搜索
毕业设计姓名：张昆昆专业：机电一体化技术班级：10机电2班导师：付保英基于柔性自动化立体仓库设计自动化立体仓库的应用优势自动化立体库BECDA有效地衔接生产科学储备节省人力使用高层货架节省库存占地本文设计的立体仓结构系统由于任务区分关系，本文主要考虑三部分，一是货架系统，目的是创造一个固态环境，为研究堆垛机及测试定位寻址提供基础条件；二是堆垛机系统，目的是采用精简的安装系统、合理运行方式，模拟现实运送存取货物，三是堆垛机控制系统，采用PLC控制系统。柔性自动化立体仓库设计一、货架系统1、货架2、步进电机设计自动化立体仓库货架设计方案步进电机的选择步进电动机的相数可分为：单相、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多种系，增加相数能提高步进电动机的性能，但电动机的结构和驱动电源就会复杂，成本就会增加，应按需要合理选用。在该立体仓库控制系统中要求步进电动机电压低、电流小、有定位转矩和使用螺栓机构的定位装置，确定步进电动机采用2相8拍混合式步进电机；又因要求体积小，具有较高的启动和运行频率，有定位转矩等优点，由此选42BYGH101。步进电机出现图和实物1、自动化立体仓库的PLC选择2、堆垛机设计3、机械手电气设计二、堆垛机系统自动化立体仓库的PLC选择CPU221CPU222CPU224CPU226CPU226XM用户程序区数据存储区4K字节2K字节4K字节2K字节8K字节5K字节8K字节5K字节16K字节10K字节CPU内置DI/DO点数6/48/614/1024/1624/16AI/AO点数无16/1632/3232/3232/32扫描时间/1条指令0．37us0．37us0．37us0．37us0．37us最大DI/DO点数256256256256256位存储区256256256256256计数器256256256256256计时器256256256256256时钟功能可选可选内置内置内置数字量输入滤波标准标准标准标准标准模拟量输入滤波N/A标准标准标准标准高速计数器单相4个30KHZ4个30KHZ6个30KHZ6个30KHZ6个20KHZ双相2个20KHZ2个20KHZ4个20KHZ4个20KHZ4个20KHZ脉冲输出2个20KHZ2个20KHZ2个20KHZ2个20KHZ2个20KHZ通讯口1×RS4851×RS4851×RS4852×RS4852×RS485表3.1S7-200CPU规格表西门子提供多种类型的CPU以适应各种应用要求。不同类型的CPU具有不同的数字量I/O点数、内存容量等规格参数。目前提供的S7-200CPU有：CPU221、CPU222、CPU224、CPU226和CPU226XM。自动化立体仓库plc部分接线图自动化立体仓库堆垛机图自动化立体仓库机械手电气图伸出、缩回，上升、下降。西门子S7-200三、堆垛机控制系统自动化立体仓库部分程序解释根据系统流程图，我们可以设计此立体仓库的程序。（1）控制方式的选择，我用两个主控程序分别把手动和自动区分开，由I0.1的一对常开常闭互锁，下图中，主控M0.1为自动控制，主控M3.0为手动控制。（2）送货和取货送货的互锁程序设计，下图中I0.5为0号仓位检测开关，有货时闭合状态，无货时断开状态，I2.7为取货，I3.0为送货，取货和送货不能同时按通，当仓库有货，0号仓位无货时，取货可以按通，当仓库无货，0号仓位有货时，送货可以按通,M0.2为取料寄存器M0.3为进料寄存器。（4）每次只能按下一个仓位键，其余8个仓位不能按动，只执行一个仓的运动。下图为按3号仓位键，显3号仓位。第5章系统调试系统硬件和软件都设计好之后，接下来的就是系统调试了，但是我们这里条件有限，所以我们只能进行软件的调试。我们所用到的是PLC实验平台来调试，由于本实验平台接口数有限，我们只用了一个仓检测，两个仓位键调试。在调试中不断对程序修改最终获得成功。谢谢观看