新力川伺服驱动说明书

感谢您使用本产品，本使用操作手册提供LCDA系列伺服驱动器的相关信息。内容包括：伺服驱动器和伺服电机的安装与检查伺服驱动器的组成说明试运行操作的步骤伺服驱动器的控制功能介绍与调整方法所有参数说明通讯协议说明检测与保养异常排除应用例解说本使用操作手册适合下列使用者参考：伺服系统设计者安装或配线人员试运行调机人员维护或检查人员在使用前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善保存在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项：安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体或可燃性气体。接线时，禁止将三相电源接至马达U、V、W的连接器，因为一旦接错时将损坏伺服驱动器。接地工程必须确实实施。在通电时，请勿拆解驱动器、马达或更改配线。在通电动作前，请确定紧急停机装置是否随时开启。在通电动作时，请勿接触散热片，以免烫伤。如果您在使用上仍有问题，请洽询经销商或者本公司客服中心。安全注意事项LCDA系列为一开放型（OpenType）伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。本驱动器利用精密的回授控制与结合高速运算能力的数字信号处理器（DigitalSignalProcessor,DSP）,控制IGBT产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服马达（PMSM）达到精准定位。LCDA系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱动器、线材与电机都必须安装于符合环境等级的安装环境最低要求规格）。在按收检验、安装、配线、操作、维护与检查时，应随时注意以下安全注意事项。标志[危险]、[警告]与[禁止]代表的含义：意指可能潜藏危险，若未遵守要求可能会对人员造成严重伤或致命意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重损坏，甚至故障意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，或甚至故障而无法使用WARNINGDANGERSTOP接收检验请依照指定的方式搭配使用伺服马达与伺服驱动器，否则可能会导至火灾或设备故障。禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使用，否则可能会造成触电或火灾。配线注意请将接地端口连接到100Ω以下的接地，接地不良可能会造成触电或火灾。请勿连接三相电源至U、V、W马达输出端口，否则可能会造成人员受伤或者导致火灾。请锁紧电源与马达输出端口的默写螺丝，否则可能会因为接触短路造成爆炸引起火灾。操作注意当机械设备开始运行前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械设备运行失去控制或发生故障。机器开始运行前，请确认是否可以随时开启紧急开关停机。当马达运行时禁止接触任何旋转中的马达零件，否则可能会造成人员受伤。为了避免意外事故，请分开机械设备的连轴器与皮带等，使其处于单独的状态，再进行第一次试运行。在伺服马达和机械设备连接运行后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械设备的损坏，有时还可能导致人身伤害。强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服马达是否正常运作，之后再将负载接上，以避免不必要的危险。在运行中请不要触摸伺服驱动器的散热片，否则可能会因为高温而发生烫伤。DANGERDANGERDANGERWARNINGSTOP保养与检查禁止接触伺服驱动器与伺服马达内部，否则可能会造成触电。电源开启时，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。电源关闭20分钟内，不得接触接线端口，残余电压可能造成触电。不得拆开伺服马达，否则可能造成触电或人员受伤。不得在开启电源情况下改变配线，否则可能会造成触电或人员受伤。只有合格的电机专业人员才可以安装、配线与修理保养伺服驱动器主电路配线请不要将动力和小信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎于一起。配线时请使动力线和信号线相隔30CM（11.8MIL）以上。对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使用多股绞合线与多芯绞合整体屏蔽线。对于配线长度，信号输入线最长为3M（约9.84英尺），PG反馈线最长为20M（约65.62英尺）即使关闭电源，伺服驱动器内部仍可能会滞留高电源，请暂时（20分钟内）不要触摸电源端口。并确认D1电源指示灯完全熄灭后，再进行检查作业。请勿频繁地开关电源。若需要连续开关电源时，请控制在5分钟一次以下。主电路端口座配线端口座的一个电线插入口，请仅插入一根电线。在插入电线时同，请不要使芯线与邻近的电线短路。芯线的线头请使用Y接端口固定。在上电之前，请确实检查配线是否正确。WARNINGWARNINGSTOPSTOP第一章概述1.1产品简介：交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。LCDA交流伺服驱动（又名数字式交流伺服驱动装置），是本公司新一代全数字交流伺服驱动单元。包含位置，速度，扭力控制三种模式。可配套各种开环，闭环控制系统,广泛应用于数控设备及自动化行业。伺服内部采用国际先进的电机控制专用芯片(TMS320LF2407ADSP)、大规模可编程门阵列（CPLD）和智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好。采用最优PID算法完成PWM控制，性能已达到国外同类产品的先进水平。1.2产品检查：为了防止本产品在购买与运送过程中的疏忽，请详细检查下表所列出的项目：如果发生任何上述情况，请与代理商联络以获得妥善解决。完整操作的伺服组件应包括：(1)伺服驱动器及伺服电机。(2)一条UVW电机动力线，一端U、V、W、FG四条线插至驱动器所附的端子处，另一端为与电机相连的动力端口处。(3)一条编码器控制信号线与电机端编码器母座相接，一端接头至驱动器CN1公座处。(4)一条上位机连接线，公头接驱动器CN3，母头接上位机。（选配）(5)于CN2使用50PIN接头。(6)于CN1使用9PIN接头。(7)于CN3使用9PIN接头。（选配）(8)于TB使用美规9PIN接线端子。检查项目内容是否为所欲购买的产品分别检查电机与驱动器铭版上的产品型号，可参阅所列的型号说明马达转轴是否运行平顺用手旋转电机转轴，如果可以平顺运行，代表电机转轴是正常的。但是，附有电磁制动器（机械刹车）的电机，则无法用手平滑运行！外观是否损伤目视检查是否外观上有任何损坏或是刮伤是否有松脱的螺丝是否有螺丝未锁紧或脱落1.3产品外观：（图片修改）（接口指示有错误）单相单路电源输入伺服驱动器外观及面板说明——————模式切换键——————数字资料增加键——————数字资料减少键——————资料确认或移位键双路电源输入，三相主电源，单相控制电源伺服驱动外观图第二章安装产品的储存和安装必须满足环境条件要求。产品的堆放数量有限，不可过多地堆叠一起，防止受压损坏和跌落。产品的储运必须使用产品原包装。损坏或零件不全的产品不得安装使用。产品的安装需用防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。伺服驱动单元必须安装在电柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。伺服驱动单元和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。2.1环境条件项目LCDA伺服驱动单元交流伺服电机使用温/湿度0℃～55℃（无冻霜）90%RH以下（不凝露）-10℃～40℃（无冻霜）90%RH以下（不凝露）储运温/湿度-20℃～80℃90%RH（不结露）-40℃～55℃85%RH以下（不结露）大气环境控制柜内，无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等。室内（无曝晒），无腐蚀性气体、易燃气体、油雾、尘埃等标高海拔1000m以下海拔1000m以下振动小于0.5G（4.9m/s2）10Hz-60Hz（非连续运行）防护等级IP00IP542.2伺服驱动单元的安装伺服驱动单元必须安装在保护良好的电柜内。伺服驱动单元必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。1）安装环境（1）防护伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。（2）温度、湿度注意注意环境温度0℃～50℃，长期安全工作温度在45℃以下，并应保证良好的散热条件。（3）振动和冲击驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动有0.5G(4.9m/S2)以下，驱动器安装应不得承受重压和冲击。2）安装方法（1）安装方式用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装，安装方向垂直于安装面向上。后面安装部有四处固定螺丝孔，请以M5螺丝固定。（2）安装间隔图2.1示出单台驱动单元安装间隔，图2.2示出多台驱动单元安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。图2.1单台驱动单元安装间隔图2.2多台驱动单元安装间隔（3）散热为保证驱动单元周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动单元的散热器。2.3伺服电机安装禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。电机轴不能受超负荷负载，否则可能损坏电机。电机安装务必牢固，并应有防松措施。1）安装环境（1）防护选配的伺服电机目前都不是防水型的，所以安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。注：用户需要防水型伺服电机，请在订货时声明。（2）温度、湿度环境温度应保持在-10～40℃。电机长期运行会发热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。湿度应不大于90%RH，不得结露。（3）振动伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于0.5G（4.9m/s2）。注意2）安装方法（1）安装方式a)水平安装：为避免水、油等液体自马达出线端流入马达内部，请将电缆出口置于下方。b)垂直安装：若马达轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机内的油渍从马达轴心渗入马达内部。（2）注意事项：拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压拨工具拆装。目前多数的伺服电机不可承受大的轴向、径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。为防止减速机内的油渍沿马达轴心渗入马达内部，请秀油封的马达。为防止电缆因机械运动而造成连接线脱落或断裂，应确实固定连接线。固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。轴心的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使马达运动时产生振动。安装及拆卸马达时，请勿使用榔头敲击马达，否则容易造成马达轴心及后方编码器等的损坏。第三章接线●参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。●接线和检查必须在电源切断后10分钟以后进行，防止电击。●必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。●驱动单元和伺服电机必须良好接地。3.1标准接线驱动单元的外部连接与控制方式有关。警告小心1）位置控制方式：（按照画册上修改）控制信号标准接线图a位置控制CN2接线图（LINEDRIVER）图示为差分双脉冲的位置控制方式b位置控制CN2接线图（OPENCOLLECTER）图示为开环采集双脉冲的位置控制方式c速度控制方式：速度控制方式CN2接线图模拟口控制方式下速度指令接线图d扭力控制方式：扭力控制方式CN2接线图模拟口控制方式下扭力控制方式2）配线（1）电源端子TB线截面积：对单相单电源供电的L、N、P、PC、U、V、W、PE端子，线截面积≥1.5mm2(AWG14-16)。对三相独立控制电源供电的L、N、R、S、T、P、PI、PC、U、V、W、PE端子，线截面积≥2.0mm2(AWG14-16)对大功率伺服系列即使用50A模块以上电源端子配线，线截面积≥3.5mm2(AWG11-14)。接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻＜100Ω。端子连接采用SVM2-4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人的可能性。建议电源经噪声滤波器提供电，提高抗干扰能力。●请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电