PWM原理、电路与控制技术

《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组1第六章PWM控制技术引言第一节PWM控制的基本原理第二节PWM逆变电路及其控制方法第三节PWM跟踪控制技术第四节PWM整流电路及其控制方法本章小结《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组2第六章PWM控制技术•引言PWM(PulseWidthModulation)控制就是脉宽调制技术：即通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效的获得所需要的波形（含形状和幅值)。第三、四章已涉及到PWM控制，第三章直流斩波电路采用的就PWM技术；第四章的第一节斩控式调压电路和第四节矩阵式变频电路都涉及到了。《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组3第六章PWM控制技术•引言PWM控制的思想源于通信技术，全控型器件的发展使得实现PWM控制变得十分容易。PWM技术的应用十分广泛，它使电力电子装置的性能大大提高，因此它在电力电子技术的发展史上占有十分重要的地位。PWM控制技术正是有赖于在逆变电路中的成功应用，才确定了它在电力电子技术中的重要地位。现在使用的各种逆变电路都采用了PWM技术，因此，本章和第5章（逆变电路）相结合，才能使我们对逆变电路有完整地认识。《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组4第一节PWM控制的基本思想1.重要理论基础——面积等效原理冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同。冲量窄脉冲的面积效果基本相同环节的输出响应波形基本相同图6-1形状不同而冲量相同的各种窄脉冲d)单位脉冲函数f(t)d(t)tOa)矩形脉冲b)三角形脉冲c)正弦半波脉冲tOtOtOf(t)f(t)f(t)《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组5第一节PWM控制的基本思想b)图6-2冲量相等的各种窄脉冲的响应波形具体的实例说明“面积等效原理”a）u(t)－电压窄脉冲，是电路的输入。i(t)－输出电流，是电路的响应。《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组6OuωtSPWM波第一节PWM控制的基本思想Ouωt如何用一系列等幅不等宽的脉冲来代替一个正弦半波Ouωt《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组7第一节PWM控制的基本思想Ouωt若要改变等效输出正弦波幅值，按同一比例改变各脉冲宽度即可。OuωtSPWM波Ouωt如何用一系列等幅不等宽的脉冲来代替一个正弦半波Ouωt《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组8第一节PWM控制的基本思想OwtUd-Ud对于正弦波的负半周，采取同样的方法，得到PWM波形，因此正弦波一个完整周期的等效PWM波为：OwtUd-Ud根据面积等效原理，正弦波还可等效为下图中的PWM波，而且这种方式在实际应用中更为广泛。《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组9第一节PWM控制的基本思想等幅PWM波输入电源是恒定直流第3章的直流斩波电路6.2节的PWM逆变电路6.4节的PWM整流电路不等幅PWM波输入电源是交流或不是恒定的直流4.1节的斩控式交流调压电路4.4节的矩阵式变频电路OwtUd-UdUoωt《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组10第一节PWM控制的基本思想2.PWM电流波电流型逆变电路进行PWM控制，得到的就是PWM电流波。PWM波可等效的各种波形直流斩波电路直流波形SPWM波正弦波形等效成其他所需波形，如:所需波形等效的PWM波0s5ms10ms15ms20ms25ms30ms-20V0V20V《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组11第二节PWM逆变电路及其控制方法目前中小功率的逆变电路几乎都采用PWM技术。逆变电路是PWM控制技术最为重要的应用场合。本节内容构成了本章的主体。PWM逆变电路也可分为电压型和电流型两种，目前实用的PWM逆变电路几乎都是电压型电路。《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组12第二节PWM逆变电路及其控制方法一.计算法和调制法二.异步调制和同步调制三.规则采样法四.PWM逆变电路得谐波分析五.提高直流电压利用和减少开关次数六.PWM逆变电路的多重化《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组13一.计算法和调制法1.计算法根据正弦波频率、幅值和半周期脉冲数，准确计算PWM波各脉冲宽度和间隔，据此控制逆变电路开关器件的通断，就可得到所需PWM波形。本法较繁琐，当输出正弦波的频率、幅值或相位变化时，结果都要变化。《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组14一.计算法和调制法工作时V1和V2通断互补，V3和V4通断也互补。以uo正半周为例，V1通，V2断，V3和V4交替通断。负载电流比电压滞后，在电压正半周，电流有一段区间为正，一段区间为负。负载电流为正的区间，V1和V4导通时，uo等于Ud。2.调制法图6－4单相桥式PWM逆变电路结合IGBT单相桥式电压型逆变电路对调制法进行说明《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组15一.计算法和调制法2.调制法图6－4单相桥式PWM逆变电路V4关断时，负载电流通过V1和VD3续流，uo=0负载电流为负的区间，V1和V4仍导通，io为负，实际上io从VD1和VD4流过，仍有uo=Ud。V4关断V3开通后，io从V3和VD1续流，uo=0。uo总可得到Ud和零两种电平。uo负半周，让V2保持通，V1保持断，V3和V4交替通断，uo可得-Ud和零两种电平。《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组16一.计算法和调制法ur正半周，V1保持通，V2保持断。当uruc时使V4通，V3断，uo=Ud。当uruc时使V4断，V3通，uo=0。ur负半周，请同学们自己分析。图6-5单极性PWM控制方式波形urucuOwtOwtuouofuoUd-Ud表示uo的基波分量3.单极性PWM控制方式（单相桥逆变）在ur和uc的交点时刻控制IGBT的通断。《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组17一.计算法和调制法3.双极性PWM控制方式（单相桥逆变）在ur的半个周期内，三角波载波有正有负，所得PWM波也有正有负，其幅值只有±Ud两种电平。同样在调制信号ur和载波信号uc的交点时刻控制器件的通断。ur正负半周，对各开关器件的控制规律相同。当uruc时，给V1和V4导通信号，给V2和V3关断信号。如io0，V1和V4通，如io0，VD1和VD4通，uo=Ud。当uruc时，给V2和V3导通信号，给V1和V4关断信号。如io0，V2和V3通，如io0，VD2和VD3通，uo=-Ud。图6-6双极性PWM控制方式波形urucuOwtOwtuouofuoUd-Ud在ur和uc的交点时刻控制IGBT的通断。《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组18一.计算法和调制法图6-5双极性PWM控制方式波形urucuOwtOwtuouofuoUd-Ud图6-5单极性PWM控制方式波形urucuOwtOwtuouofuoUd-Ud对照上述两图可以看出，单相桥式电路既可采取单极性调制，也可采用双极性调制，由于对开关器件通断控制的规律不同，它们的输出波形也有较大的差别。《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组19一.计算法和调制法4.双极性PWM控制方式（三相桥逆变）图6-7三相桥式PWM型逆变电路《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组20一.计算法和调制法ucurUurVurWuuUN'uVN'uWN'uUNuUVUd-UdO?tOOOOO?t?t?t?t?t2Ud?2Ud2Ud?2Ud2Ud3Ud32Ud图6-7三相桥式PWM型逆变电路图6-8三相桥式PWM逆变电路波形下面以U相为例分析控制规律：当urUuc时，给V1导通信号，给V4关断信号，uUN’=Ud/2。当urUuc时，给V4导通信号，给V1关断信号，uUN’=-Ud/2。当给V1(V4)加导通信号时，可能是V1(V4)导通，也可能是VD1(VD4)导通。uUN’、uVN’和uWN’的PWM波形只有±Ud/2两种电平。uUV波形可由uUN’-uVN’得出，当1和6通时，uUV=Ud，当3和4通时，uUV=－Ud，当1和3或4和6通时，uUV=0。《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组21一.计算法和调制法输出线电压PWM波由±Ud和0三种电平构成负载相电压PWM波由(±2/3)Ud、(±1/3)Ud和0共5种电平组成。防直通的死区时间同一相上下两臂的驱动信号互补，为防止上下臂直通而造成短路，留一小段上下臂都施加关断信号的死区时间。死区时间的长短主要由开关器件的关断时间决定。死区时间会给输出的PWM波带来影响，使其稍稍偏离正弦波。ucurUurVurWuuUN'uVN'uWN'uUNuUVUd-UdO?tOOOOO?t?t?t?t?t2Ud?2Ud2Ud?2Ud2Ud3Ud32Ud图6-7三相桥式PWM型逆变电路图6-8三相桥式PWM逆变电路波形《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组22一.计算法和调制法5.特定谐波消去法(SelectedHarmonicEliminationPWM—SHEPWM)这是计算法中一种较有代表性的方法。输出电压半周期内，器件通、断各3次（不包括0和π），共6个开关时刻可控。为减少谐波并简化控制，要尽量使波形对称。图6-9特定谐波消去法的输出PWM波形OwtuoUd-Ud2ppa1a2a3《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组23一.计算法和调制法首先，为消除偶次谐波，使波形正负两半周期镜对称，即(6-1))()(pwwtutu其次，为消除谐波中余弦项，应使波形在正半周期内前后1/4周期以π/2为轴线对称(6-2))()(tutuwpw同时满足式（6-1）、（6-2）的波形称为四分之一周期对称波形，用傅里叶级数表示为(6-3)式中，an为,5,3,1sin)(nntnatuww20dsin)(4p《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组24一.计算法和调制法图6-9，能独立控制a1、a2和a3共3个时刻。该波形的an为式中n=1,3,5,…)cos2cos2cos21(2d)sin2(dsin2d)sin2(dsin2432120332211aaapOwtuoUd-Ud2ppa1a2a3确定a1的值，再令两个不同的an=0(n=1,3,5…)，就可建三个方程，求得a1、a2和a3。图6-9特定谐波消去法的输出PWM波形《电力电子技术》校级精品课第六章PWM技术龙岩学院物理与机电学院电气教研组25消去两种特定频率的谐波一.计算法和调制法在三相对称电路的线电压中，相电压所含的3次谐波相互抵消。可考虑消去5次和7次谐波，得如下联立方程：给定a1，解方程可得a1、a2和a3。a1变，a1、a2和a3也相应改变。0)7cos27cos27cos21(720)5cos25cos25cos21(52)cos2cos2cos21(2321d7321d5321d1aaapaaapaa