电力拖动自动控制系统相关课件c2

1转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法电力拖动自动控制系统第2章2–转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性；–双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析；–调节器的工程设计方法；–按工程设计方法设计双闭环系统的调节器；–弱磁控制的直流调速系统。内容提要32.1转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性•问题的提出第1章中表明，采用转速负反馈和PI调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如：要求快速起制动，突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足需要。41.主要原因因为在单闭环系统中不能随心所欲地控制电流和转矩的动态过程。在单闭环直流调速系统中，电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的，但它只能在超过临界电流值Idcr以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形。5b)理想的快速起动过程IdLntId0Idma)带电流截止负反馈的单闭环调速系统图2-1直流调速系统起动过程的电流和转速波形2.理想的起动过程IdLntId0IdmIdcr63.解决思路为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程。我们希望能实现控制：–起动过程，只有电流负反馈，没有转速负反馈；–稳态时，以转速负反馈为主，电流跟随负载变化。72.1.1转速、电流双闭环直流调速系统的组成为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套（或称串级）联接如下图所示。81.系统的组成TGnASRACRU*n+-UnUiU*i+-UcTAM+-UdIdUPEL图2-2转速、电流双闭环直流调速系统结构ASR—转速调节器ACR—电流调节器TG—测速发电机TA—电流互感器UPE—电力电子变换器内环外环nI92.系统原理图图2-3双闭环直流调速系统电路原理图++-+-MTG+-+-RP2nU*nR0R0UcUiTALIdRiCiUd0++-R0R0RnCnASRACRLMGTRP1UnU*iLMUPE-+10图中表出，两个调节器的输出都是带限幅作用的。•转速调节器ASR的输出限幅电压U*im决定了电流给定电压的最大值；•电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。113.限幅电路二极管钳位的外限幅电路UinRP1RP2RlimVD1VD2R1C1R0Uex+-MN+-+00000C1R1R0RlimVD1VD2124.电流检测电路电流检测电路TA——电流互感器ABCUiU0TA132.1.2稳态结构图和静特性为了分析双闭环调速系统的静特性，必须先绘出它的稳态结构图，如下图。它可以很方便地根据上图的原理图画出来，只要注意用带限幅的输出特性表示PI调节器就可以了。分析静特性的关键是掌握这样的PI调节器的稳态特征。14系统的组成TGnASRACRU*n+-UnUiU*i+-UcTAM+-UdIdUPEL图2-2转速、电流双闭环直流调速系统结构ASR—转速调节器ACR—电流调节器TG—测速发电机TA—电流互感器UPE—电力电子变换器内环外环nI15++-+-MTG+-+-RP2nU*nR0R0UcUiTALIdRiCiUd0++-R0R0RnCnASRACRLMGTRP1UnU*iLMUPE-+双闭环直流调速系统电路原理图161.系统稳态结构图图2-4双闭环直流调速系统的稳态结构图—转速反馈系数;—电流反馈系数Ks1/CeU*nUcIdEnUd0Un++-ASR+U*i-RACR-UiUPE172.限幅作用存在两种状况：•饱和——输出达到限幅值当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环。•不饱和——输出未达到限幅值输入无静差。183.系统静特性实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因此，对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。双闭环直流调速系统的静特性如图所示，图2-5双闭环直流调速系统的静特性n0IdIdmIdnom0nABC19（1）转速调节器不饱和di*i0n*nIUUnnUU式中，——转速和电流反馈系数。由第一个关系式可得0*nnUn从而得到上图静特性的CA段。(2-1)20静特性的水平特性由于ASR不饱和，U*iU*im，从上述第二个关系式可知:IdIdm。这就是说，CA段静特性从理想空载状态的Id=0一直延续到Id=Idm，而Idm一般都是大于额定电流IdN的。这就是静特性的运行段，它是水平的特性。21（2）转速调节器饱和这时，ASR输出达到限幅值U*im，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时dm*imdIUI式中，最大电流Idm是由设计者选定的，取决于电机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速度。(2-2)22静特性的垂直特性式（2-2）所描述的静特性是上图中的AB段，它是垂直的特性。这样的下垂特性只适合于nn0的情况，因为如果nn0，则UnU*n，ASR将退出饱和状态。234.两个调节器的作用•双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。•当负载电流达到Idm后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。242.1.3各变量的稳态工作点和稳态参数计算双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器都不饱和时，各变量之间有下列关系0n*nnnUUdLdi*iIIUUsdL*nesdesd0c/KRIUCKRInCKUU(2-3)(2-5)(2-4)25上述关系表明，在稳态工作点上：转速n是由给定电压U*n决定的；ASR的输出量U*i是由负载电流IdL决定的；控制电压Uc的大小则同时取决于n和Id，或者说，同时取决于U*n和IdL。26反馈系数计算鉴于这一特点，双闭环调速系统的稳态参数计算与单闭环有静差系统完全不同，而是和无静差系统的稳态计算相似，即根据各调节器的给定与反馈值计算有关的反馈系数：转速反馈系数电流反馈系数max*nmnUdm*imIU(2-6)(2-7)272.2双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析•双闭环直流调速系统的动态数学模型•起动过程分析•动态抗扰性能分析•转速和电流两个调节器的作用282.2.1双闭环直流调速系统的动态数学模型在单闭环直流调速系统动态数学模型的基础上，考虑双闭环控制的结构，即可绘出双闭环直流调速系统的动态结构图，如下图所示。291.系统动态结构图2-6双闭环直流调速系统的动态结构图U*nUc-IdLnUd0Un+--+-UiWASR(s)WACR(s)KsTss+11/RTls+1RTmsU*iId1/Ce+E302.数学模型图中WASR(s)和WACR(s)分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。如果采用PI调节器，则有ssKsWnnnASR1)(ssKsWiiiACR1)(312.2.2起动过程分析前已指出，设置双闭环控制的一个重要目的就是要获得接近理想起动过程，因此在分析双闭环调速系统的动态性能时，有必要首先探讨它的起动过程。1.起动过程由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分成图中标明的I、II、III三个阶段。32图2-7双闭环直流调速系统起动时的转速和电流波形n00ttIdmIdLIdn*IIIIIIt4t3t2t133图2-3双闭环直流调速系统电路原理图++-+-MTG+-+-RP2nU*nR0R0UcUiTALIdRiCiUd0++-R0R0RnCnASRACRLMGTRP1UnU*iLMUPE34第I阶段电流上升的阶段（0~t1）•突加给定电压U*n后，Id上升，当Id小于负载电流IdL时，电机还不能转动。•当Id≥IdL后，电机开始起动，由于电机惯性作用，转速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压的数值仍较大，其输出电压保持限幅值U*im，强迫电流Id迅速上升。35IdLIdnn*IdmOOIIIIIIt4t3t2t1tt第I阶段（续）36第I阶段（续）•直到，Id=Idm，Ui=U*im电流调节器很快就压制了Id的增长，标志着这一阶段的结束。–在这一阶段中，ASR很快进入饱和状态，而ACR一般不饱和。37第II阶段恒流升速阶段（t1~t2）•在这个阶段中，ASR始终是饱和的，转速环相当于开环，系统成为在恒值电流U*im给定下的电流调节系统，基本上保持电流Id恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长。38nIdLIdn*IdmOOIIIIIIt4t3t2t1tt第II阶段（续）39第II阶段（续）•与此同时，电机的反电动势E也按线性增长，对电流调节系统来说，E是一个线性渐增的扰动量，为了克服它的扰动，Ud0和Uc也必须基本上按线性增长，才能保持Id恒定。•当ACR采用PI调节器时，要使其输出量按线性增长，其输入偏差电压必须维持一定的恒值，也就是说，Id应略低于Idm。40第Ⅲ阶段转速调节阶段（t2以后）•当转速上升到给定值时，转速调节器ASR的输入偏差减少到零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值U*im，所以电机仍在加速，使转速超调。•转速超调后，ASR输入偏差电压变负，使它开始退出饱和状态，U*i和Id很快下降。但是，只要Id仍大于负载电流IdL，转速就继续上升。41IdLIdnn*IdmOOIIIIIIt4t3t2t1tt第Ⅲ阶段（续）42第Ⅲ阶段（续）•直到Id=IdL时，转矩Te=TL，则dn/dt=0，转速n才到达峰值（t=t3时）。IdLIdnn*IdmOOIIIIIIt4t3t2t1tt43第Ⅲ阶段（续）–此后，电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在一小段时间内（t3~t4），IdIdL，直到稳定，如果调节器参数整定得不够好，也会有一些振荡过程。IdLIdnn*IdmOOIIIIIIt4t3t2t1tt44第Ⅲ阶段（续）在这最后的转速调节阶段内，ASR和ACR都不饱和，ASR起主导的转速调节作用，而ACR则力图使Id尽快地跟随其给定值U*i，或者说，电流内环是一个电流随动子系统。452.分析结果综上所述，双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点：（1）饱和非线性控制；（2）转速超调；（3）准时间最优控制。46（1）饱和非线性控制根据ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态：–当ASR饱和时，转速环开环，系统表现为恒值电流调节的单闭环系统；–当ASR不饱和时，转速环闭环，整个系统是一个无静差调速系统，而电流内环表现为电流随动系统。47（2）转速超调由于ASR采用了饱和非线性控制，起动过程结束进入转速调节阶段后，必须使转速超调，ASR的输入偏差电压△Un为负值，才能使ASR退出饱和。这样，采用PI调节器的双闭环调速系统的转速响应必然有超调。48（3）准时间最优控制起动过程中的主要阶段是第II阶段的恒流升速，它的特征是电流保持恒定。一般选择为电动机允许的最大电流，以便充分发挥电动机的过载能力，使起动过程尽可能最快。这阶段属于有限制条件的最短时间控制。因此，整个起动过程可看作为是一个准时间最优控制。49图2-7双闭环直流调速系统起动时的转速和电流波形nOOttIdmIdLIdn*IIIIIIt4t3t2t1502.2.3动态抗扰性能分析一般来说，双闭环调速系统具有比较满意的动态性能。对于调速系统，最重要的动态性能是抗扰性能。主要是抗负载扰动和抗电网电压扰动的性能。511/CeU*nnUd0Un+-ASR1/RTls+1RTmsKsTss+1ACRU*iUi--EId1.抗负载扰动±∆IdL直流调速系统的动态抗负载扰作用52抗负载扰