(补充)控制系统的校正与设计

频率法校正1.超前校正校正装置当最大相角为此时超前校正装置可提供正的相位角，可弥补被校正系统的相角裕量的不足校正步骤•作原系统的伯德图L0()•检验稳态性能，若不满足，提升曲线L0()•计算原系统的若采用超前校正装置校正•计算校正装置所需提供的最大相角则校正装置的衰减率•计算校正后的原系统中对应的频率即为校正后的•计算校正装置的转折频率•校正装置传递函数•校验例：角位移随动系统的开环特性为要求（1）r(t)=t时，ess≤0.1弧度（2）c≥4.4，c≥45用频率法设计校正装置。解：1.满足稳态性能，确定开环增益2.作固有特性L0(ω),求取固有性能指标3.计算校正装置需补偿的相角φm(ω)4.确定校正后的ωc5.确定校正装置的转折频率6.增益补偿4.47+202.238.946.校正后的系统开环传递函数7.校验满足要求4.47+202.238.94-40-40-202.滞后校正校正装置传递函数频率特性具有高频衰减特性，但存在相位滞后校正步骤•作原系统的伯德图L0()•检验稳态性能，若不满足，下移曲线L0()•计算原系统的若采用滞后校正装置校正•确定校正后的c•确定高频衰减率•确定校正装置的转折频率•校验例已知系统的开环传递函数要求:（1）Kv≥30（2）c≥2.3，c≥40用频率法设计校正装置。解：1.作固有系统的频率特性2.计算固有系统的3.确定校正装置要求c≥2.3，c≥40采用滞后校正4.确定校正后的c5.确定高频衰减率β=126.确定校正装置的转折频率0.020.257.校验c=2.42.3，c=45.4≥40满足要求频率法串联校正小结（2）串联校正方法的比较①超前校正校正网络特点②滞后校正③滞后超前校正方法应用场合效果幅值增加相角超前幅值衰减相角滞后幅值衰减相角超前*0*0cc*0*0cc滞后或超前均不奏效高频段,c高频段,c~~,高频段c