SINAMICS-S120-培训V1.0

SIMOTIONS120培训©keywayMotionTechnology201130/01/2011技术应用1/19SINAMICSS120培训V1.0——BasicPositionFunctionofS120Date:30/01/2011Revision:1Pages:19Initials:SongZhenhuaSIMOTIONS120培训©keywayMotionTechnology201130/01/2011技术应用2/19目录一、激活基本定位功能...................................................................................................................3二、配置电机使能...........................................................................................................................4三、基本定位_点动（JOG）.........................................................................................................5四、基本定位_限位（Limit）........................................................................................................7五、手动数据输入（MDI）...........................................................................................................9六、基本定位_程序步（TraversingBlocks）..............................................................................10七、基本定位_回零（Homing/Reference）................................................................................12附录................................................................................................................................................17S120基本位控主要参数如下：...................................................................................................171.基本定位—限位（Limit）.................................................................................................172.基本定位—点动（JOG）..................................................................................................183.基本定位—回零（Homing/Reference）...........................................................................184.基本定位—程序步（TraversingBlocks）.........................................................................185.手动数据输入MDI.............................................................................................................18清除故障参数：.............................................................................................................................191.Control_Unit........................................................................................................................192.Drive_Unit...........................................................................................................................19SIMOTIONS120培训©keywayMotionTechnology201130/01/2011技术应用3/19一、激活基本定位功能S120的定位功能必须离线配置，步骤如下：SIMOTIONS120培训©keywayMotionTechnology201130/01/2011技术应用4/19二、配置电机使能P840：ON/OFF驱动器开关（0关闭，1开启），为上升沿触发。步骤如下：注意：边沿触发一定要在Inputs/Outputs设置，不能在专家列表直接设1。1.输入/输出配置2.P840接入端子3.在线4.选择仿真SIMOTIONS120培训©keywayMotionTechnology201130/01/2011技术应用5/19三、基本定位_点动（JOG）S120中基本定位功能的点动有两种方式：速度方式（travelendless）：点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮释放。位置方式（travelincremental）：点动按钮按下并保持，轴以设定的速度运行至目标位置后自动停止。使用控制面板的点动功能仅限于速度方式，位置方式需使用专家参数表设定。以下介绍用专家参数表设定。Jog1signalsourse(p2589—点动1信号源)Jog2signalsoutse(p2590—点动2信号源)Joggingincremental(p2591—点动增量)示例：Jog1以速度为20000LU/min，位置增量为4000000，点动数据设定如下1.选择点动功能2.把三个信号连到端子上3.点动数据设定SIMOTIONS120培训©keywayMotionTechnology201130/01/2011技术应用6/19SIMOTIONS120培训©keywayMotionTechnology201130/01/2011技术应用7/19四、基本定位_限位（Limit）S120中包含两种限位功能：软限位、硬限位。4.1软限位设置如下：1.打开回零设置2.设置参考点34仅当该轴已经homing后限位功能才有效5.设定右限位位置设定速度SIMOTIONS120培训©keywayMotionTechnology201130/01/2011技术应用8/19SIMOTIONS120培训©keywayMotionTechnology201130/01/2011技术应用9/194.2硬限位实验设置如下：注意：限位开关信号为“低”有效到达硬限位后轴将以最大减速度P2573故障停车，即使故障复位后也只允许反向运行五、手动数据输入（MDI）使用MDI功能我们可以很轻松地通过外部控制系统来实现复杂的定位程序，通过由上位机控制的连续变化的位置、速度来满足我们的工艺需求。MDI有两种不同模式：位置（position）模式P2653=0手动定位或称速度模式（settingup）P2653=1这两种模式可在线切换。速度模式是指轴按照设定的速度及加减速运行。位置模式是指轴按照设定的位置速度加减速运行；位置模式又可分为绝对位置（P2648=1）和相对位置（P2648=0）两种方式。MDI配置模式如下注：要设定参考点1.进入直接数据输入/MDI模式2.P2647：激活MDI模式的命令源3.不拒绝任务P2641=1，没有停止命令P2640=14.P2651：方向正转；P2652：方向反转5.相关数据设置位置、速度、加/减速度（P2642~P2645），如下图所示。12345SIMOTIONS120培训©keywayMotionTechnology201130/01/2011技术应用10/19六、基本定位_程序步（TraversingBlocks）通过使用TraversingBlocks_“程序步”模式可以自动执行一个完整的定位程序，也可以实现单步控制；各程序步之间可通过数字量输入信号切换。但只有当前程序步执行完后下一个程序才有效。在S120中提供了最多64个程序步供使用。程序步执行步骤：1.项目导航栏中选择TraversingBlocks模式2.设定开关量输入点用于激活程序步功能3.通过6个数字量输入点的不同组合选择需要的程序步起点123SIMOTIONS120培训©keywayMotionTechnology201130/01/2011技术应用11/19注：要设定参考点示例：编制一段程序：以速度为150000LU/min，加减速为100%运行相对位置5000000LU减速停止；等待3s；再以速度60000LU/min，加减速为100%运行相对位置4000000LU减速停止。编制程序步如下：SIMOTIONS120培训©keywayMotionTechnology201130/01/2011技术应用12/19七、基本定位_回零（Homing/Reference）S120中回零有三种方式：直接设定参考点（Reference）：对任意编码器均可主动回零（Referencepointapproach）：主要指增量编码器动态回零（FlyingReference）：对任意编码器均可7.1直接设置参考点（Set_Reference）通过用户程序可设置任意位置为坐标原点。通常情况下只有当系统即无接近开关又无编码器的零脉冲时，或者当需要轴被设置为一个不同的位置时才使用该方式操作步骤（已设定开关量输入点DI0为ON/OFF命令源P840）1.进入“Homing”2.连接一数字量输入点（DI2）至参数P2596作为设置参考点信号位，该位上升沿有效3.设定参考点位置坐标值P2599（如0）4.闭合DI0运行使能5.闭合DI2激活“设置参考点”命令，于是该轴当前位置r2521立即被置为P2599中设定的值。如r2521=012SIMOTIONS120培训©keywayMotionTechnology201130/01/2011技术应用13/197.2增量编码器的主动回零依下图所示进行配置1234567Step1.Step2.Step3.SIMOTIONS120培训©keywayMotionTechnology201130/01/2011技术应用14/19示例：P2605速度为3000LU/minP2608速度为5000LU/minP2611速度为1000LU/min得到的监控曲线如下：SIMOTIONS120培训©keywayMotionTechnology201130/01/2011技术应用15/197.3动态回零（PassiveHoming）PassiveHoming(动态回零)又称为