电力拖动自动控制系统(陈伯时)第1章

电力拖动自动控制系统运动控制系统11直流拖动控制系统电力拖动自动控制系统第1篇电力拖动自动控制系统运动控制系统22第1篇的主要内容一、闭环控制的直流调速系统二、转速、电流双闭环直流调速系统三、直流调速系统的数字控制四、可逆调速系统和位置随动系统电力拖动自动控制系统运动控制系统33本节要点：1.三种用于电气传动自动控制系统的可控直流电源的优劣比较。2.在直流调速系统中主要采用变电压调速。3.介绍目前应用最广泛的是晶闸管可控整流器（《电力电子技术》课程中学过）。4.晶闸管-电动机系统（V-M系统）由哪些环节组成？电力拖动自动控制系统运动控制系统44引言直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。由于直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。因此，为了保持由浅入深的教学顺序，应该首先很好地掌握直流拖动控制系统。电力拖动自动控制系统运动控制系统55直流电动机稳态表达式式中:—转速（r/min）,—电枢电压（V）,—电枢电流（A）,—电枢回路总电阻（Ω）,—励磁磁通（Wb）,—电动势常数。eKIRUnnUIReK电力拖动自动控制系统运动控制系统66调节电动机转速的三种方法：（1）调节电枢供电电压U；（2）减弱励磁磁通；（3）改变电枢回路电阻R。电力拖动自动控制系统运动控制系统77（1）调压调速工作条件：保持励磁=N；保持电阻R=Ra调节过程：改变电压UNUUn，n0调速特性：转速下降，机械特性曲线平行下移。电力拖动自动控制系统运动控制系统88（2）调阻调速工作条件：保持励磁=N；保持电压U=UN；调节过程：增加电阻RaRRn，n0不变；调速特性：转速下降，机械特性曲线变软。电力拖动自动控制系统运动控制系统99（3）调磁调速nn0OTeTLN123nNn1n2n3调磁调速特性曲线工作条件：保持电压U=UN；保持电阻R=Ra；调节过程：减小励磁Nn，n0调速特性：转速上升，机械特性曲线变软。电力拖动自动控制系统运动控制系统1010第1章闭环控制的直流调速系统本章着重讨论基本的闭环控制系统及其分析与设计方法。电力拖动自动控制系统运动控制系统1111本章提要1.1直流调速系统用的可控直流电源1.2晶闸管-电动机系统（V-M系统）的主要问题1.3直流脉宽调速系统的主要问题1.4反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计1.5反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计1.6比例积分控制规律和无静差调速系统1.7电压反馈电流补偿控制的直流调速系统电力拖动自动控制系统运动控制系统12121.1.1旋转变流机组图1.1G-M系统电力拖动自动控制系统运动控制系统1313•G-M系统工作原理由原动机（柴油机、交流异步或同步电动机）拖动直流发电机G实现变流，由G给需要调速的直流电动机M供电，调节G的励磁电流if即可改变其输出电压U，从而调节电动机的转速n。这样的调速系统简称G-M系统，国际上通称Ward-Leonard系统。电力拖动自动控制系统运动控制系统1414•G-M系统特性电力拖动自动控制系统运动控制系统15151.1.2静止式可控整流器图1-3晶闸管可控整流器供电的直流调速系统（V-M系统）电力拖动自动控制系统运动控制系统1616•V-M系统工作原理晶闸管-电动机调速系统（简称V-M系统，又称静止的Ward-Leonard系统），图中VT是晶闸管可控整流器，通过调节触发装置GT的控制电压Uc来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压Ud，从而实现平滑调速。电力拖动自动控制系统运动控制系统1717•V-M系统的特点(与G-M系统相比较)晶闸管整流装置不仅在经济性和可靠性上都有很大提高，而且在技术性能上也显示出较大的优越性。晶闸管可控整流器的功率放大倍数在104以上，其门极电流可以直接用晶体管来控制，不再像直流发电机那样需要较大功率的放大器。在控制作用的快速性上，变流机组是秒级，而晶闸管整流器是毫秒级，这将大大提高系统的动态性能。电力拖动自动控制系统运动控制系统1818•V-M系统的问题由于晶闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。晶闸管对过电压、过电流和过高的du/dt与di/dt都十分敏感，若超过允许值会在很短的时间内损坏器件。由谐波与无功功率引起电网电压波形畸变，殃及附近的用电设备，造成“电力公害”。电力拖动自动控制系统运动控制系统19191.1.3直流斩波器或脉宽调制变换器在干线铁道电力机车、工矿电力机车、城市有轨和无轨电车和地铁电机车等电力牵引设备上，常采用直流串励或复励电动机，由恒压直流电网供电，过去用切换电枢回路电阻来控制电机的起动、制动和调速，在电阻中耗电很大。电力拖动自动控制系统运动控制系统2020为了节能，并实行无触点控制，现在多用电力电子开关器件，如快速晶闸管、GTO、IGBT等。采用简单的单管控制时，称作直流斩波器，后来逐渐发展成采用各种脉冲宽度调制开关的电路，脉宽调制变换器（PWM-PulseWidthModulation）。电力拖动自动控制系统运动控制系统21211.直流斩波器的基本结构图1-5直流斩波器-电动机系统的原理图和电压波形电力拖动自动控制系统运动控制系统22222.斩波器的基本控制原理在原理图中，VT表示电力电子开关器件，VD表示续流二极管。当VT导通时，直流电源电压Us加到电动机上；当VT关断时，直流电源与电机脱开，电动机电枢经VD续流，两端电压接近于零。如此反复，电枢端电压波形如图1-5b，好像是电源电压Us在ton时间内被接上，又在T–ton时间内被斩断，故称“斩波”。电力拖动自动控制系统运动控制系统2323这样，电动机得到的平均电压为3.输出电压计算ssondUUTtU(1-2)式中T—晶闸管的开关周期；ton—开通时间；—占空比，=ton/T=tonf；其中f为开关频率。电力拖动自动控制系统运动控制系统24244.斩波电路三种控制方式根据对输出电压平均值进行调制的方式不同而划分，有三种控制方式：•T不变，变ton—脉冲宽度调制（PWM）；•ton不变，变T—脉冲频率调制（PFM）；•ton和T都可调，改变占空比—混合型。电力拖动自动控制系统运动控制系统2525•PWM系统的优点（1）主电路线路简单，需用的功率器件少；（2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小；（3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1:10000左右；（4）若与快速响应的电机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强；P11电力拖动自动控制系统运动控制系统2626PWM系统的优点（续）（5）功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高；（6）直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。电力拖动自动控制系统运动控制系统2727小结三种可控直流电源，V-M系统在上世纪60~70年代得到广泛应用，目前主要用于大容量系统。直流PWM调速系统作为一种新技术，发展迅速，应用日益广泛，特别在中、小容量的系统中，已取代V-M系统成为主要的直流调速方式。电力拖动自动控制系统运动控制系统2828思考题1.晶闸管-电动机系统（V-M系统）由哪些环节组成？2.V-M系统的主要问题？作业1-1电力拖动自动控制系统运动控制系统2929本章提要1.1直流调速系统用的可控直流电源1.2晶闸管-电动机系统（V-M系统）的主要问题1.3直流脉宽调速系统的主要问题1.4反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计1.5反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计1.6比例积分控制规律和无静差调速系统1.7电压反馈电流补偿控制的直流调速系统电力拖动自动控制系统运动控制系统3030本节要点1.晶闸管—电动机系统中触发脉冲、电流脉动及其波形的连续与断续、解决电流脉动的方法。2.晶闸管-电动机系统的机械特性问题，及数学模型。难点：晶闸管——电动机系统的数学模型电力拖动自动控制系统运动控制系统31311.2晶闸管-电动机系统（V-M系统）的主要问题（1）触发脉冲相位控制（2）电流脉动及其波形的连续与断续（3）抑制电流脉动的措施（4）晶闸管-电动机系统的机械特性（5）晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数电力拖动自动控制系统运动控制系统3232静止式可控整流器图1-3晶闸管可控整流器供电的直流调速系统（V-M系统）电力拖动自动控制系统运动控制系统33331.2.1*触发脉冲相位控制在如图可控整流电路中，调节触发装置GT输出脉冲的相位，即可很方便地改变可控整流器VT输出瞬时电压ud的波形，以及输出平均电压Ud的数值。电力拖动自动控制系统运动控制系统3434•等效电路分析图1-7V-M系统主电路的等效电路图如果把整流装置内阻移到装置外边，看成是其负载电路电阻的一部分，那么，整流电压便可以用其理想空载瞬时值ud0和平均值Ud0来表示，相当于用图示的等效电路代替实际的整流电路。电力拖动自动控制系统运动控制系统3535式中—电动机反电动势；—整流电流瞬时值；—主电路总电感；—主电路等效电阻；且有R=Rrec+Ra+RL；EidLR•瞬时电压平衡方程tiLRiEuddddd0(1-3)电力拖动自动控制系统运动控制系统3636对ud0进行积分，即得理想空载整流电压平均值Ud0。用触发脉冲的相位角控制整流电压的平均值Ud0是晶闸管整流器的特点。Ud0与触发脉冲相位角的关系因整流电路的形式而异，对于一般的全控整流电路，当电流波形连续时，Ud0=f()可用下式表示电力拖动自动控制系统运动控制系统3737式中—从自然换相点算起的触发脉冲控制角；—=0时的整流电压波形峰值；—交流电源一周内的整流电压脉波数；对于不同的整流电路，它们的数值如表1-1所示。Umm•整流电压的平均值计算cosπsinπmd0mUmU(1-5)电力拖动自动控制系统运动控制系统3838表1-1不同整流电路(全控)的整流电压值整流电路单相全波三相半波三相全波六相半波Um22U*22U26U22Um2366Ud0cos9.02Ucos17.12Ucos34.22Ucos35.12U*注：U2是整流变压器二次侧额定相电压的有效值。电力拖动自动控制系统运动控制系统3939•整流与逆变状态当0/2时，Ud00，晶闸管装置处于整流状态，电功率从交流侧输送到直流侧；当/2max时，Ud00，装置处于有源逆变状态，电功率反向传送。为避免逆变颠覆，应设置最大的移相角限制。相控整流器的电压控制曲线如下图电力拖动自动控制系统运动控制系统4040图1-8相控整流器的电压控制曲线O•逆变颠覆限制通过设置控制电压限幅值，来限制最大触发角。电力拖动自动控制系统运动控制系统41411.2.2*电流脉动及其波形的连续与断续由于电流波形的脉动，可能出现电流连续和断续两种情况，这是V-M系统不同于G-M系统的又一个特点。当V-M系统主电路有足够大的电感量，而且电动机的负载也足够大时，整流电流便具有连续的脉动波形。当电感量较小或负载较轻时，在某一相导通后电流升高的阶段里，电感中的储能较少；等到电流下降而下一相尚未被触发以前，电流已经衰减到零，于是，便造成电流波形断续的情况。电力拖动自动控制系统运动控制系统4242•V-M系统主电路的输出图1-9V-M系统的电流波形a）电流连续b）电流断续OuaubucudOiaibicictEUdtOuaubucudOiaibicicEUdudttudidid电力拖动自动控制系统运动控制系统43431.2.3*抑制电流脉动的措施在V-M系统中，脉动电流会产生脉动的转矩，对生产机械不利，同时也增加电机的发热。为了避免或减轻这种影响，须采用抑制电流脉动的措施，主要是：设置平波电抗器；增加整流电路相数；采用多重化技术。电力拖动自动控制系统运动控制系统4444（