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自然法的发展从大体上经历了四个阶段,分述如下:(1)古希腊罗马时期———早期的自然法学。古希腊思想家奠定了自然法的基础,确定了其基本精神。自然法观念孕育于早期的古希腊自然哲学。古希腊先哲们对人生、宇宙和自然的关注,促使他们去寻找一种普遍的原则以指导人类的良善生活。他们从世界同一性出发,认为人作为世界的一部分有着与自然界同一的规律。自然界有自然规律,人类社会的规律则是自然法。以自然法为基础的人类法律才是正义的。主张这一观点的代表人物及流派有赫拉克利特、柏拉图、亚里士多德和智者学派、斯多噶学派等等。古罗马思想家西塞罗继承了古希腊的自然法观念,使之系统化、通俗化和罗马化,后人正是从他的著作中了解自然法观念的。(2)中世纪———基督教神学的自然法学。教会和国家、神权和王权实行二元统治是西欧中世纪的根本特点,包括法律在内的人文科学和自然科学都成为神学的附庸。尽管如此,古代的文明依然影响着许多中世纪的思想家,教会法中仍有许多包含着自然法观念的教义。中世纪基督教神学化的自然法学的代表人物是“教父学”的奠基人奥古斯丁和经院哲学家托马斯·阿奎那。前者把柏拉图的唯心主义世界观、西塞罗的“自然正义”、“自然法”和基督教教义结合起来,形成一整套为神学服务的理论体系。后者则利用亚里士多德的理论,竭力调和理性与信仰、王权和教权、自然法与神权的矛盾,对基督教和西方文化的发展有深远的影响。(3)自由资本主义时期———古典自然法学。这一时期是自然法学发展的鼎盛时期。古典自然法学指的是17至19世纪初西方自由资本主义阶段所产生的一种世俗的自然法学,它是在批判中世纪神学自然法学的基础上产生的,是资产阶级反封建斗争的产物和锐利武器。作为世俗化的自然法,它是用文艺复兴时期发展起来的人文主义揉合自然法学,摒弃了自然法中的神学因素,用国家代替教会,用人的理性代替神意,从人的本性中探寻自然法的本质,恢复了人的自然法。其特点是以人的理性为出发点,把自然法思想和社会契约论结合起来,提出了自然法的一系列理论和学说,使自然法从理论走向了运动和实践。其代表人物是格老秀斯、霍布斯、孟德斯鸠、洛克、卢梭等。法律理性论。自然法学说的基本原则，就在于认定除国家制定的实在法（行为法）之外，还存在一种凌驾于实在法之上的“超法律”的自然法。他们认为，自然法高于实在法，是实在法的基础，是监督实在法的手段。自然法学不同时期的代表人物，都把自然法与理性联系在一起，但归宿不同。古希腊把理性归宿于自然，中世纪把理性、正义渊源于神，而资产阶级自然法学派的代表人物则归结于人类。他们认为人类理性之中就有自然法，因此，凡是有理性的人类都要自然法的支配。天赋人权论。天赋人权论首先是格老秀斯提出来的，洛克把它加以系统化，潘恩等人在《独立宣言》和《人权和公民权宣言》中把它加以规范化；其主要内容有：1）人权是天赋的，与生俱来；2）人权的基点是个人；3）人权是抽象的，超阶级的；4）人权主要包括：生命权、自由权、平等权和财产权，而财产权是核心。二次世界大战以后，人权又增加了新的内容。社会契约论。这是古典自然法学派的理论基础，霍布斯、洛克、卢梭都先后系统地论证了这个问题，尽管他们各自讲的理由不同，但结论都是一样的，那就是：在自然状态下，人们订立契约，建立国家，并让出一部分权利赋予国家，由国家来保护每个公民的人权。他们的后继者又把社会契约论扩展到经济、政治和社会生活各个领域。主权在民论。这是“天赋人权论”和“社会契约论”的引伸和发展。按照卢梭的说法，由于人们把一部分权利转让给国家，并不是奉献给任何个人；他们放弃权利，因此，人民在国家中应该是自由的，国家的主权只能是属于人民，人民可以更换政府。在此基础上，卢梭提出了“主权在民”或“人民主权”的理论，他指出：“人民主权”应包括如下原则：（1）主权不可转让；（2）主权不可分割；（3）主权不可代表；（4）主权至高无上和不可侵犯。法治论。自然法学派主张建立法治国，强调法律至上，强调法律面前人人平等，强调依法办事，强调权力制约，并把法治作为一种治国方略和政治体制。(4)垄断资本主义时期———现代自然法学。自然法学对资产阶级革命无疑是“批判武器”和“革命工具”,但这些理论对已登上政治舞台的新兴的资产阶级却又是一种潜在的威胁,加上其自身所具有的某些弱点,因而在19世纪中叶沉寂下去。从19世纪末20世纪初开始,经过两次世界大战,人们又关注起善与恶的根源,重新探寻法律的终极关怀,自然法又开始复兴。现代自然法学吸收了其它一些法学流派的观点,和传统的自然法学存在着较大差异。强调人权对国家权力的制约。新自然法学派有两个支派或者说有两个发展方向，即世俗的与神学的，但他们都强调人权对国家权力的制约。如威玛政府的司法部长拉德勃鲁赫认为，法律必须有绝对的价值准则，否认人权的法律是“绝对错误的法律”。他指出实证主义有利于法西斯政权对权力的滥用。他这些法律观点，德国战后审判法西斯分子起了重大作用。但拉德勃鲁赫毕竟是一个相对主义者，是一个典型的不可论者，这当然应予以否定。马里旦是新自然法学神学派代表，提倡以基督教教义改造社会。他们突出特点是强调人权，并专门写了一本《人权与自然法》的名著，认为应用人权制约国家的权力。强调当代资本主义的价值观。新自然法学派不是简单重复自然状态、自然法、自然权利和社会契约等说教，而是保留旧的形式，赋予新内容，或者干脆放弃一切虚构，直接强调法律对道德的依赖性。这方面的突出代表是罗尔斯的正义论和德沃金的权利说。德沃金认为，个人具有不可侵犯的权利，这些权利不仅是法律规定而且是不限法律规定而存在的。新实证分析学派的影响。新自然法学派开始重视法的形式因素，这方面的代表人物是美国学者富勒。他提出了“程序法自然法”理论，认为，一个真正的法律制度包含着固有的道德性，即法的内在道德，亦称法制原则，是一种特殊的、扩大意义上的程序道德，包括：（1）法律的一般性；（2）公开性（3）非溯及既往；（4）法律的明确性；（5）避免法律中的矛盾；（6）法律不应要求不可能实现是事情；（7）法律稳定性；（8）官方行为与法的一致性。