自动送料小车的控制

课题六用PLC实现自动送料小车的控制主讲：金浙良徐君燕【任务目标】一、熟练掌握步进指令STL和步进返回指令RET。二、熟练掌握状态功能图的设计方法。三、利用步进指令对控制要求进行梯形图的设计四、熟练用PLC实现的自动送料小车的设计，能用不同的方法进行编程设计。【任务描述】专业能力训练环节一按下启动按钮，三号传送带开始运行，5S后二号开始运行，再过5S后一号开始运行，启动完毕。按下停止按钮，先停一号传送带，3S在停二号，再过3S停三号。若在启动过程中，按停止按钮，将后启动的皮带先停，先启动的皮带后停，原则停车。【任务描述】设计要求：1）用功能图法设计PLC的梯形图；2）按照控制要求设计PLC的I/O口地址分配表；3）按照控制要求进行PLC的I/O口接线图设计；4）按照控制要求进行PLC的I/O口功能图设计；5）按照控制要求进行PLC的梯形图设计；6）程序设计好后可在PLC上进行模拟调试；专业能力训练环节二【任务描述】控制要求：（1）初始状态：红灯灭L1=OFF，绿灯亮L2=ON，表示允许汽车开进装料，料斗K2，电动机M1、M2、M3皆为OFF。专业能力训练环节二当汽车到来时S2=ON，红灯L1亮，绿灯L2灭，电机M3运行，电机M3运行2s后M2接通，M2运行2s后M1也接通运行，料斗K2在M1接通2s后打开出料。当汽车装满料后S2=OFF，料斗K2关闭，电机M1运行2s后停止，M1停止2s后M2停止，M2停止2s后M3停止，此时红灯灭L1=OFF，绿灯L2=ON，汽车可以开走。【任务描述】【任务描述】设计要求：1）用功能图法设计PLC的梯形图；2）按照控制要求设计PLC的I/O口地址分配表；3）按照控制要求进行PLC的I/O口接线图设计；4）按照控制要求进行PLC的I/O口功能图设计；5）按照控制要求进行PLC的梯形图设计；6）程序设计好后可在PLC上进行模拟调试；【知识链接】一、状态功能转移图从前面的学习中我们了解到，用基本逻辑指令能够可以实现顺序控制，但用基本逻辑指令实现较复杂的顺序控制时，其梯形图比较复杂，而且不太直观。PLC制造商为了方便用户的应用，开发出步进顺控指令，使复杂的顺序控制程序能够方便地实现。如小车左右运行控制，从图中可以看出一个顺序控制过程可以分为若干个状态，而描述这种过程的方框图称为状态功能转移图，也称功能图。【知识链接】【知识链接】功能图是一种用于描述顺序控制系统控制过程的一种图形。它具有简单、直观等特点，是设计PLC顺序控制程序的一种有力工具。它由步、转换条件及有向连线组成。步：将系统的工作过程可以分为若干个阶段，这些阶段称为“步”；转换条件：在有向连线上用一个或多个小短线表示一个或多个转换条件；有向连线：步与步之间用“有向连线”连接。PLC中状态功能转移图（SFC）的表示方法：【知识链接】状态继电器是构成功能图的重要元件。FX2N共有1000个状态寄存器。【知识链接】类别元件编号个数用途及特点初始状态S0～S910用作SFC的初始状态返回状态S10～S1910多运行模式控制当中，用作返回原点的状态一般状态S20～S499480用作SFC的中间状态掉电保持状态S500～S899400具有停电保持功能，用于停电恢复后需继续执行的场合信号报警状态S900～S999100用作报警元件使用【知识链接】如何画出功能图（SFC）：1、将流程图中的每一个工序（或阶段）用PLC的一个状态继电器来替代；2、将流程图中的每个阶段要完成的工作（或动作）用PLC的线圈指令或功能指令来替代；3、将流程图中各个阶段之间的转移条件用PLC的触点或电路块来替代；4、流程图中的箭头方向就是PLC状态转移图中的转移方向。【知识链接】二、步进顺控指令FX系列PLC的步进顺控指令有两条：步进触点（也叫步进开始）指令STL（StepLadder），步进返回（也叫步进结束）指令RET。STL指令：用于“激活”某个状态。STL指令只有与状态继电器S配合时才具有步进功能；STL指令只有常开触点，没有常闭的STL触点。RET指令：用于返回主母线RET【知识链接】利用步进指令把状态转移图转化为梯形图：【知识链接】步进指令编程注意事项：1）程序执行完某一步要进入到下一步时，要用SET指令进行状态转移，激活下一步，并把前一步复位；2）状态不连续转移时，用OUT指令；3）与STL触点相连的触点应使用LD或LDI指令，使用过STL指令后，应用RET指令使LD点返回左母线。4）梯形图中同一元件的线圈可以被不同的STL触点驱动，即使用STL指令时，允许双线圈输出。【知识链接】三、功能图的结构1、单序列：反映按顺序排列的步相继激活这样一种基本的进展情况。X003X000X002X001123Y000Y001Y002【知识链接】2、选择序列：—个活动步之后，紧接着有几个后续步可供选择的结构形式称为选择序列。X012X010X011X006X005X004X003X002X001X00712637845X000【知识链接】3、并行序列：当转换的实现导致几个分支同时激活时，采用并行序列。其有向连线的水平部分用双线表示。X003X000X005X004X001278X0023456【知识链接】4、跳步、重复和循环序列：实际上都是选择序列的特殊形式。X005X004X003X010X005X001X0023456X005X001X002X004X0030567X002X004X003X010X0014567(a)(b)(c)在中国，想做大事的人很多，但愿意把小事做细的人很少；我们不缺少雄韬伟略的战略家，缺少的是精益求精的执行者；决不缺少各类管理规章制度，缺少的是规章条款不折不扣的执行。我们必须改变心浮气躁、浅尝辄止的毛病，提倡注重细节、把小事做细……——汪中求《细节决定成败》