PMAC培训教程中文版(经典教程)

PMAC初级班培训课程深圳市钧诚科技有限公司电话：[phone]传真：[phone]网址：可以服务于各个行业，从精密到微米级的设备到上千马力的重型设备。机器人食品机械机床印刷机械木工机械包装机械装配线材料处理光学控制橡胶机械自动缠绕设备激光切割PMAC应用包括：及其他PMAC代表ProgrammableMulti-AxisController可编程的多轴控制器2PMAC可编程控制器指令8轴同时运动使用数字过程处理芯片(DSP)PMAC的CPU使用MotorolaDSP56001或DSP56002他可以处理所有8轴的计算TurboPMAC使用MotorolaDSP5630x处理所有32轴的计算DSP5600120MHz电池RAMDSP5600220-80MHz闪存RAMDSP5630x80-120MHz闪存RAM对于TURBOPMAC3PMAC(1)产品PMACPCPMACSTDPMAC-LitePMACVMEMiniPMAC所有产品运行于独立的控制器由主机发送指令，指令通过串口或者总线区别外观总线接口使用的I/O端口4PMAC2产品PMAC2PCMiniPMAC2PMAC2PCUltralitePMAC2-LitePMAC2VMEPMAC2VMEUltralite所有产品作为独立的控制器运行由主机通过传口或总线发送指令在板DPRAM选项在板A/D转换选项32位在板I/OPWM,PFM,DAC输出模式区别外形总线形势5TurboPMAC产品TURBOPMAC1PCTURBOPMAC1VMETURBOPMAC2PCTURBOPMAC2VMETURBOPMAC2PCUltraliteTURBOPMAC2VMEUltraliteUMACPACKSYSTEMTheTurboPMACCPU可以既用于PMAC1又可用于PMAC2.TheTurboCPU插板直接插于传统的PMAC底板上.由于Ultralites具有在板的CPU部件,所以是新的设计.6PMAC卡的准备PMAC1E-point跳线PMAC2E-Point跳线和软件卡号(菊花链连接的PMAC卡)串口通讯波特率PC总线地址伺服时钟频率编码器设定(差分/单端)模拟量电源和地(隔离/不隔离)重新初始化*请参考PMAC硬件手册7系统框图AmplifierMotorPMACABCinterfaceABCEnc.HallsSoftwareInterfaceMachineI/O8PMAC关于任务的构造每个PMAC固件有8轴的能力.这8轴可以：PMAC关于特定的应用，可如下配置：写运动程序和PLC程序选择硬件设定(通过选项和附件)完全联动于一个坐标系下可以独立的运行于各自的坐标系下可以几个组合，实现某个功能可以与其他的15块PMAC级连，实现128轴的完全同步运动9PMAC关于任务的构造(续)PMAC’sCPU与轴的通讯通过特殊设计的用户门阵列ICs(DSPGATES).每个门阵列：4路输出通道4路编码器输入通道4通过附件具有4路模拟量输入通道I型PMAC可以使用1to4门阵列.10ENCODER1ENCODER2ENCODER34ENCODERINPUTSANALOGCONTROL24-BITDATABUS16-BITADDRESSBUSDSP-GATEENCODERSAMPLESERVOPHASESELECTABLE-FREQUENCYCLOCKINPUTSSERIALDATAOUTSERIALDATAINCLOCKMUXCONTROLDAC11234PMACMOTIONCONTROLLERCUSTOMGATEARRAYICADC16/18BIT4ANALOGINPUTS4ANALOGOUTPUTS.16/18BITRESOLUTIONLDADCSHIFTREGISTERS(4)DACSHIFTREGISTERS(4)AENA1-4EQU1-4FLAGCONTROLHOME1-4+LIMIT1-4-LIMIT1-4FAULT1-4INPUTFLAGSOUTPUTFLAGSACCESSORYBOARDDAC/ADC(GATE-ARY)ENCODERCONTROLENCODER4MUXDAC2LDDAC3LDDAC4LDABCABCABCABCDIGITALCONTROLPWM(4)REGISTERS6PWMOutputsperchannelforDigitalAmpsandPulsE&DirectionOutputsforStepperMotor6Lines160PINPLCCPACKAGEDAC11124BITUP/DOWNPOSITIONREGISTER(30MHzMAX.)SERVOPOSITIONCAPTUREREGISTERPHASECAPTUREREGISTERPOSITIONCOMPAREREGISTER(4Comparechannelsareavailable,onchannel1only)CONTROLREGISTER1)ENC.ERR.2)CAPTURE3)EQL.3STATUS5INPUTS16CONTROLSHOMEFLAG&INDEXOUTPUTA/BQUADDECODINGW/MODECONTROLX1,X2,X4,P/D,CLKPHASECLOCKCCHANNEL4FLAGSABSERVOCLOCK24BITDATA4BITADDRESSENCODERCLOCK10MHzDEFAULT30MHzMAX.COUNTDIRECTION4CIRCUITSPERGATEARRAY(BRAD\ENCODER)FIVEINPUTSENCODERINPUT30MHzMAX.(EDGERATE)POSITIONCAPTURETRIGGERCONTROLBUSANDDATACONTROLPMAC1CUSTOMGATEARRAY(DSPGATE)ENCODERFUNCTIONSHOMECAPTUREREGISTERTIMERREGISTERS(2)1/T,ENCODERPERIODMEASUREMENTEQL.DIGITALFILTERPOSITIONINCREMENTREGISTERADDER12PMAC可以做的工作执行运动程序PMAC在某一时间执行一个运动,并执行有关运动的所有计算PMAC总是提前混合即将执行的运动执行PLC程序以处理器允许的时间尽可能快的扫描PLC程序PLC适用于某些异步于运动程序的运动过程13PMAC可以做的工作(续)伺服环更新伺服环更新对于PMAC的用户是看不到的，是由PMAC卡自动执行的任务伺服环根据运动的设计者编写程序公式，从当前的实际位置和指令位置增加指令的数值.换向更新PMAC以9KHZ的频率自动进行换向计算和控制PMAC测量并估算转子的磁场定向，然后处理电机的相之间的指令14PMAC可以做的工作(续)常规管理跟随误差限制硬件超程限制软件超程限制放大器报警在每个PLC扫描之间,PMAC执行上述任务保证自身的正常更新，如果这些功能不能在最小的频率内检测，卡上的看门狗将报警.同上位机通讯PMAC可以与上位机实时通讯如果指令是违法的,他将报告给上位机任务优先级任务优先级保证卡的工作效率和安全优先级是固定的，但是他们的频率时可以由用户控制的15JDISPACC12402LCDDisplayJPANACC18ACC39JTHUMBACC34x32in/32outmultiplexedIOACC16ThumbwheelACC278in/8outdedicatedIOACC8Dopt7ResolverInputACC8Dopt9YaskawaInputACC35DriverforACC34xACC33ControlPanelforNCJRS422ACC26OptoIsolatedRS422DaisyChainPMAC’sJOPTOACC21SOPTO22RacksGreyhillRacks8inputs8outputsJXIOExtensionInputs11E66E71E92E91J8J6JS11J5J2J3J4J1E53E65E40E51E93E38E34E29E33E283E6E3E7E2E1E0E75E74E73E72E8E16TP1E80E79E78E77E76E84E83E82E81E21E20E19E18E90E22E23E24E25E89E86E87E85E27E261JS2J7111P3P4E94E39E983333E48E44E17333333333E881JEXPJMACH1andJMACH24DAC’s4Encoders4LIM4HomeFlag4AmpFault4AmpEnable5VandDigitalGND±15VandAGNDACC8DJANAACC28A16BitA/DJEXPACC-24PMACExtensionCardACC-29MLDTACC-14ParallelI/OOption2DPRAMACC-49SanyoAbsoluteEncoderJEQUOutputsfrompositioncomparePMAC1LAYOUT16JDISPACC12402LCDDisplayJTHMBACC34x32in/32outmultiplexedIOACC16ThumbwheelACC278in/8outdedicatedIOACC8Dopt7ResolverInputACC8Dopt9YaskawaInputACC35DriverforACC34xPMACNCControlPanelsJMACROACC42MACROInterfaceforPMAC2JOPTOACC21A,40-pinIDCto50-pinOPTO2232-bitInput/Output40-pinIDCJMACH1,JMACH2,JMACH3,JMACH42OutputChannels(PWM,PFM,DAC)2Encoders2LIM2HomeFlag2AmpFault2AmpEnable4ADCInputs5VandDigitalGNDACC8F,ACC8FP,ACC8E,ACC8K1,ACC8K2,ACC8TJHW20-pinIDC2Encoders2PFMorPWMChannelsJEXPACC-24P2PMACExtensionCardACC-14ParallelI/OACC-49SanyoAbsoluteEncoderACC-514096InterpolatorJEQUOutputsfrompositioncompareJEXPJRS232*RS232CommunicationJANAOption128-16Channel12-bitADCJ1J2J3J4J5J6J7J8JMACH12JMACH11JMACH10JMACH9*JRS422Option9LOptoIsolatedRS422DaisyChainPMAC’sPMAC2LAYOUTPMAC反馈性能不带附件:正交编码器带1/T插补脉冲加方向带1/T插补ACC-8Doption8andACC-51:模拟量正玄输出信号，采用ACC-8Dopt.8可达到256倍频，采用ACC-51附件可达到4096倍频ACC-14D/V:接收并行绝对编码器反馈接收并行激光干涉仪反馈其他的并行字反馈ACC-8Doption7:接收4路旋变反馈PMACFeedbackCapabilitiesACC-8Doption9接收安川绝对编码器反馈ACC-28A,ACC-28B,ACC-36,orPMAC2Option12接收线性电压信号,电位机反馈信号接收其他类型的电压传感器信号ACC-29(PMAC2内置):磁制伸缩位移传感器相当的传感器ACC-49: