足球防守(360电机四轮双胎版)套装设计方案

2008版足球防守（360电机四轮双胎版）纳英特科技机器人事业部第1页共22页密级：资料2008版足球防守（360电机四轮双胎版）套装设计方案（仅供参考）（使用数字指南针3.0大功率驱动模块）纳英特机器人事业部总页数正文附录生效日期：编制：审核：批准：2008版足球防守（360电机四轮双胎版）纳英特科技机器人事业部第2页共22页积木程序的实现（程序及函数说明见具体程序）...............................162.4.2C语言的实现及命令解释...................................................17第三章常见问题分析.....................................................................213.1机器人倒退，原地打转...........................................................213.2指南针定位后不准...............................................................213.3机器人在场地里找不到球.........................................................223.4机器人在场地里归位不准.........................................................223.5机器人掉程序、死机等...........................................................223.6其他问题.......................................................................223.7关于指南针的升级办法...........................................................222008版足球防守（360电机四轮双胎版）纳英特科技机器人事业部第3页共22页配件清单本方案所需的配件清单：序号所需配件个（套）数配件在本方案中的功能配件图片N-A-0101纳英特机器人平台1机器人核心控制平台N-A-0201积木套件1用来装配机器人及固定传感器N-B-04013．0大功率马达驱动模块1用来增大马达驱动能力，最大电压可以达到24伏，可以使马达力量加大，速度变快（具体使用参阅大功率说明）N-B-0501火焰并联板5用来提高火焰传感器的灵敏度和检测距离，使用方法见说明书N-C-0601火焰传感器12在本方案中用来检测9CM发光球（（接收到700~1000nm波强度变化，亦可检测足球））N-C-1401数字指南针传感器1用来区分球门方向和调整机器人处于水平位置N-C-0301红外测距传感器2用来调整机器人归位到防守区球门口N-C-1201超声波传感器1用来调整机器人归位到防守区球门口2008版足球防守（360电机四轮双胎版）纳英特科技机器人事业部第4页共22页动力锂聚合物电池（4000mA，7.4V）2用来给大功率马达单独供电N-D-0303动力锂聚合物电池（950mA，7.4V）1用来给主机单独供电N-F-0311“Z”字型减速马达6用于六轮驱动机器人装配N-F-1001宽小轮套件6用于六轮驱动机器人装配N-F-1401足球套装基板（30CM足球套件基板，共3块）1用来装配30CM足球进攻机器人2008版足球防守（360电机四轮双胎版）纳英特科技机器人事业部第5页共22页(给用户预留了增加扩展板的空间)电源参数采用两路供电，主机使用（小型）锂电池，外加四个3.7伏锂电池专门给大功率供电.马达参数四个马达，八个宽小轮功能描述八小轮双胎四电机，设计超强抓地力，档球、铲球设计，防守效果更佳，更稳1.3功能描述对于防守机器人来说，它主要需解决的问题是如何进行防守?如何让机器人处于最佳防守位置?相对于进攻机器人来说，防守机器人的活动范围和任务就比较简单一些。但作为抵抗对方进攻的最后一道防线，防守机器人的设计要求也是比较高的。程序的设计思路：防守机器人主要依靠机器人的身体去挡住对方的球，它的活动范围一般就在球门前的一些位置，所以我们要尽量做到防守机器人不能跟着球跑出防守范围，这里我们可以用指南来实现这一点if（analog(6)85&&analog(6)105）（指南针朝自己方向定位（具体使用参考指南针说明），当指南针的值在这个范围，机器人继续进行防守，当指南针值不在这个范围内，机器人立即调整水平（具体调整方法方案中的程序有详细注释）后继续防守。整个防守的策略是：当机器人左中右三侧火焰任一侧发现球机器人进行防守if((analog(2)210||analog(4)210||analog(16)210)，首先判断中间火焰传感器是不是比两边小if(analog(4)analog(3)&&analog(4)analog(5)&&analog(4)200)，如果是证明球在中间，机器人不动挡住球；如果不是，再判断，球是在机器人右边if(analog(16)analog(2)&&analog(16)200)还是在机器人左边if(analog(16)analog(2)&&analog(16)200)，如果球在右边机器人向右移动挡住球，如果球在左边机器人向左移动挡住球。当机器人左中右三侧火焰都没有发现球，机器人归位，整个归位的策略是：首先运用指南针使机器人水平归位，然后在运用超声波传感器和红外测距传感器使机器人左右归位，最后在利用机器人后面的红外测距传感器判断机器人有没有离开防守范围，如果没有机器人停止，如果离开机器人通过调整后到防守范围。（具体见方案中程序中有详细注释）。本方案采用四电机八小轮双胎的设计使机器人有超强抓地力，能有效的抵御猛烈的进攻机器人，档球、铲球设计，防守效果更佳，更稳。2008版足球防守（360电机四轮双胎版）纳英特科技机器人事业部第6页共22页机器人测试在机器人的搭建过程中，首先需要对机器人各部件包括机器人控制主板、减速马达、传感器等进行测试（各配件的测试方法及其技术参数，请参阅各配件用户说明书），以保证在使用时部件的可靠性。同时每搭好一个主要的部件，也必须进行一个检测的过程，同样是保证机械结构的合理性。机器人的检测方法请参见用户手册（硬件部分）11－12页。2.2机器人的搭建机器人的搭建总的来说可以分为四大步骤：一、是底盘的搭建，二、是中层板的搭建，三、是顶盘搭建，四、是电池安装。2.2.1底盘的搭建第一步：马达组装（如图所示）：名称型号数量螺丝M3x812螺帽紧固12马达“Z”字型马达12v5004螺帽马达螺丝2008版足球防守（360电机四轮双胎版）纳英特科技机器人事业部第7页共22页第二步：双胎组装（如图所示）：注：在马达组装的过程中，要把螺丝拧紧。由于足球机器人是很激烈的比赛，要是在比赛过程中由于自己螺丝拧的很松，马达在运转一段时间以后，有可能和其他轮子不在同一条线上面或轮子脱落而影响机器人正常运行。（建议大家在拧紧后，在螺丝上打上热熔胶）名称型号数量螺丝M3x5凸头螺丝20A铜住Mx108B通孔铜住Mx108M3x5凸头螺丝A铜柱B通孔铜柱M3x5凸头螺丝M3x5凸头螺丝2008版足球防守（360电机四轮双胎版）纳英特科技机器人事业部第8页共22页第三步:底板上铜柱的组装（如图所示）：2.2.2中层板的搭建第四步:中层板上火焰的安装（如图所示）：名称型号数量螺丝M3x8凸头螺丝6A铜住Mx1012B铜住Mx1512名称型号数量螺丝M3x8凸头螺丝12紧固螺母M312火焰传感器个10铜柱B铜柱带垫螺母M3x5凸头螺丝A铜柱中层板火焰传感器八孔片M3x5凸头螺丝紧固螺母2008版足球防守（360电机四轮双胎版）纳英特科技机器人事业部第9页共22页第五步:中层板上与底板组合（如图所示）：第六步:主机与大功率组装（如图所示）：名称型号数量螺丝M3x8凸头螺丝12紧固螺母M312大功率主机紧固螺母M3x8凸头螺丝中层板四个火焰通过火焰并联板接模拟16号口四个火焰通过火焰并联板接模拟２号口前后对称的火焰通过并联板接模拟４号口2008版足球防守（360电机四轮双胎版）纳英特科技机器人事业部第10页共22页第七步:中层板上铜柱组装（如图所示）：第八步:主机与中层板组装（如图所示）：名称型号数量A铜住M3x206A铜住M3x206A铜住M3x106中层板M3x8凸头螺丝主机A铜柱B铜柱C铜柱2008版足球防守（360电机四轮双胎版）纳英特科技机器人事业部第11页共22页顶盘的搭建第九步:顶盘与中层板组装（如图所示）：第十步:指南针的组装（如图所示）：注：指南针可以通过定位来调整机器人水平归位，从而保证防守的稳定。（关于指南针的详细使用方法，要根据