无人机讲义

现代科技的结晶空中机器人空中机器人的含义•自主性•智能性•可控性固定翼式无人机•常规气动布局旋翼式无人机•日本•YAMAHA无人机系统的组成•1.飞行器部分•2.数据链路•3.有效载荷•4.地面控制站和其他设备飞行器和核心•自动驾驶仪自动飞行的基本内容•自主稳定(姿态控制)•导航(方向控制)•任务规划(高级控制)空中机器人大赛•在国内，各种航模比赛和机器人比赛已开展多年并具有相当的技术基础，而且产生了很大的影响。在此基础上，2004年11月，首届中国空中机器人比赛在西安成功举行。此次比赛由清华大学、西北工业大学、空军工程大学等单位承办，来自全国的近二十支队伍报名参赛。空中机器人比赛得到了国家863计划机器人主题专家组、中国自动化学会智能自动化专业委员会、IEEE控制系统学会北京分会等的支持，是国内航空航天领域和智能控制领域最高规格的赛事之一。空中机器人（固定翼）(11)航模固定翼飞机(21)机载侦察系统(22)地面监控站(23)机体(212)飞行控制系统(213)电源(214)机载摄像头(221)视频无线发送模块(222)视频无线接收模块(232)电源(224)云台(223)笔记本计算机(234)航模无线遥控器(231)飞控无线通信模块(233)动力系统(211)单片机控制器执行机构结构发动机燃油遥控接收模块自动驾驶仪执行机构切换机构飞控无线通信模块飞行数据状态显示视频显示目标图像识别与定位飞行控制显示航模固定翼飞机•4.1.1机体•4.1.2自动驾驶仪•4.1.2.1方案•4.1.2.2控制规律•4.1.2.3硬件实现方案一：MP2028•4.1.2.4硬件实现方案二：自研•4.1.3动力系统•4.1.4电源系统4.2机载侦察系统•4.2机载侦察系统•4.2.1摄像头•4.2.2视频无线发送模块•4.2.3云台•4.2.3.1云台控制器•4.2.3.2机械执行机构•4.2.3.3结构优化•4.2.4电源4.3地面站•4.3.1遥控器•4.3.2视频无线电接收模块•4.3.3飞控无线通信模块•4.3.4显示与控制界面（（显控）,（视频））4.4回收系统•4.4回收系统•4.4.1开伞降落•4.4.2滑跑降落4.5图象识别•4.5.1空中图象识别•4.5.2硬件设计•4.5.3软件设计•4.5.4策略规划•4.5.5图像识别与位置解算我们的工作中心•图象识别•任务规划•数据链路的保护(地面跟踪天线)我们的优势•可靠并且先进的飞行平台•软件开发优势•(从机器人足球到空中机器人的移植)摄像云台的分析•主要结构•1驱动电机•2减速齿轮组•3控制电路自制(重型)三轴环型云台起飞状态工作状态正面室外半球云台联系我们•王伟•[e-mail]•82885808转８０３•杨铭•[e-mail]•82885808转８０４•如果大家有什么想法和意向参与近来请联系我们．或者和黄鸿老师交流．