可扩展式CANopen通讯远程IO模块

GCAN-8000CANopen总线耦合器用户手册文档版本：V3.02（2018/01/22）2沈阳广成科技有限公司CANopen总线耦合器—GCAN-8000产品数据手册ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.目录1.功能简介...................................................................................................................31.1功能概述.........................................................................................................31.2性能特点.........................................................................................................31.3典型应用.........................................................................................................32.设备安装与使用.......................................................................................................42.1模块固定.........................................................................................................42.2接线方法.........................................................................................................52.3系统状态指示灯.............................................................................................83.通信连接...................................................................................................................93.1串口连接.........................................................................................................93.2CAN连接........................................................................................................93.3CAN总线终端电阻......................................................................................103.4CAN波特率及节点号的设置......................................................................104.通信协议.................................................................................................................124.1NMT命令......................................................................................................124.2搭载GC-1008模块......................................................................................144.3搭载GC-2008模块......................................................................................154.4搭载GC-3804模块......................................................................................154.5同时搭载多组模块.......................................................................................165.技术规格.................................................................................................................18附录A：CAN2.0A协议帧格式................................................................................19附录B：CANopen协议简介.....................................................................................203沈阳广成科技有限公司CANopen总线耦合器—GCAN-8000产品数据手册ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.1.功能简介1.1功能概述GCAN-8000CANopen总线耦合器可以用于连接CAN总线系统与分布式总线端子模块，这些端子模块可以通过模块化的方式进行扩展。一个完整的节点由一个总线耦合器、1-64个任意数量的端子模块以及一个终端端子模块组成。采用GCAN-8000总线耦合器，通过GC-bus扩展技术，可极为方便地建立I/O连接，最多可连接64个输入/输出端子模块。GCAN-8000CANopen总线耦合器采用符合ISO11898标准的CAN总线协议。CANopen协议结构简单，GCAN-8000总线耦合器不仅支持所有类型的CANopen通讯，也可以轻松地应用于制造商特定的CAN总线环境中。除此之外，通过组态接口还可以对固件进行升级。GCAN-8000总线耦合器可连接所有的总线端子模块。就用户而言，模拟量输入/输出信号的处理方式与其它种类信号的处理方式没有任何区别。控制器过程映像区内的信息以字节阵列格式显示。根据不同型号，模拟量总线端子模块寄存器中包含温度范围、增益值和线性化的特性曲线。GCAN-8000总线耦合器支持自动组态，您无需在PC上设置参数。GCAN-8000总线耦合器的CANopen波特率可通过RS-232接口进行配置。1.2性能特点CANopen波特率支持1000k、500k、250k、125k、100k、50k、10k；PDO模式支持同步、循环、事件驱动、轮询；总线端子模块数量为64个；发送PDO（CANopen）4个，接收PDO（CANopen）4个；组态方式为自动组态形式；CAN总线接口为1个开放式的4针端子；电源采用24VDC（-15%/+20%）；输入电流为70mA+（总GC-bus电流），最大为4500mA；启动电流：约为2.5倍的持续电流；电源触电：最大24VDC/最大10A；电气隔离为1000Vrms（电源触点/总线耦合电源电压）；工作温度范围：-40℃~+85℃；尺寸：长100mm*宽69mm*高48mm。1.3典型应用与分布式总线端子模块相连接，构成一个完整的控制节点；执行数据采集并以CANopen协议进行数据传输。4沈阳广成科技有限公司CANopen总线耦合器—GCAN-8000产品数据手册ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.2.设备安装与使用本章节将详细说明GCAN-8000CANopen总线耦合器的安装方法、接线方法、指示灯的含义与接口的含义。2.1模块固定GCAN-8000CANopen总线耦合器的安装方法如图2.1所示，您需要使用一字螺丝刀进行辅助安装。图2.1GCAN-8000模块安装图2.2GCAN-8000模块自锁机制请按照图2.1所示，把GCAN-8000CANopen总线耦合器安装在导轨上，直到锁扣卡死并发出“咔”的一声。GCAN-8000CANopen总线耦合器具有自锁机5沈阳广成科技有限公司CANopen总线耦合器—GCAN-8000产品数据手册ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.制，可有效防止设备掉落。如图2.2所示，您可以通过拉出橙色的标签来释放自锁机制。GCAN-8000CANopen总线耦合器最多可以连接64个分布式总线端子模块。插入总线端子模块时，一定要沿着凹槽，在已有模块的右侧顺次插入，直到锁扣卡死并发出“咔”的一声。在整个节点的最右端，您需要安装终端端子模块。该终端可以保障GC-Bus的数据传输与电力供应。当您正确组装节点时，在端子模块之间不会存在明显的缝隙。如果模块之间未被正确组装，整个节点将不会正常运行。2.2接线方法如图2.3所示，先使用一字螺丝刀插入方形孔中，顶住方形孔中的螺丝。之后将线缆插入圆形孔中。插好之后，拔出螺丝刀，线缆即可稳固地锁死在圆形孔中。图2.3GCAN-8000模块安装6沈阳广成科技有限公司CANopen总线耦合器—GCAN-8000产品数据手册ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.图2.4GCAN-8000模块接线端子排GCAN-8000CANopen总线耦合器的接线端子排如图2.4所示。GCAN-8000CANopen总线耦合器包含8个端子，各个端子对应的序号及其含义如表2.1所示。请注意，3号端子与4号端子之间、5号端子与6号端子之间、7号端子与8号端子之间，在模块的内部是相连的。端子序号含义24V1电源24V输入0V2电源GND+3IO电源正+4IO电源正-5IO电源负-6IO电源负PE7屏蔽PE8屏蔽表2.1GCAN-8000模块接线端子定义7沈阳广成科技有限公司CANopen总线耦合器—GCAN-8000产品数据手册ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.图2.5GCAN-8000模块CAN总线端子排GCAN-8000CANopen总线耦合器的CAN总线端子排如图2.5所示。GCAN-8000的CAN总线端子排包含4个端子，各个端子对应的序号及其含义如表2.2所示。端子序号含义CAN-H1CANopen高PE2屏蔽线CAN-L3CANopen低CAN-G4CANopen地表2.2GCAN-8000模块CAN总线端子定义图2.6GCAN-8000模块RS-232接口定义GCAN-8000CANopen总线耦合器的RS-232接口定义如图2.6所示。GCAN-8000的RS-232接口仅定义了3条信号线，分别为RXD、TXD与GND。8沈阳广成科技有限公司CANopen总线耦合器—GCAN-8000产品数据手册ShenyangGuangchengTechnologyCO.LTD.2.3系统状态指示灯GCAN-8000CANopen总线耦合器具有两组状态指示