电力拖动自动控制系统(陈伯时)ppt2-3转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法

61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统11转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法电力拖动自动控制系统第2章61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统22主要内容1.双闭环调速系统的组成及其静特性2.数学模型和动态性能分析3.调节器的工程设计方法4.双闭环系统调节器的设计*5.转速超调的抑制*6.弱磁控制的直流调速系统***√61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统33本节要点：1.介绍一般调节器的工程设计方法；2.介绍典型环节;3.典型Ⅰ、Ⅱ系统的参数和性能指标的关系;4.小惯性环节近似处理；5.高阶系统的降阶处理；6.大惯性环节的近似处理。►重点、难点：典型Ⅰ系统的参数和性能指标的关系；非典型系统的近似。61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统442.3调节器的工程设计方法2.3.0问题的提出►必要性：用经典的动态校正方法设计调节器须同时解决稳、准、快、抗干扰等各方面相互有矛盾的静、动态性能要求，需要设计者有扎实的理论基础和丰富的实践经验。于是便需要一种简单实用的方法→工程设计方法。►可能性：大多数现代的电力拖动自动控制系统均可由低阶系统近似。若事先深入研究低阶典型系统的特性并制成图表，那么将实际系统校正或简化成典型系统的形式再与图表对照，设计过程就简便多了。这样，就有了建立工程设计方法的可能性。61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统55设计方法的原则：（1）概念清楚、易懂；（2）计算公式简明、好记；（3）不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向；（4）能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式；（5）适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统662.3.1工程设计方法的基本思路1.选择调节器结构,使系统典型化并满足稳定和稳态精度。2.设计调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统773.调节器结构的选择基本思路:事先将典型系统的各项性能指标列出图表。将控制对象校正成为典型I型系统或II型系统，根据图表选择调节器参数。系统校正控制对象调节器输入输出典型系统输入输出只采用少量典型系统61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统882.3.2典型系统一般来说，许多控制系统的开环传递函数都可表示为(2-8)n1iirm1jj)1()1()(sTssKsW)(sWR(s)C(s)分母中的sr项表示该系统在原点处有r重极点，或者说，系统含有r个积分环节。根据r=0，1，2，……等不同数值，分别称作0型、I型、Ⅱ型、……系统自动控制理论已经证明，0型系统稳态精度低，而Ⅲ型和Ⅲ型以上的系统很难稳定。因此，为了保证稳定性和较好的稳态精度，多选用I型和II型系统61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统991.典型I型系统结构图与传递函数)1()(TssKsW)(sR)1(TssK)(sC式中T—系统的惯性时间常数；K—系统的开环增益。（2-9）O61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统1010性能特性典型的I型系统结构简单，其对数幅频特性的中频段以–20dB/dec的斜率穿越0dB线，只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的，且有足够的稳定裕量，即选择参数满足T1c1cT或于是，相角稳定裕度45arctg90arctg90180ccTT61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统11112.典型Ⅱ型系统结构图和传递函数)1()1()(2TsssKsW)(sR)(sC)1()1(2TsssK（2-10）O61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统1212性能特性典型的Ⅱ型系统也是以–20dB/dec的斜率穿越零分贝线。由于分母中s2项对应的相频特性是–180°，后面还有一个惯性环节，在分子添上一个比例微分环节（s+1），是为了把相频特性抬到–180°线以上，以保证系统稳定，即应选择参数满足T11cT或且比T大得越多，系统的稳定裕度越大。61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统13131.跟随性能指标：在给定信号或参考输入信号的作用下，系统输出量的变化情况可用跟随性能指标来描述。常用的阶跃响应跟随性能指标有:tr—上升时间—超调量ts—调节时间2.3.3控制系统的动态性能指标61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统1414±5%（或±2%）)(tCCCCmaxmaxCC0tOtrts图2-12典型阶跃响应曲线和跟随性能指标上升时间超调量调节时间61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统15152.抗扰性能指标抗扰性能指标标志着控制系统抵抗扰动的能力。常用的抗扰性能指标有Cmax—动态降落tv—恢复时间一般来说，调速系统的动态指标以抗扰性能为主，而随动系统的动态指标则以跟随性能为主。61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统1616•突加扰动的动态过程和抗扰性能指标图2-13突加扰动的动态过程和抗扰性能指标maxC1C2C±5%（或±2%）CNNOttmtvCb动态降落恢复时间61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统17172.3.4典型I型系统性能指标和参数的关系典型I型系统包含两个参数：开环增益K和时间常数T。T是控制对象本身固有的；能够由调节器改变的只有开环增益K，即，K是唯一的待定参数。设计时，需要按照性能指标选择参数K的大小。61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统1818•K与开环对数频率特性的关系图2-13绘出了在不同K值时典型I型系统的开环对数频率特性。61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统1919•K与截止频率c的关系当c1/T时，特性以–20dB/dec斜率穿越零分贝线，系统有较好的稳定性。由图中的特性可知cclg20)1lg(lg20lg20K所以K=c（当c时）T1(2-12)61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统2020K值越大，截止频率c也越大，系统响应越快，但相角稳定裕度=90°–arctgcT越小，这也说明快速性与稳定性之间的矛盾。61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统2121表2-1I型系统在不同输入信号作用下的稳态误差输入信号阶跃输入斜坡输入加速度输入稳态误差0v0/K0)(RtRtvtR0)(2)(20tatR1.典型I型系统跟随性能指标与参数的关系（1）稳态跟随性能指标：系统的稳态跟随性能指标可用不同输入信号作用下的稳态误差来表示。61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统2222由表可见：在阶跃输入下的I型系统稳态时是无静差的；但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K值成反比；在加速度输入下稳态误差为。因此，I型系统不能用于具有加速度输入的随动系统。61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统2323（2）动态跟随性能指标闭环传递函数：典型I型系统是一种二阶系统，其闭环传递函数的一般形式为2nn22ncl2)()()(sssRsCsW（2-13）式中n—无阻尼时的自然振荡角频率，或称固有角频率；—阻尼比，或称衰减系数。61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统2424K、T与标准形式中的参数的换算关系TKnKT121T21n(2-15)(2-16)(2-17)且有61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统2525二阶系统的性质当1时，系统动态响应是欠阻尼的振荡特性；当1时，系统动态响应是过阻尼的单调特性；当=1时，系统动态响应是临界阻尼。61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统2626由于在典型I型系统中KT1，代入式（2-16）得0.5。因此在典型I型系统中应取15.0(2-18)由于过阻尼特性动态响应较慢，所以一般常把系统设计成欠阻尼状态，即0161电力拖动自动控制系统电力传动控制系统2727性能指标和系统参数之间的关系%100e)1/π(2)arccosπ(122rTt(2-19)(2-20)(2-21)2np1πt超调量上升时间峰值时间61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统2828表2-2典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系（与KT的关系服从于式2-16）具体选择参数时，应根据系统工艺要求选择参数以满足性能指标。参数关系KT0.250.390.50.691.0阻尼比超调量上升时间tr峰值时间tp相角稳定裕度截止频率c1.00%76.3°0.243/T0.81.5%6.6T8.3T69.9°0.367/T0.7074.3%4.7T6.2T65.5°0.455/T0.69.5%3.3T4.7T59.2°0.596/T0.516.3%2.4T3.2T51.8°0.786/T61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统29292.典型I型系统抗扰性能指标与参数的关系图2-14a是在扰动F作用下的典型I型系统，其中，W1(s)是扰动作用点前面部分的传递函数，后面部分是W2(s)，于是只讨论抗扰性能时，令输入作用R=0，得到图2-14b所示的等效结构图。)1()()()(21TssKsWsWsW(2-25)61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统3030图2-14扰动作用下的典型I型系统)a)b0)(sR)(2sW)(1sW)(sF)()(sCsC)(sN)(11sW)(sW)(sC典型I型系统)(sF61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统3131图2-15典型I型系统在一种扰动作用下的等效框图)b)(2sW)(1sW)(sF)(sC)1()1(121sTssTK122sTK122sTK11sTKdssKpi11)1()(sF)(sCa)61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统3232阶跃扰动作用下的输出变化量◆阶跃扰动：sFsF)())(1()1()(222KsTssTTsFKsC◆输出变化量：TtmeTtememmmmFKtCTtTtTt2sin2cos)1()1[(1222)()2/()2/(/2225.0KT◆当时:61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统3333221TTTTm51101201301%100maxbCC55.5%33.2%18.5%12.9%tm/T2.83.43.84.0tv/T14.721.728.730.4表2-3典型I型系统动态抗扰性能指标与参数的关系(控制结构和扰动作用点如图2-15所示，已选定的参数关系KT=0.5)当控制对象的两个时间常数相距较大时，动态降落减小，但恢复时间却拖得较长Cb=FK2/261电力拖动自动控制系统电力传动控制系统34342.3.5典型II型系统性能指标和参数的关系可选参数：在典型II型系统的开环传递函数式(2-10)中，与典型I型系统相仿，时间常数T也是控制对象固有的。不同的是，待定的参数有两个：K和，这就增加了选择参数工作的复杂性。为了分析方便起见，引入一个新的变量h，令12Th(2-32)61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统3535典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性dBL/011T12hKlg20-20–40-40/s-1c=1–20dB/dec–40dB/dec–40dB/dec图2-16典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性和中频宽中频宽度cK1(2-33)61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统3636中频宽h由图可见，h是斜率为–20dB/dec的中频段的宽度（对数坐标），称作“中频宽”。由于中频段的状况对控制系统的动态品质起着决定性的作用，因此h值是一个很关键的参数。61电力拖动自动控制系统电力传动控制系统3737参数之间的一种最佳配合采用“振荡指标法”中的闭环幅频特性峰值最小准则，可以找到和两个参数之间的一种最佳配合，122hhc211hc只要按照动态性能指标的要求确定了h值，就可以按上