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第三章小结1、一阶系统响应时间常数脉冲响应阶跃响应斜坡响应2、二阶系统响应---阻尼比---无阻尼自然振荡频率闭环极点一、二阶系统的单位阶跃响应二、二阶系统暂态响应性能指标二、二阶系统暂态响应性能指标最佳阻尼比3、劳斯判据由系数去判定根的实部的正负给特征方程，判稳定，分三种情况考虑。给方框图，求临界稳定K。4、稳态误差终值定理误差系数单位阶跃信号输入单位速度信号输入单位加速度信号输入习题3-1试求下列单位反馈控制系统的位置、速度、加速度误差系数。系统的开环传递函数为解习题3-1试求下列单位反馈控制系统的位置、速度、加速度误差系数。系统的开环传递函数为习题3-1试求下列单位反馈控制系统的位置、速度、加速度误差系数。系统的开环传递函数为习题3-1试求下列单位反馈控制系统的位置、速度、加速度误差系数。系统的开环传递函数为习题3-1试求下列单位反馈控制系统的位置、速度、加速度误差系数。系统的开环传递函数为习题3-2系统的框图如图a所示，试计算在单位斜坡输入下的稳态误差。如在输入端加入一比例微分环节，如图b所示，试证明当适当选取值后，系统跟踪斜坡输入的稳态误差可以消除。习题3-2系统的框图如图a所示，试计算在单位斜坡输入下的稳态误差。如在输入端加入一比例微分环节，如图b所示，试证明当适当选取值后，系统跟踪斜坡输入的稳态误差可以消除。解习题3-2系统的框图如图a所示，试计算在单位斜坡输入下的稳态误差。如在输入端加入一比例微分环节，如图b所示，试证明当适当选取值后，系统跟踪斜坡输入的稳态误差可以消除。取解习题3-4已知系统的特征方程如下，试用劳斯判据判断系统的稳定性。习题3-4已知系统的特征方程如下，试用劳斯判据判断系统的稳定性。习题3-4已知系统的特征方程如下，试用劳斯判据判断系统的稳定性。不稳定习题3-4已知系统的特征方程如下，试用劳斯判据判断系统的稳定性。临界稳定习题3-5根据下列单位反馈系统的开环传递函数，确定使系统稳定的K值的范围习题3-5根据下列单位反馈系统的开环传递函数，确定使系统稳定的K值的范围系统稳定习题3-5根据下列单位反馈系统的开环传递函数，确定使系统稳定的K值的范围特征方程缺项系统不稳定习题3-5根据下列单位反馈系统的开环传递函数，确定使系统稳定的K值的范围系统稳定习题3-6设单位反馈系统的开环传递函数为要求闭环系统的特征根全部位于：（1）左半S平面；（2）s=-1垂线之左，试分别确定参数K的取值范围。解特征方程习题3-6设单位反馈系统的开环传递函数为要求闭环系统的特征根全部位于：（1）左半S平面；（2）s=-1垂线之左，试分别确定参数K的取值范围。解解解解K6.8系统稳定K=5系统稳定K=10系统不稳定