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1Missionplanner中用户可调节的标准APM参数注意！这些参数中的一些也可在MissionPlanner的其他专用部分中进行设置APMMissionPlanner（标准参数）参数_功能_影响参数_名称参数_说明Armingcheck（解锁检查）(ARMING_CHECK)允许启用或禁用接收机、加速度计、气压计和罗盘的解锁前自检。默认=启用。AcroAxis（特技轴）（AXIS_ENABLE）用于当杆释放时，特技模式是否保持当前角度的控制（Enabled=保持当前角度）。默认（Default）=启用。BatteryCurrentSensingPin（电池电流传感引脚）(BATT_CURR_PIN)设参数为0~13，启用电池电流传感引脚对应APM板的A0~A13。默认=A2。BatteryMonitoring（电池监控）(BATT_MONITOR)启用/禁用电池的电压电流监控。默认=禁用。BatteryVoltageSensingPin（电池电压传感脚）(BATT_VOLT_PIN)设参数置为0~13，启用电池电压传感引脚，对应APM板的A0~A13。默认=A1。Camerashutter(triggertype)（照相机快门（触发式））(CAM_TRIGG_TYPE)如何触发照相机快门。默认=舵机。通道7选项(CH7_OPT)如果通道7高于1800pwm，选择其功能。默认=保存WP通道8选项(CH8_OPT)如果通道8高于1800pwm，选择其功能。默认=保存WP2Circleradius（圆弧半径）(CIRCLE_RADIUS)定义了在Circle模式下，飞行器飞的圆形区域的半径。默认=10。Circlerate（转角速率）(CIRCLE_RATE)该模式下转弯的角速度,单位：角度/秒.正的表示顺时针转动，负的表示逆时针转动。默认=5。CompassDeclination（磁偏角）(COMPASS_DEC)用来补偿真实的北方向和磁北方向的弧度角。默认=0.251(在我的区域)。Actiontoperformwhenthelimitisbreached（超出地理范围限制所执行的动作）(FENCE_ACTION)当超出地理围栏的时，采取的动作（返航或降落或只是报告）。默认=返航或降落。FenceMaximumAltitude（地理围栏最大高度）（FENCE_ALT_MAX）在触发地理围栏前，可以正常飞行的最大高度。默认=100。Fenceenable/disable（启用/禁用地理围栏）(FENCE_ENABLE)围栏的启用（1）或禁用（0）默认=禁用。FenceType（围栏类型）(FENCE_TYPE)启用某些地理围栏类型，位掩码（无，高度，圆，高度和圆）。默认=高度和圆。EnableOpticalFlow（启用光流）(FLOW_ENABLE)1=启用光流。默认=0=禁用。飞行模式1(FLTMODE1)当5通道pwm1230时启用此飞行模式。默认=自稳模式飞行模式2(FLTMODE2)当5通道pwm1230，=1360时启用此飞行模式。默认=自稳模式飞行模式3(FLTMODE3)当5通道pwm1360，=11490时启用此飞行模式。默认=自稳模式飞行模式4(FLTMODE4)当5通道pwm1490，=1620时启用此飞行模式。默认=自稳模式3飞行模式5(FLTMODE5)当5通道pwm1620，=1749时启用此飞行模式。默认=自稳模式飞行模式6(FLTMODE6)当5通道pwm1750时启用此飞行模式。默认=自稳模式FrameOrientation（框架结构定位）(+,X或V)(FRAME)多轴飞行器混合电机控制（并不适用于三旋翼及传统直升机）默认=X。BatteryFailsafeEnable（启用电池失效保护）(FS_BATT_ENABLE)当电池电压或电流过低时，控制飞机是否采取电源失效保护。默认=禁用。GroundStationFailsafeEnable（启用地面站失效保护）(FS_GCS_ENABLE)当飞机失去与地面站联系时间超过5秒时，控制飞机是否采取失效保护（同时采取什么行为）。默认=禁用。默认=禁用。GPSFailsafeEnable（启用电池失效保护）(FS_GPS_ENABLE)信号丢失时，控制飞机是否采取失效保护。默认=禁用。ThrottleFailsafeEnable（启用油门失效保护）(FS_THR_ENABLE)油门失效保护，可以设置油门的输入通道，从而配置软件失效保护的激活。默认=禁用。ThrottleFailsafeValue（启用油门失效保护阈值）(FS_THR_VALUE)通道3的PWM水平，低于可触发油门失效保护值。默认=975。LandSpeed（降落速度）(LAND_SPEED)最终着陆阶段的下降速度，以厘米每秒为单位。默认=50。CopterLEDMode（飞行器LED模式）(LED_MODE)用位图控制飞行器LED模式。默认=启用。LoiterLatitudeRateControllerDGain（悬停纬度变化比例控制器D增益）(LOITER_LAT_D)悬停纬度变化比例控制器D增益短时间所需的速度和实际速度的变化补偿。默认=0.4。LoiterLongitudeRateControllerIGain（悬停经度变化比例控制器I增益）(LOITER_LAT_I)悬停经度变化比例控制器I增益。纬度方向，长时间经度方向所需的速度和实际速度的差异补偿。默认=0.5。4LoiterLongitudeRateControllerIGainMaximum（悬停经度变化比例控制器I增益最大值）(LOITER_LAT_IMAX)悬停经度变化比例控制器I增益最大值限制了I增益输出的倾斜角度。默认=4.0。LoiterLongitudeRateControllerPGain（悬停经度变化比例控制器P增益）(LOITER_LAT_P)悬停经度变化比例控制器P增益将所需的速度和实际速度之间的差异转换为在经度方向的倾斜角度。默认=1.0。悬停纬度变化比例控制器D增益(LOITER_LON_D)悬停经度变化比例控制器D增益。短时间所需的速度和实际速度的变化的补偿。默认=0.4。LoiterLongitudeRateControllerIGain（悬停经度变化比例控制器I增益）(LOITER_LON_I)悬停经度变化比例控制器I增益纬度方向，长时间经度方向所需的速度和实际速度的差异补偿。默认=0.5。悬停经度变化比例控制器I增益最大值(LOITER_LON_IMAX)悬停经度变化比例控制器I增益最大值限制了I增益输出的倾斜角度。默认=4.0。悬停经度变化比例控制器P增益（LOITER_LON_P）悬停经度变化比例控制器P增益将所需的速度和实际速度之间的差异转换为在经度方向的倾斜角度。默认=1.0。LowVoltage（低电压）(LOW_VOLT)设置电压为你想要的低电压值。默认=10.5。启用罗盘(MAG_ENABLE)1=启用罗盘，0=禁用罗盘。默认=1=启用。MaximumPanAngle（云台相机最大物理（偏航）角）(MNT_ANGMAX_PAN)云台相机机架最大物理（偏航）角，单位度。默认=45。MaximumRollAngle（最大Roll角）(MNT_ANGMAX_ROL)云台相机机架最大物理（偏航）角，单位度。默认=45。MaximumTiltAngle（最大倾斜角）(MNT_ANGMAX_TIL)云台相机机架最大倾斜角，单位度。默认=45。MinimumPanAngle（云台相机最小物理（偏航）角）(MNT_ANGMIN_PAN)云台相机机架最小物理（偏航）角，单位度。默认=-45。MinimumRollAngle（最小滚转角）(MNT_ANGMIN_ROL)云台相机机架最小滚转角，单位度。默认=-45。5MinimumTiltAngle（最小倾斜角）(MNT_ANGMIN_TIL)云台相机机架最小倾斜角，单位度。默认=-45。MountJoystickSpeed（操纵杆机架速度）(MNTJSTICK_SPD)0表示位置控制，较小值表示低速，10表示最大速度。默认=0。MountOperationMode（挂载操作模式）(MNT_MODE)相机或天线座的操作模式。默认=retract。Mountrollanglewheninneutralposition（在中立位置时，相机云台滚转角度）(MNT_NEUTRAL_X)在中立位置时，相机云台滚转角度。默认=0。Mounttilt/pitchanglewheninneutralposition（中立位置相时，机云台倾斜/俯仰）(MNT_NEUTRAL_Y)中立位置时，相机云台滚转角度。默认=0。Mountpan/yawanglewheninneutralposition（中立位置时，相机云台pan/yaw）(MNT_NEUTRAL_Z)中立位置时，相机云台滚转角度。单位度。默认=0。Pan（yaw）RC输入通道(MNT_RC_IN_PAN)控制相机云台pan移动的无线电通道。默认=0=禁用。RollRCinputchannel（RollRC输入通道）(MNT_RC_IN_ROLL)控制相机云台roll移动的无线电通道。默认=0=禁用。Tilt(pitch)RC输入通道(MNT_RC_IN_TILT)控制相机云台pitch/titl移动的无线电通道。默认=0=禁用。Mountrollanglewheninretractedposition（在收回位置，相机云台滚转的的角度）（MNT_RETRACT_X）在收回位置，相机云台滚转的的角度。默认=0。Mounttilt/pitchanglewheninretractedposition（在收回位置，相机云台倾斜/俯仰角度）(MNT_RETRACT_Y)在收回位置，相机云台倾斜/俯仰角度默认=0。Mountyaw/pananglewheninretractedposition（在收回位置，相机云台倾yaw/pan角度）(MNT_RETRACT_Z)在收回位置，相机云台yaw/pan角度默认=0。Stabilizemountpan/yawangle（自稳云台pan/yaw角度）(MNT_STAB_PAN)1=启用相对地球稳定偏航。默认=0=禁用。自稳云台roll角度(MNT_STAB_ROLL)1=启用相对地球稳定偏航。默认=0=禁用。6Stabilizemountpitch/tiltangle（自稳pitch/tilt角度）（MNT_STAB_TILT）1=启用相对地球稳定偏航。默认=0=禁用。飞手最大垂直速度(PILOT_VELZ_MAX)飞手可以请求的最大垂直速度，单位cm/s默认=250。PitchAxisRateControllerDgain（俯仰轴速度控制器D增益）(RATE_PIT_D)俯仰轴速度控制器D增益。补偿了短时间pitch所需要的速度与实际pitch速度的变化。默认=0.004。PitchAxisRateControllerIgain（Pitch轴速度控制器I增益）(RATE_PIT_I)俯仰轴速度控制器I增益。修正长期俯仰所需要的速度与实际俯仰速度的差别。默认=0.05。PitchAxisRateControllerIgainMaximum（Pitch轴速度控制器I增益最大值）(RATE_PIT_IMAXPitch轴速度控制器I增益最大值。约束最大电动机的I增益输出。默认=500。悬停经度变化比例控制器P增益(RATE_PIT_P)Pitch轴速度控制器P增益将所需的Pitch速度和实际pitch速度之间的差异转换为电机速度输出。默认=0.08。Roll轴比例控制器D增益(RATE_RLL_D)Roll轴变化比例控制器D增益。短时间所需的Roll和实际Roll的变化补偿。默认=0.004。RollAxisRateControllerI