新超同步调试手册

北京超同步调试手册目录一、驱动器与新代控制器的连接...........................................................................................2二、基本I/O点功能的介绍....................................................................................................51、功能列表.............................................................................................................................52、几个关键点的优先级关系.................................................................................................7三、基本参数设定...................................................................................................................7四、按功能调整参数.............................................................................................................111、电机基本参数.............................................................................................................112、电机运行参数.............................................................................................................113、模拟量速度给定相关参数.........................................................................................114、准停参数.....................................................................................................................125、脉冲控制.....................................................................................................................12五、警报一览表.....................................................................................................................13一、驱动器与新代控制器的连接注：1、PV3（5V）、G3（0V）一定要外部供上，否则会发生无指令运转、转速不稳或飞车等现象！2、若驱动器为INT型则SV、SC24v电源为内供，若为EXT型则需外供，请注意查看驱动器上的铭牌。二、基本I/O点功能的介绍1、功能列表端口种类针脚名称功能信号标准T0通讯与计算机通讯RS232T1模拟量输入12/14GND/FC模拟量输入公共端0V3FI0-10V、0-5V、4-20mA可选择模拟量输入阻抗20千欧T2编码器脉冲输入12/13PV3/G3编码器电源提供端子电源公共端DC5V100mA1/3SA+、SA-编码器A相、正交脉冲A相输入RS422标准采用双绞屏蔽线20/18SB+、SB-编码器B相、正交脉冲B相输入/单脉冲列输入P14/16DZ+、DZ-编码器Z相。。。。脉冲方向D控制信号19X0脉冲位置控制功能选择不用10X1脉冲速度控制功能选择不用伺服使能5EN伺服运行允许不用复位6RET输入大于100ms的脉冲，驱动器复位T3控制信号输入1I0驱动器运行按照按照I1的给定方向和模拟量运转2I1运转方向断开正传，闭合反转。3I2准停、闭合；开始准停并保持；断开；取消准停6I3零速伺服功能，闭合后电机在当前角度零速锁定（只在脉冲控制时才有效）。5I4刚性攻丝信号，闭合进入刚攻状态。（使能和位置环）8I5外部故障急停，闭合驱动器紧急停止（此时控制器需配合将驱动器OFF掉停止信号发送，不然等紧急解除后主轴会重新启动）。7I6主轴摆动信号，多用于变速箱换挡。10I7段速信号，闭合后按照设定的速度运转(仅在控制模式为模拟量输入时有效，在CN26中设定10v模拟量对应的最高转速)故障输出13/12M00-M01驱动器就绪输出26/23M10-M11准停到位输出22/9/11MA-MB-MC驱动器故障输出控制电源输入2/14SV外部DC24V电源输入端子15/16SC外部DC24V电源0v输入端子/控制信号公共端。T4编码器输出3/4PV2/G2预置电源，数控系统提供，系统无上点检测可不接。5/15OA+OA-编码器A相输出10/14OB+OB-编码器B相输出9/13OZ+OZ-编码器C相输出T5编码器输入4/9PV1/G1编码器电源提供端子/电源公共端1/6A+A-编码A器相输入2/7B+B-编码B器相输入3/8Z+Z-编码Z器相输入热保护输入5T1电机热保护信号输入2、几个关键点的优先级关系在驱动驱动器的操作和使用中若出现同时有两个或两个以上的I点输入如：脉冲位置模式X0，脉冲速度模式X1同时输入，则各点遵循以下优先级。优先级（数字越小优先级越高）名称对应点1复位RET2外部故障急停I53脉冲位置方式I44脉冲速度方式5零速伺服I36准停I27主轴摆动I68主轴运转使能I09运动方向I110铰孔/电子换挡I7三、基本参数设定参数类型功能码名称初始值设定值说明初始化参数A01控制器模式选择000：感应伺服驱动驱动交流感应电机1：开环V/F控制适用于三相异步电机注：此种模式下驱动器只接受模拟量控制，主轴可作准停但不可以做零速A02驱动器功率--设定值=铭牌标值功率/100A03电机型号选择--按手册附表选取基本控制参数Bn01运转指令方式000：运转+方向I0：运转信号I1：方向信号1：正传/反转I0：正传信号I1：反转信号Bn02模拟量方式选择010:双极性（-10V——+10V）1:单极性（0——+10V）Bn03定位编码器选择000：电机内置编码器1：主轴编码器此值设错会导致准停无法完成Bn05电机运转方向000：逆时针为正传1：顺时针为正传Bn14准停方向选择000：正方向旋转准停1：反方向旋转准停Bn16脉冲方式选择010：方向加脉冲1：正交脉冲Bn31位置模式方式选择000：脉冲跟随模式1：脉冲同步模式（脉冲跟随模式追随误差较大但运行平稳适合于s速度指令高速运行时使用，脉冲同步模式只在X0ON时有效在此模式下下驱动器会以最小的追随量跟随脉冲指令，但高速时运行不如跟随模式平稳，适合于c位置指令低速时运行）。用户参数Cn04正向准停偏置00设定正向准停时的位置偏差Cn05反向准停偏置00设定反向准停时的位置偏差Cn07准停速度5050准停时，寻找编码器z相脉冲的速度Cn08恒功率加速转折点50005000恒减速度和恒功率加速的转折点Cn10最高输出速度80008000输入10v模拟量对应的转速Cn15电流增益偏置2020零速时的电流增益偏置（仅对脉冲速度模式有效）Cn16电流增益8080额定转速时的电流增益（只对脉冲速度模式和模拟量输入时有效）Cn19主轴编码器线数10241024主轴编码器每转输出脉冲数Cn23脉冲位置控制时的加速度50005000设定脉冲同步时的主轴加速度与控制软件有关，设定值太大会引起主轴震动Cn24脉冲位置控制时的增益500500调节位置同步相应，与控制软件有关，设定值太大会引起主轴震动，（可以通过调节此值来调整追随误差量，但此值调整的只是驱动器对外界命令的响应程度，并不关系刚性，且其数值并非与追随量成线性关系，不能直接作KP处理，此值设定太大会引起起步和停止时冲击。）Cn26铰孔时的最高转速200200设定铰孔时的最高转速，（即设定铰孔模式I7on时10v对应最高转速，此指令仅在模拟量输入时有效，优先级较低）。Cn29零速时的电流增益2020设定电机零速时或准停停止时的电流增益，（可以通过调整此参数来调整零速I3ON和准停时的静止刚性）。Cn34刚性攻丝或脉冲控制时的零速电流增益3030设定刚性攻丝或脉冲零速电流时的电流增益（可以通过调整其数值来调整零速刚性，仅对刚攻或脉冲位置控制零速时有效）。Cn35刚性攻丝或脉冲控制时的电流增益8080设定刚性攻丝或脉冲控制时的电流增益（可以通过调整其数值来调整零速刚性，仅对刚攻或脉冲位置控制零速时有效）。Cn36脉冲位置控制S曲线时间50设定脉冲位置控制时的脉冲加减速时间Cn39脉冲位置控制积分时间2020设定脉冲位置控制积分时间大小。（增大会使位置控制时刚性变强，太小可能会发生震动）。监控参数UI-0设定转速/频率F--最高转速8000RPM时显示为转速=8000rpm时显示为频率UI-1输出转速/频率oUI-2反馈转速频率bUI-3驱动器输出电流A---UI-4输出转矩T范围-1000——10001000对应两倍电机额定转矩UI-5直流母线电压--直流母线电压=交流电源电压*1.4四、按功能调整参数超同步一般使用其自身的电机，也不需要做自动调谐的动作，当使用别家电机时也只需设定基本电机参数即可。1、电机基本参数运转前请根据电机正确设置一下参数功能名称内容说明设定范围单位出厂设定Dn00额定功率按电机铭牌设定0--110Kw--Dn01额定电压0--460V380Dn02额定电流0--300A--Dn03额定频率0--500HZ50Dn04电机极数电机极数必须为偶2--24--4Dn05额定转速按电机铭牌设定0--1500Rpm1046Dn10编码器线数电机轴编码器线数100--10000--10242、电机运行参数Cn15：电流增益偏置，设定电流零速时的电流增益，设置偏小电机零速响应差，设置过大电机零速时易震动。Cn16：电流增益设定电机额定运行时的电流增益，设置偏小，电机的响应差，电机出力不好，设置过大，电机易出现噪音、震动。3、模拟量速度给定相关参数功能码名称内容说明设定范围单位出厂设定Cn03模拟量增益调节模拟量偏差出现的速度偏差1—15000.1%1000Cn10最高输出速度模拟量10V对应的主轴电机转速1—15000RPM8000Cn11速度控制时的零漂设定双极性：零漂的转速=cn11*cn10/2046单极性：零漂的转速=cn11*cn10/40920—100——10Cn17模拟量输入滤波时间常数5—100000.1200注意事项：CN03：设置模拟量增益，1000对应100%，用于调整速度偏差CN11:用于抑制速度为零时，模拟量所受干扰，当模拟量信号低于该值时视为零速。Cn17：设置模拟量输入滤波时间，过小可能会使主轴振动，太大会影响主轴速度响应。4、准停参数功能码名称内容说明设定范围单位出厂值Bn03定位编码器选择0：电机轴编码器定位1：外部轴编码器定位1,0-0Cn04正向准停偏置设定正向准停时的位置偏差0—4倍编码器线数Pulse0Cn05反向准停偏置设定负向准停时的位置偏差Cn07准停速度准停时寻找z向脉冲的速度0—1000Rpm50Sn14定位精度设定定位精度0—