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1iMotion参数设定学习资料2Matlab/SimulinkWeb工具２端口RAM内寄存器‐Web编译程序‐Web程序库开发环境跟各种工具MCEDesigner(8051内应用）MCE执行代码(MCE内RAM）Keil公司C编译程序・汇编程序FS2仿真程序JTAG端口８０５１程序存储器８０５１侧MCE側MCE应用代码８０５１应用代码ParameterConfigurator(Spreadsheetprogram)自动生成各种电机控制参数值3参数・配置的主要目的驱动方式的符合用户要求化-电机特性(电阻、电感、Ke、放大器)变频特性(死区时间、开关频率、dc母线电压(门・驱动传达延迟时间））-电流反馈电阻的计数-适用(加减时间､速度控制频带､电流限制､等等)-控制器的用户化(控制频带幅度､运转起动､断路保护)4緑:输入项目Note:300seriesand100seriesusesameparameterconfigurator56电机的每1相的电感7表面磁铁(SPM)的最小的显（磁）极点比电感不依存在转子位置上。埋入磁铁(IPM)电机有固有的显（磁）极点比，电感以转子角度改变。永久磁铁电机别的IPM转子8Lq=Ld电感测定9良好的电感特性电感变化+/-20%难对付的电感特性电感饱和效果减小电机的定子铁心体积降低成本。10モータと負荷の合計の値Ke(電圧定数)によって近似できる1112最大RPM重要点-超速断路（跳闸）-速度的数码计数-16383数字值=最大转速IntegratedPowerModuleIR’sDigitalControlICDCbusCommunicationACinputPassiveEMIFilterPowerSupplyGalvanicIsolationHVICGateDrivePMmotorSystemI/O13iMotion驱动系统的结构加減速時間速度调节器電流限制電流调节器转子角度和速度推定器PWM発生变频Motor最低速度保護速度过滤器DC母线電流Angle速度Load目標速度速度1440secs040secs15時間速度減速時間一定停止16IntegratedPowerModuleIR抯DigitalControlICDCbusCommunicationACinputPassiveEMIFilterPowerSupplyGalvanicIsolationHVICGateDrivePMmotorSystemI/O6个全都OFF、电机因惰性减速MotorFluxSpeedMotorVoltageInvertervoltageLimitVoltageincreaseSpeedCriticalovervoltage低侧3个器件导通電圧上升17加減速時間速度调节器電流制限電流调节器转子角度和速度推定器PWM発生变频Motor速度过滤器DC母线电流角度速度Load目標速度最低速度保護18闭环的电流控制电机电压起动的3阶段动作1)[PARK]由于DC电流的吸引和磁铁位置初始化2)[START]由于角度推定器的开环动作的起动3)[RUN]由角度推定器的开环动作引起的稳定状态的移动19速度ランプ関数速度レギュレータ電流制限電流レギュレータ相電流再生＆角度・速度推定器PWMインバータ主回路モーター最小速度制限保護速度フィルタDCバス電流推定角度推定速度負荷速度指令最小速度保护和控制移动角度推定由开环转移到闭环闭环的电流控制电机电压20TimeParkingTime/4ParkingTimeParkAng_2ParkAng_1UVW12ParkAng_1IParkAng_2TimeParkingTime/4ParkingTimeParkAng_2ParkAng_1UVW12ParkAng_1IParkAng_2磁铁位置的初始化（由于DC电流的吸引）2阶段吸引的吸引失败的回避21速度ランプ関数速度レギュレータ電流制限電流レギュレータ相電流再生＆角度・速度推定器PWMインバータ主回路モーター最小速度制限保護速度フィルタDCバス電流推定角度推定速度負荷速度指令起动时的电流限制反馈控制的电流控制电机电压22两个2相调制方式和3相调制23UVWUVWUVWonepwmcyclePwmGuardBand１PWM区間PWM最大调制及其限制24ICのA/D変換スケーリング1.195volt=4095digitalcounts外部抵抗のアナログスケーリング:4.87/(1000+1000+4.87)=2.429e-3DCバス電圧フィードバックスケーリング=4095/1.195*2.429e-3=8.3232cts/VDC功率电压反馈的增益（gain)的计算方法DC母线电压反馈25CurrentGain=11.82/(1+5.11)=1.9345电流反馈的增益（gain)的计算方法26UVWUVWUVWonepwmcyclePwmGuardBand１PWM区間27UVWUVWUVWonepwmcyclePwmGuardBandU/V/W每相时间移动然后充电。１PWM区間28有由高耐压门驱动IC自身也能决定的最小死区时间。29３相PWM调制３相PWM调制２相PWM调制２相PWM调制30PWM最小脉冲幅度和门延迟时间的设定