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章节目录4.1工业机器人示教的主要内容4.1.1运动轨迹4.1.2作业条件4.1.3作业顺序思考练习学习目标导入案例扩展与提高课堂认知4.2工业机器人的简单试教学与再现4.2.1在线示教及其特点4.2.2在线示教的基本步骤其特点4.3工业机器人的离线编程技术4.3.1离线编程及其特点4.3.2离线编程系统的软件架构返回4.3.3离线编程的基本步骤目录1/38本章小结课前回顾所处位置————如何选择机器人坐标系和运动轴？机器人点动与连续移动有何区别，分别适合在哪些场合运用？【课前回顾】返回目录2/38学习目标所处位置————掌握工业机器人示教的主能够进行工业机器人简单要内容作业在线示教与再现【学熟悉机器人在线示教的特能够进行工业机器人离线习点与操作流程目作业示教与再现标熟悉机器人离线编程的特】点与操作流程掌握机器人示教-再现工作原理返回目录3/38导入案例机器人职业前景分析所处对于机器人企业来说，他们需要的高端人才，至少应熟悉编程语言和仿真设计，位置以及神经网络、模糊控制等常用控制算法，能达到指导员工的程度。在此基础上，能————依据实际情况自主研究算法。此外，最好还能主导大型机电一体化设备的研发，具备【一定的管理能力。而其余调试，导入案操作员工的要求相应递减。跟例】据职能划分，大概可分为四个工种：1.工程师助手，主要责任是协助工程师绘制机械图样、电气图样、简单工装夹具设计、制作工艺卡片、指导工人按照装配图进行组装；2.机器人生产线试产员与操作员；3.机器人总装与调试者；4.高端维修或售后服务人员。返回目录4/384.1工业机器人示教的主要内容目前，企业引入的以第一代工业机器人为主，其基本工作原理是“示教-再现”。所处位“示教”也称导引，即由操作者直接或间接导引机器人，一步步按实际作置业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人在导引过程中以————程序的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内；【“再现”则是通过存储内容的回放，机器人就能在一定精度范围内按照程课序展现所示教的动作和赋予的作业内容程序是把机器人的作业内容用机器人语堂认言加以描述的文件，用于保存示教操作中产生的示教数据和机器人指令。知】机器人完成作业所需的信息包括运动轨迹、作业条件和作业顺序。4.1.1运动轨迹运动轨迹是机器人为完成某一作业，工具中心点（TCP）所掠过的路径，是机器示教的重点。从运动方式上看，工业机器人具有点到点（PTP）运动和连续路径（CP）运动2种形式。按运动路径种类区分，工业机器人具有直线和圆弧2种动作类型。返回目录5/384.1工业机器人示教的主要内容4.1.1运动轨迹所处示教时，直线轨迹示教2个程序点（直线起始点和直线结束点）；圆弧轨迹位置示教3个程序点（圆弧起始点、圆弧中间点和圆弧结束点）。在具体操作过程中————，通常PTP示教各段运动轨迹端点，而CP运动由机器人控制系统的路径规划模块经插补运算产生。【课堂程序点2认知】程序点4程序点1程序点3机器人运动轨迹返回目录6/384.1工业机器人示教的主要内容4.1.1运动轨迹所处机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性。每个程序点主要包含：位置位置坐标描述机器人TCP的6个自由度（3个平动自由度和3个转动自由度）。————插补方式机器人再现时，从前一程序点移动到当前程序点的动作类型。【课再现速度机器人再现时，从前一程序点移动到当前程序点的速度。堂认空走点指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程不需要实施作业，用知于示教除作业开始点和作业中间点之外的程序点。】指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程需要实施作业，用作业点于作业开始点和作业中间点。空走点和作业点决定从当前程序点移动到下一程序点是否实施作业。作业区间的再现速度一般按作业参数中指定的速度移动，而空走区间的移动速度则按移动命令中指定的速度移动；登录程序点时，程序点属性值也将一同被登录。提示返回目录7/384.1工业机器人示教的主要内容4.1.1运动轨迹所工业机器人常见插补方式处位置插补方式动作描述动作图示————【机器人在未规定采取何种轨课迹移动时，默认采用关节插补堂关节插补认。出于安全考虑，通常在程序终点知点1用关节插补示教。】起点机器人从前一程序点到当前程序点运行一段直线，即直线直线插补轨迹仅示教1个程序点（直线终点结束点）即可。直线插补主要用于直线轨迹的作业示教。起点机器人沿着用圆弧插补示教的3个程序点执行圆弧轨迹移圆弧插补动。圆弧插补主要用于圆弧轨终点中间点返回迹的作业示教。目录起点8/384.1工业机器人示教的主要内容4.1.2作业条件所工业机器人作业条件的登录方法，有3种形式：处位使用作业条件文件输入作业条件的文件称为作业条件文件。使用这些文置————件，可使作业命令的应用更简便。在作业命令的附加项中直接设定首先需要了解机器人指令的语言形式，【或程序编辑画面的构成要素。程序语句一般由行标号、命令及附加项几部分课堂组成。认知8:JP[1]100%FINE0008MOVJVJ=80.00】①②③①②③(b)YASKAWA机器人(a)FANUC机器人程序语句的主要构成要素手动设定在某些应用场合下，有关作业参数的设定需要手动进行。返回目录9/384.1工业机器人示教的主要内容4.1.3作业顺序所处作业顺序不仅可保证产品质量，而且可提高效率。作业顺序的设置主要涉及：位置————作业对象的工艺顺序在某些简单作业场合，作业顺序的设定同机器人运动轨迹的示教合二为一。【机器人与外围周边设备的动作顺序课在完整的工业机器人系统中，除机器堂人本身外，还包括一些周边设备，如变位机、移动滑台、自动工具快换装置认知等。】返回目录10/384.2工业机器人的简单示教与再现工业机器人四巨头的机器人移动命令所处移动命令位运动形式移动方式置ABBFANUCYASKAWAKUKA————点位运动PTPMoveJJMOVJPTP直线MoveLLMOVLLIN【连续路径运动圆弧MoveCCMOVCCIRC课堂认在线示教因简单直观、易于掌握，是工业机器人目前普遍采用的编程方式。知】4.2.1在线示教及特点由操作人员手持示教器引导，控制机器人运动，记录机器人作业的程序点并插入所需的机器人命令来完成程序的编制。典型的示教过程是依靠操作者观察机器人及其末端夹持工具相对于作业对象的位姿，通过对示教器的操作，反复调整程序点处机器人的作业位姿、运动参数和工艺条件，再转入下一程序点的示教。返回目录11/384.2工业机器人的简单示教与再现4.2.1在线示教及其特点所处位置示————教【课堂认知】控制器再现操作者手持示教器工业机器人的在线示教早期机器人作业编程系统中，亦有一种人工牵引示教（也称直接示教或手把手示教）。即由操作人员牵引装有力-力矩传感器的机器人末端执行器对工件实施作业，机器人实时记录整个示教轨迹与工艺参数，然后根据这些在线参数返回就能准确再现整个作业过程。目录12/384.2工业机器人的简单示教与再现4.2.1在线示教及其特点所在线示教作业任务编制共同特点：处位置1）利用机器人有较高的重复定位精度优点，降低了系统误差对机器人运动绝————对精度的影响。2）要求操作者有专业知识和熟练的操作技能，近距离示教操作，有一定的危【险性，安全性较差。课堂认3）示教过程繁琐、费时，需要根据作业任务反复调整末端执行器的位姿，占知用了大量时间，时效性较差。】4）机器人在线示教精度完全靠操作者的经验目测决定，对于复杂运动轨迹难以取得令人满意的示教效果。5）机器人示教时关闭与外围设备联系功能。对需要根据外部信息进行实时决策的应用就显得无能为力。6）在柔性制造系统中，这种编程方式无法与CAD数据库相连接。返回目录13/384.2工业机器人的简单示教与再现4.2.2在线示教的基本步骤所通过在线示教方式为机器人输入从工件A点到B点的加工程序。处位置————程序点1程序点6【课程序点2堂认程序点3知A】程序点5B程序点4机器人运动轨迹▲为提高工作效率，通常将程序点6和程序点1设在同一位置。程序点说明说明说明说明程序点程序点程序点程序点1程序点3程序点5机器人原点作业开始点作业规避点返回程序点2程序点4程序点6作业临近点作业结束点机器人原点目录14/384.2工业机器人的简单示教与再现开始(1)示教前的准备所处示教前的准备1）工件表面清理。位置————2）工件装夹。新建作业程序手动操纵机器人示3）安全确认。教【运动轨迹示教移动机器人到各个示教位置点课4）机器人原点确认。登录各个程序点及其属性堂认设定作业条件知和作业顺序(2)新建作业程序】运行确认（跟踪）作业程序是用机器人语言描述机器人工作单元的作业内容，主要添加、变更、删除程序点否满足要求？编辑作业程序用于登录示教数据和机器人指令。修改作业条件、作业顺序再是现执行作业程序否满足要求？是返回结束目录在线示教基本流程15/384.2工业机器人的简单示教与再现(3)程序点的登录运动轨迹示教方法所处程序点示教方法位①按第3章手动操纵机器人要领移动机器人到原点。置程序点1————②将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“PTP”。（机器人原点）③确认保存程序点1为机器人原点。①手动操纵机器人移动到作业临近点。【程序点2②将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“PTP”。课（作业临近点）③确认保存程序点2为作业临近点。堂认①手动操纵机器人移动到作业开始点。知②将程序点属性设定为“作业点/焊接点”，插补方式选“直线插补”。程序点3】③确认保存程序点3为作业开始点。（作业开始点）④如有需要，手动插入焊接开始作业命令。①手动操纵机器人移动到作业结束点。②将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“直线插补”。程序点4③确认保存程序点4为作业结束点。（作业结束点）④如有需要，手动插入焊接结束作业命令。①手动操纵机器人移动到作业规避点。程序点5②将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“直线插补”。（作业规避点）③确认保存程序点5为作业规避点。①手动操纵机器人要领移动机器人到原点。程序点6返回②将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“PTP”。（机器人原点）目录③确认保存程序点6为机器人原点。16/384.2工业机器人的简单示教与再现(4)设定作业条件所①在作业开始命令中设定焊接开始规范及焊接开始动作次序；处位②在焊接结束命令中设定焊接结束规范及焊接结束动作次序；置③手动调节保护气体流量。————(5)检查试运行【跟踪的主要目的是检查示教生成的动作以及末端工具指向位置是否已登录。课堂认知通过逐行执行当前行（光标所在行）的程序语】单步运转句，机器人实现两个临近程序点间的单步正向或反向移动。结束1行的执行后，机器人动作暂停。跟踪方式通过连续执行作业程序，从程序的当前行到程序连续运转的末尾，机器人完成多个程序点的顺向连续移动。程序为顺序执行，所以仅能实现正向跟踪，多用于作业周期估计。返回目录17/384.2工业机器人的简单示教与再现(5)检查试运行所处确认机器人附近无人后，按以下顺序执行作业程序的测试运转：位置————1）打开要测试的程序文件。2）移动光标至期望跟踪程序点所在命令行。【课3）持续按住示教器上的有关【跟踪功能键】，实现机器人的单步或连续运转。堂认知】当机器人TCP当前位置与光标所在行不一致时，按下【跟踪功能键】，机器人将从当前位置移动到光标所在程序点位置；而当机器人TCP提示当前位置与光标所在行一致时，机器人将从当前位置移动到下一临近示教点位置。执行检查运行时，不执行起弧、喷涂等作业命令，只执行空再现。利用跟踪操作可快速实现程序点的变更、增加和删除。返回目录18/384.2工业机器人的简单示教与再现(6)再现施焊所处工业机器人程序的启动可用两种方法：位置手动启动使用示教器上的【启动按钮】来启动程序的方式。适合作业————任务及测试阶段。自动启动利用外部设备输入信号来启动程序的方式。在实际生产中经【课常用到。堂认在确认机器人的运行范围内没有其他人员或障碍物后，接通保护气体，采用知