按[联锁]+[前进]键时，执行所有的命令。同时按[转换]+[前进]键时，连续执行移动命令。[后退]:机器人逆程序点号移动。只执行移动命令。•前进/后退操作的注意事项•前进运动•后退运动4示教•前进/后退的圆弧运动•前进/后退的自由曲线运动4示教•试运行•4.4修改程序点•4.4.1要修改的程序内容画面的显示•当前调出的程序•新调出的程序4示教•4.4.6修改参考点命令4示教•4.4.7修改定时命令4示教•4.5修改程序•4.5.1调出程序•4.5.2与程序相关的画面•程序信息画面􀁩注：第2和7项能改。（7）编辑锁定在此画面可显示编辑锁定的设定状态，是“开”或是“关”，并可在此画面进行编辑。第2和7项能改。4示教•程序内容画面•命令位置画面4示教•程序容量画面•4.6命令编辑4示教•4.6.1命令组的说明•按[命令一览]键显示命令组一览对话框。12基本命令一览表•12.1移动命令•MOVJVJ=50.00PL=2NWAITUNTILIN#(16)=ON12基本命令一览表•12.2输入输出I/O命令12基本命令一览表•12.3控制命令12基本命令一览表•12.3控制命令12基本命令一览表•12.4平移命令•12.5演算命令4示教4.6.3命令的追加操作步骤说明1在程序内容画面把光标移到地址区2按[命令一览]键3选择命令组4选择要插入的命令4示教操作步骤说明5修改附加项、变量数据4示教操作步骤说明5要修改附加项的数据类型时，把光标移到附加项的上，按[选择]键，选择数据类型。6按[插入]键，按[回车]键4示教•4.6.3命令的删除操作步骤说明1在程序内容画面移动光标在示教模式下2把光标移到欲删除行的地址区3按[删除]、[回车]键4示教•4.6.4命令的修改操作步骤说明1在程序内容画面，把光标移到地址区2按[命令一览]键3选择命令键4选择要修改的命令4示教操作步骤说明5修改附加项、变量数据4示教操作步骤说明5要修改附加项的数据类型时，把光标移到附加项的上，按[选择]键，选择数据类型。6按[修改]键，按[回车]键4示教•4.6.6修改附加项的数据操作步骤说明1把光标移到命令区2选择要修改数据的行3把光标移到要修改的数据上4输入数值5按[回车]键4示教•4.6.7修改附加项操作步骤说明1把光标移到命令区2选择要修改附加项的行3选择命令4在详细编辑画面，选择变更附加项5在选择对话框中选择附加项6按[回车]键7按[回车]键4示教•4.6.8追加附加项操作步骤说明1把光标移到命令区2选择要追加附加项的行3选择命令4示教操作步骤说明4在详细编辑画面，选择追加附加项5在选择对话框中选择欲插入的附加项6按[回车]键7按[回车]键4示教•4.6.9删除附加项操作步骤说明1把光标移到命令区2选择要删除的附加项的行3选择命令4示教操作步骤说明4在详细编辑画面，选择删除附加项5在选择对话框中选择“未使用”6按[回车]键7按[回车]键