37-工业机器人装调职业技能等级标准

工业机器人装调职业技能等级标准目次前言﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍011范围﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍022规范性引用文件﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍023术语和定义﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍024对应院校专业﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍035面向工作岗位（群）﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍046职业技能要求﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍04参考文献﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍﹍111前言本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草。本标准起草单位：由沈阳新松机器人自动化股份有限公司主持，联合沈阳中德新松教育科技集团有限公司、中国科学院机器人与智能制造创新研究院、中国科学院自动化研究所、中国科学院计算技术研究所等单位共同制定。本标准主要起草人：徐方、赵博、魏宏超、闫超、邹风山、韩海峰、李舒驰、杨涛、郭金玲、姜洪涛、周玉林、齐占涛、王刚、王子健、李扬、高巍、王丽丽。声明：本标准的知识产权归属于沈阳新松机器人自动化股份有限公司，未经沈阳新松机器人自动化股份有限公司同意，不得印刷、销售。21范围本标准规定了工业机器人装调职业技能等级对应的工作领域、工作任务及职业技能要求。本标准适用于工业机器人装调职业技能培训、考核与评价，相关用人单位的人员聘用、培训与考核可参照使用。2规范性引用文件下列文件对于本标准的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本标准。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求GB11291.2-2013机器人与机器人装备工业机器人的安全GB/T20867-2007工业机器人安全实施规范GB/T14284-1993工业机器人通用技术条件GB/T5226.1-2008机械电气安全机械电气设备GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法3术语和定义国家、行业标准界定的以及下列术语和定义适用于本标准。3.1机器人本体也称操作机，是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机构。它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成。3.2谐波减速器3主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。3.3RV减速器RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，具有结构紧凑、体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振动小，减速比大等特点，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械。3.4伺服伺服系统又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。3.5示教器示教器是指与控制系统相连，用以进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置。3.6末端执行器末端执行器是指安装于机器人腕部末端，直接执行工作任务的装置，根据工作任务的不同，它可以是夹持器、专用工具或传感器。4对应院校专业中职：工业机器人技术应用、机电技术应用、电气运行与控制、电气技术应4用等。高职：工业机器人技术、机电一体化技术、电气自动化技术、机械制造与自动化、工业过程自动化技术、自动化生产设备应用、机电设备安装技术、机电设备维修与管理、智能控制技术、工业网络技术等。应用型本科：机器人工程、电气工程及其自动化、自动化、机械电子工程等。5面向工作岗位（群）工业机器人装调（初级）：主要面向本体制造企业安装工程师、调试工程师；系统集成企业工业机器人安装工程师、调试工程师等岗位；应用企业的维护工程师等岗位。工业机器人装调（中级）：主要面向本体制造企业安装工程师、售后服务工程师、调试工程师等岗位；系统集成企业安装工程师、调试工程师、售后服务工程师等岗位；应用企业操作工程师、维护工程师、设备管理员等岗位。工业机器人装调（高级）：主要面向本体制造企业安装工程师、售后服务工程师、调试工程师；系统集成企业安装工程师、调试工程师、售后服务工程师等岗位；应用企业操作工程师、维护工程师、设备管理员、项目管理工程师等岗位。6职业技能要求6.1职业技能等级划分工业机器人装调职业技能等级分为三个等级：初级、中级、高级，三个级别依次递进，高级别涵盖低级别职业技能要求。【工业机器人装调】（初级）：工业机器人安全操作规范，具有能依据机械装配图、电气原理图和工艺指导文件完成工业机器人本体的安装和调试，具备工业机器人基本程序操作的能力。【工业机器人装调】（中级）：工业机器人安全操作规范，具有能依据机械装5配图、电气原理图和工艺指导文件独立完成工业机器人本体及系统的安装、调试，并能对其进行校准与标定，对工业机器人系统进行基本参数设定、示教操作。【工业机器人装调】（高级）：工业机器人安全操作规范，具有能依据机械装配图、电气原理图和工艺指导文件独立完成工业机器人本体及系统的安装、调试，能对不合理处提出改进方案，并能进行新方案的设计，能针对特定应用的机器人制定校准方案，完成复杂校准工作与标定工作的规划，能对出现的异常进行分析与应对处理。能对工业机器人进行复杂操作和调整。6.2职业技能等级要求描述表1工业机器人装调职业技能等级要求（初级）工作领域工作任务职业技能1.安全与规范1.1危险识别和风险评估1.1.1能识读机器人安全标识1.1.2能有效识别机器人潜在危险，通过合理的方法和顺序对风险进行客观评估和评定并加以控制1.2安全要求和保护措施1.2.1可以按照机器人系统安全要求，做出对应保护措施。1.2.2穿戴安全作业服装及佩戴安全装置2.机械装置装配2.1装配准备2.1.1能识读机械零部件装配图2.1.2能识读机械零部件装配工艺文件2.1.3能按照工序选择工具、工装2.1.4能根据装配图纸及工艺指导文件，准备待装零部件2.2零件检验2.2.1能识别机加工零件的缺陷2.2.2能识别铸造零件的外部缺陷2.3机器人部件装配2.3.1能钻铰孔，并达到一下要求：公差等级IT8，表面粗糙度Ra1.6μm2.3.2能加工M12以下的螺纹，没有明显倾斜2.3.3能手工刃磨标准麻花钻头2.3.4能刮削平板，并达到以下要求：在25mm×25mm范围内接触点不小于16点，表面粗糙度Ra0.8μm2.3.5能完成有配合（如联轴节、轴承）或密封要求（如油封、密封圈）的零部件装配2.3.6能完成有预紧力要求的零部件装配（如RV减速器、谐波减速器、同步带、滚珠丝杠等）2.3.7能装配机器人的底座、大臂、小臂、手腕6等部件2.3.8能完成液压系统、气动系统、润滑系统、防护系统等机器人辅助系统的装配2.3.9能在机器人本体中装配预制好的线束及插接件3.电气装置装配3.1装配准备3.1.1能识读电气原理图、电气装配图、电气接线图3.1.2能根据电气装配图及工艺指导文件，准备电气装配的工装工具3.1.3能根据电气装配图及工艺指导文件，准备需要装配的电气元件、导线及电缆线3.1.4能根据工作内容选择仪器、仪表3.1.5能识别电线、电缆以及电控柜中的电气元器件并确认规格3.1.6能识别电气柜、接线盒、电缆桥架、拖链、电气附件如安装支架的缺陷3.2电气功能部件装配3.2.1能对下列部件进行配线与装配：（1）机器人电气柜的配电板、面板（2）示教盒（3）电气柜与机器人的连接3.2.2能制作机器人本体中的线束3.2.3能使用电烙铁焊接电器元件3.2.4能完成机器人电缆的敷设3.2.5能测量机器人电气系统的绝缘电阻3.2.6能测量机器人接地电阻4.整体调试4.1调试准备4.1.3能识读调试工艺文件，操作说明书4.1.2能选用调试工具、仪器仪表及工装、调试软件4.1.3能对机器人本体进行外观检查4.2安装4.2.1能安装机器人本体4.2.2能连接机器人本体与控制柜之间互联电缆、示教盒4.2.3能接通、切断主电源及伺服电源4.2.4能安装机器人末端执行器，包括机械部件安装，电路、气路连接及走线4.2.5能进行远程控制连接，包括I/O接线和I/O校验及输出4.2.6能检查机械本体外围件安装是否符合要求，如气路无堵塞无泄漏4.3性能调试4.3.1能对机器人功能部件如螺旋伞齿、RV减速器、谐波减速器、机器人大、小臂进行装配后的试运行调整4.3.2能判断各轴零位和模型是否一致4.3.3能通过手动功能运行机器人并判断各轴运7动方向及范围与控制文件是否一致4.3.4能通过示教盒观察机器人I/O信号4.3.5能填写调试记录表2工业机器人装调职业技能等级要求（中级）工作领域工作任务职业技能1.安全与规范1.1危险识别和风险评估1.1.1能识读机器人安全标识1.1.2能有效识别机器人潜在危险，通过合理的方法和顺序对风险进行客观评估和评定并加以控制1.2安全要求和保护措施1.2.1可以按照机器人系统安全要求，做出对应保护措施。1.2.2穿戴安全作业服装及佩戴安全装置2.机械装置装配2.1装配准备2.1.1能识读机器人整机装配图2.1.2能识读整机装配工艺文件2.1.3能制定部件装配工艺文件2.1.4能准备整机装配所需要的工具、工装2.1.5能准备需要装配的整机零部件2.1.6能使用量具、检具检验零部件的配合尺寸2.1.7能识别部件的装配缺陷并进行修复2.2装配2.2.1能完成关节机器人等典型机器人的机械装配2.2.2能对轴、孔类配合件进行修复2.2.3能在机器人应用现场安装机器人、末端执行器及其它辅助装置如过渡台，调整机器人位置，达到机器人与其它设备动作配合要求3.电气装置装配3.1装配准备3.1.1能识读电气装配工艺指导文件3.1.2能识读机器人电气总装配图3.1.3能识读机器人液压与气动原理图3.1.4能对电气系统各功能模块存在的安全隐患进行排查3.2装配3.2.1能完成关节机器人等典型机器人电路装配，包括配电板、电气柜、示教盒、伺服驱动、机械各部分之间的电缆连接3.2.2能在机器人应用现场完成机器人的电气安装及其它设备的电气互联3.2.3能检验机器人应用现场的电气连接4.调试4.1调试准备4.1.3能根据原理图整定电器元件参数4.1.2能完成伺服参数设置84.2安装质量检查4.2.1能对安装质量不合格处进行调整4.2.2能检查整机系统中安全防护是否符合要求4.2.3能对机器人安全回路进行诊断4.3性能调试4.3.1能使用机器人示教盒验证机器人应用功能4.3.2能根据调试工艺指导文件，检测各关节运动范围等整机行能指标4.3.3能使用机器人示教盒示教关节、直线、圆弧等机器人常规路径4.3.4能使用循环指令进行加载测试并能观察各轴过载率是否正常4.3.5能根据机器人调试运行数据对机器人运行状态进行分析，判断噪音、振动、过载等异常产生的原因5.校准5.1校准准备5.1.1能载入机器人控制文件5.1.2能进行机器人回原点位姿及软件设定原点位姿操作5.1.3能摆放校准设备并完成通讯接线5.1.4能安装硬件接口5.1.5能调整机器人全局运行速度和点位等待时间，使其与校准设备采样数据时间相匹配5.2校准补偿5.2.1能选取校准点，并利用校准软件对校准点测量采样5.2.2能根据校准流程对机器人减速比、杆长和零位偏差等机构参数进行补偿计算5.2.3能计算杆长和零位偏差等机构参数5.3参数与位置修正5.3.1能修正控制文件的相关参数5.3.2能根据原点位姿偏差，重置关节原点位姿5.4环境识别5.4.1能确认校准设备的存放，运输、使用环境条件，如温度、振动，方向等5.4.2能根据机器人工作空间调整校准点6.标定6.1标定准备6.1.1能将激光跟踪仪等标定设备摆放至规定位置6.1.2能在合适得机器人姿态下正确安装标定设备接口6.1.3能完成通讯接线和启用标定软件6.1.4能根据软件引导，完成设备使用前的引导操作6.1.5能确认标定工作环节6.1.6能判别标定工况符合标