第6章码垛机器人及其操作应用

工业机器人技术及应用—码垛机器人及其操作应用主编：兰虎章节目录6.1码垛机器人的分类及特点6.2码垛机器人的系统组成6.3码垛机器人的作业示教思考练习学习目标导入案例扩展与提高本章小结课堂认知6.4码垛机器人的周边设备….6.4.1周边设备6.4.2工位布局1/35课前回顾所处位置————如何准确移动搬运机器人进行搬运作业？搬运机器人周边设备有哪些？【课前回顾】返回目录2/35学习目标所处位置————了解码垛机器人的分类及能够识别码垛机器人工作特点站基本构成【学掌握码垛机器人的系统组能够进行码垛机器人的简习目成及其功能单作业示教标】熟悉码垛机器人作业示教基本流程熟悉码垛机器人周边设备返回目录3/35导入案例所机器人助力啤酒、饮料产业，实现码垛自动化处位置————随着中国啤酒饮料产业的不断发展以及生产技术装备的不断革新，机器人技术在啤酒、饮料【导包装码垛中也得到了广入案泛的应用。同时，机器例】人技术在医药和消费品领域的应用范围也正逐渐扩大，尤其在这些领域至关重要的包装码垛环节中，机器人已经在真正意义上成为生产商在包装码垛环节的有力武器。返回目录4/356.1码垛机器人的分类及特点码垛机器人具有作业高效、码垛稳定等优点，解放工人繁重体力劳动，已在所各个行业的包装物流线中发挥强大作用。其主要优点有：处位置————占地面积少，动作范围大，减少厂源浪费。【课能耗低，降低运行成本。堂认知】提高生产效率，解放繁重体力劳动，实现“无人”或“少人”码垛。改善工人劳作条件，摆脱有毒、有害环境。柔性高、适应性强，可实现不同物料码垛。定位准确，稳定性高。返回目录5/356.1码垛机器人的分类及特点所码垛机器人与搬运机器人在本体结构上没有过多区别，通常可认为码垛机处器人本体较搬运机器人大，在实际生产当中码垛机器人多为四轴且多数带有辅位置助连杆，连杆主要起到增加力矩和平衡的作用，码垛机器人多不能进行横向或————纵向移动，安装在物流线末端，常见的码垛机器人结构多为关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人。【课堂认知】关节式码垛机器人龙门式码垛机器人摆臂式码垛机器人返回码垛机器人分类目录6/356.2码垛机器人的系统组成通常码垛机器人主要有操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压发所生装置）和安全保护装置组成。处位置————36125【课堂认4知】71—机器人控制柜；2—示教器；3—气体发生装置；4—真空发生装置；5—操作机；6—夹板式手爪；7—底座码垛机器人系统组成返回目录7/356.2码垛机器人的系统组成关节式码垛机器人常见本体多为4轴，亦有5、6轴码垛机器人，但在实际包所装码垛物流线中5、6轴码垛机器人相对较少。码垛主要在物流线末端进行工作，处位4轴码垛机器人足以满足日常码垛。置————【课堂认知】KUKAKR700PAFANUCM-410iBABBIRB660YASKAWAMPL80四巨头码垛机器人本体返回目录8/356.2码垛机器人的系统组成常见码垛机器人的末端执行器有吸附式、夹板式、抓取式、组合式。所处位吸附式在码垛中吸附式末端执行器主要为气吸附。广泛应用于医药、食品、置烟酒等行业。————夹板式夹板式手爪是码垛过程中最常用的一类手爪，常见的有单板式和双板【式，主要用于整箱或规则盒码垛，夹板式手爪加持力度较吸附式手爪大，并且课两侧板光滑不会损伤码垛产品外观质量，单板式与双板式的侧板一般都会有可堂认旋转爪钩。知】爪钩b)双板式a)单板式返回夹板式手爪目录9/356.2码垛机器人的系统组成常见码垛机器人的末端执行器有吸附式、夹板式、抓取式、组合式。所处位抓取式抓取式手爪是一种可灵活适应不同形状和内含物的包装袋。置————组合式组合式是通过组合获得各单组手爪优势的一种手爪，灵活性较大，各单组手爪之间既可单独使用又可配合使用，可同时满足多个工位的码垛。【课堂认知】吸盘爪钩抓取式手爪组合式手爪搬运码垛机器人主要包括机器人和码垛系统组成。机器人由搬运机器人本体及完成码垛排列控制的控制柜组成。码垛系统中末端执行器主要有吸附式、夹板式、抓取式和组合式等形式。返回目录10/356.3码垛机器人的作业示教码垛机器人是在物流生产线末端取代人工或码垛机完成工件的自动码垛功能。所主要适应对象为大批量、重复性强或是工作环境具有高温、粉尘等条件恶劣情况。处位具有定位精确、码垛质量稳定、工作节拍可调、运行平稳可靠、维修方便等特点。置————TCP确定：对码垛机器人而言，以末端执行器不同而设置在不同位置，就吸附式而言其【TCP一般设在法兰中心线与吸盘所在平面交点的连线上并延伸一段距离，距离的长课堂短依据吸附物料高度确定；夹板式和抓取式的TCP一般设在法兰中心线与手爪前端认面交点处；而组合式TCP设定点需依据起主要作用的单组手爪确定。知】物料工具中心在法兰中心高度线与吸盘平面的交点的连线上并延伸距离TCP等同于物料高度处吸盘式TCP返回生产再现目录吸盘式TCP点及生产再现11/356.3码垛机器人的作业示教TCP确定：所对码垛机器人而言，以末端执行器不同而设置在不同位置，就吸附式而言其处位TCP一般设在法兰中心线与吸盘所在平面交点的连线上并延伸一段距离，距离的长置————短依据吸附物料高度确定；夹板式和抓取式的TCP一般设在法兰中心线与手爪前端面交点处；而组合式TCP设定点需依据起主要作用的单组手爪确定。【课堂认知】工具中心在法兰中心线与手爪前端面的交点处TCP抓取式TCP生产再现抓取式TCP点及生产再现返回目录12/356.3码垛机器人的作业示教所以袋料码垛为例，选择关节式（4轴），末端执行器为抓取式，采用在线示教处方式为机器人输入码垛作业程序，以A垛Ⅰ码垛为例展开。位置————【课堂认C程序点8知程序点1程序点7】A程序点5ⅣⅢⅤⅡ程序点6Ⅰ程序点2程序点4程序点3BⅩⅧⅥⅧⅦ码垛机器人运动轨迹图例返回目录13/356.3码垛机器人的作业示教程序点说明所处位置程序点说明抓手动作程序点说明抓手动作————【课程序点1机器人原点程序点5码垛中间点抓取堂认知】程序点2码垛临近点程序点6码垛作业点放置程序点3码垛作业点抓取程序点7码垛规避点程序点4码垛中间点抓取程序点8机器人原点返回目录14/356.3码垛机器人的作业示教所处位登陆程序点8示教前的准备设定码垛条件置————【登陆程序点7新建一个程序运行确认（跟踪）课堂认知】登录程序点1登陆程序点6再现码垛登录程序点2登录程序点5登录程序点3登录程序点4返回码垛机器人作业示教流程目录15/356.3码垛机器人的作业示教（1）示教前的准备所处1）确认自己和机器人之间保持安全距离。位置2）机器人原点确认。————（2）新建作业程序【课点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程序，如“Spot_sheet”。堂认知（3）程序点的登录】在示教模式下，手动操作移动关节式码垛机器人轨迹设定程序点1至程序点8（程序点1和程序点8设置在同一点可提高作业效率），此外程序点1至程序点8需处于与工件、夹具互不干涉位置。返回目录16/356.3码垛机器人的作业示教码垛作业示教所处程序点示教方法位置①按第3章手动操作机器人要领移动机器人到码垛原点。————程序点1②插补方式选择“PTP”。（机器人原点）③确认并保存程序点1为码垛机器人原点。【①手动操作码垛机器人到码垛作业临近点，并调整抓手姿态。程序点2课②插补方式选择“PTP”。（码垛临近点）堂③确认并保存程序点2为码垛机器人作业临近点。认知①手动操作码垛机器人移动到码垛起始点且保持抓手位姿不变。】②插补方式选择“直线插补”。程序点3③再次确认程序点，保证其为作业起始点。（码垛作业点）④若有需要可直接输入码垛作业命令。①手动操作码垛机器人到码垛中间点，并适度调整抓手姿态。②插补方式选择“直线插补”。程序点4③确认并保存程序点4为码垛机器人作业中间点。（码垛中间点）①手动操作码垛机器人到码垛中间点，并适度调整抓手姿态。②插补方式选择“PTP”。程序点5③确认并保存程序点5为码垛机器人作业中间点。（码垛中间点）返回目录17/356.3码垛机器人的作业示教所码垛作业示教处位置程序点示教方法————①手动操作码垛机器人移动到码垛终止点且调整抓手位姿以适合安放工件。②插补方式选择“直线插补”。程序点6③再次确认程序点，保证其为作业终止点。（码垛作业点）【④若有需要可直接输入码垛作业命令。课堂①手动操作码垛机器人到码垛作业规避点。认程序点7②插补方式选择“直线插补”。知(码垛规避点)③确认并保存程序点7为码垛机器人作业规避点。】①手动操作码垛机器人到机器人原点。程序点8②插补方式选择“PTP”。(机器人原点)③确认并保存程序点8为码垛机器人原点。（4）设定作业条件设定码垛参数码垛参数设定主要为TCP设定、物料重心设定、托盘坐标系设定、末端执行器姿态设定、物料重量设定、码垛层数设定、计时指令设定等。返回目录18/356.3码垛机器人的作业示教（5）检查试运行所处位确认码垛机器人周围安全，作进行跟踪测试作业程序跟踪测试：置————1）打开要测试的程序文件。【2）移动光标到程序开头位置。课堂认3）按住示教器上的有关【跟踪功能键】，实现码垛机器人单步或连续运转。知】（6）再现码垛1）打开要再现的作业程序，并将光标移动到程序的开始位置，将示教器上的【模式开关】设定到“再现/自动”状态。2）按示教器上【伺服ON按钮】，接通伺服电源。3）按【启动按钮】，码垛机器人开始运行。返回目录19/356.3码垛机器人的作业示教所码垛机器人编程时运动轨迹上的关键点坐标位置可通过示教或坐标赋值方式进处行设定，在实际生产当中若托盘相对较大，采用示教方式找寻关键点；若产品尺寸位置同托盘码垛尺寸合理，采用坐标赋值方式获取关键点。————采用赋值法获取关键点，图中红点为产品的几何中心点，即所需找到托盘上表面这些几何点垂直投影点所在位置。【课堂认Ⅳ知Ⅲ】ⅤⅡⅠZYX25003000码垛产品返回目录20/356.3码垛机器人的作业示教实际移动码垛机器人寻找关键点时，需用到校准针。所处位置————【课堂认知】校准针校准针第一层码垛示教完毕，第二层只需在第一层基础上Z方向加上相应产品高度即可，示教方式如同第一层，第三层可调用第一层程序并在第二层基础上加上产品高度，以此类推。返回目录21/356.4码垛机器人的周边设备与工位布局6.4.1周边设备所处常见的码垛机器人辅助装置有金属检测机、重量复检机、自动剔除机、倒袋位机、整形机、待码输送机、传送带、码垛系统装置等。置————金属检测机防止在生产制造过程中混入金属等异物，需要金属检测机进行流水线检测。【课重量复检机在自动化码垛流水作业中起到重要作用，可以检测出前工序是堂否漏装、装多，以及对合格品、欠重品、超重品进行统计，进而到达产品质认知量控制。】金属检测机重量复检机返回目录22/356.4码垛机器人的周边设备与工位布局6.4.1周边设备所处自动剔除机自动剔除机是安装在金属检测机和重量复检机之后，主要用于位剔除含金属异物及重量不合格等产品。置————倒袋机倒袋机是将输送过来的袋装码垛物按照预定程序进行输送。倒袋、转位等操作，以按流程进入后续工序。【课堂认知】自动剔除机倒袋机返回目录23/356.4码垛机器人的周边设备与工位布局6.4.1周边设备所整形机主要针对袋装码垛物，经整形机整形后袋装码垛物内可能存在的积处位聚物会均匀分散，之后进入后续工序。置————待码输送机待码输送机是码垛机器人生产线的专用输送设备，码垛货物聚集于此，便于码垛机器人末端执行器抓取，可提高码垛机器人灵活性。【课堂认知】整形机待码输送机返回目录24/356.4码垛机器人的周边设备与工位布局6.4.1周边设备所传送带传送带是自动化码垛生产线上必不可少的一个环节，其针对不同的处位厂源条件可选择不同的形式。置————【课堂认知】组合式传送带转弯式传送带返回目录25/356.4码垛机器人的周边设备与工位布局6.4.2工位布局所处码垛机器人工作站布局是以提高生产、节约场地、实现最佳物流