第十章三洋伺服驱动

10.技术说明10-1输入/输出接口--------------------------------------------10-410.1.3位置信号输出---------------------------------------------------10-910.1.4监视输出---------------------------------------------------------10-2410.1.5位置指令输入---------------------------------------------------10-2710.1.6速度指令输入---------------------------------------------------10-3110.1.7转矩指令输入---------------------------------------------------10-3110.1.8外部转矩限制输入---------------------------------------------10-3210.1.9转矩补偿输入---------------------------------------------------10-3210.1.10电源容量--------------------------------------------------------10-3310.1.11伺服电机和伺服驱动器的漏电流--------------------------10-3510.1.12发热值-----------------------------------------------------------10-3610.2伺服电机----------------------------------------------------------10-3710.2.1通用技术说明----------------------------------------------------10-3710.2.2旋转方向说明----------------------------------------------------10-3810.2.3电机机械部分技术说明----------------------------------------10-3910.2.4抱闸技术说明----------------------------------------------------10-4210.2.5电机参数表-------------------------------------------------------10-4510.3外观图----------------------------------------------------------------------------10-5510.3.1伺服驱动器-------------------------------------------------------10-5510.3.2伺服电机----------------------------------------------------------10-6210.4可选件列表------------------------------------------------------------------------10-6610.技术说明10-210.1伺服驱动器10.1.1通用技术说明模型代号QS1□015◇□□030◇□□050◇□□100◇□□150◇□□300◇□□基本技术说明控制的功能速度，转矩或者位置控制（通过参数转换）控制方法IGBTPWM控制，正弦波驱动（１）输入功率主电路·三相200VAC到230VAC＋10％，-15％，50/60Hz3Hz·单相200VAC到230VAC＋10％，-15％，50/60Hz3Hz·单相100VAC到115VAC＋10％，-15％，50/60Hz3Hz控制电路·单相200VAC到230VAC＋10％，-15％，50/60Hz3Hz·单相100VAC到115VAC＋10％，-15％，50/60Hz3Hz周围环境操作时周围温度（*2）32℉到131℉（0到55℃）保存温度-4℉到149℉（-20到65℃）使用/保存的湿度最大90％RH（无凝结）海拔海拔2000m以下振动频率范围为10Hz到55Hz，在X,Y,Z方向测试2小时时是0.5G加速度冲击5G结构配备有内置盘形电源质量ｋｇ1.21.62.25.17.2速度控制技术说明(*3)速度控制范围1：5000(*5)频率特性600Hz（JM＝JL）内置功能保护功能过电流，电流检测错误，过载，再生错误，驱动器过热，外部过热，过电压，主电路电压不足，主电路缺相，控制电源故障，传感器故障，超速，速度控制故障，速度反馈故障，位置偏差过大，位置指令脉冲有误，CPU故障，内置存储器故障，电源故障，参数有误ＬＥＤ显示状态显示，监视显示，报警显示，参数设置，调整模式。动态制动器内置再生处理内置可用的负载惯量在与接伺服电机相连的可用惯量范围内。（*4）监视输出速度监视（VMO）2.0V10％（在1000min-1）电流监视2.0V10％（在100％）输入／输出信号速度／转矩控制说明速度指令指令电压2.0VDC（1000min-1指令，正向指令电机正转，最大输入电压为10V）输入阻抗约10kΩ转矩指令指令电压2.0VDC（100％转矩，正向指令电机正转）输入阻抗约10kΩ电流限制输入2.0VDC15％（额定电枢电流）输入信号伺服ON，报警复位，转矩限制，编码器清零，正转禁止，反转禁止，指令禁止，外部跳闸输入，强制放电，急停，控制模式切换，比例控制，增益切换，内部速度设置输出信号伺服系统准备好，电源ON，伺服ON，抱闸，转矩限制状态，速度控制状态，低速，速度达到，速度一致，零速，指令接收使能，增益切换状态，速度环比例控制状态，控制模式切换状态，正转OT，反转OT，警告，报警代码（3位）位置输出信号（分频）N/8192(N=1到8191),1/N(N=1到64),或者2/N（N=3到64）绝对位置输出信号（串行输出）9600bps起-停同步或者1Mbps/2MbpsManchester方法（当使用绝对编码器时）位置控制说明位置命令最大输入脉冲频率5M脉冲/秒（正向＋反向脉冲，方向＋脉冲），1.25M脉冲/秒（有90度相位差的两相脉冲）输入脉冲形式正向＋反向脉冲指令或者方向＋脉冲指令，或者有90度相位差两相脉冲指令。电子齿轮N/D（N=1到32767,D=1到32767），此时1/32767N/D32767电流限制输入2.0V15％（在额定电枢电流处）输入信号伺服ON，报警复位，转矩限制，编码器清零，正转禁止，反转禁止，指令禁止，外跳闸输出，强制放电，急停，偏差清除，控制模式切换，比例控制，增益切换，电子齿轮切换，位置环比例控制输出信号伺服系统准备好，电源ON，伺服ON，抱闸，转矩限制状态，速度控制状态，低速，速度达到，速度一致，零速，定位完成，定位接近范围，指令接收使能，增益切换状态，速度环比例控制状态，电子齿轮切换状态，控制模式切换状态，正转OT，反转OT，警告，报警代码（3位）位置输出信号（分频）N/8192(N=1到8191),1/N(N=1到64),或者2/N（N=3到64）10.技术说明10-3*1：电源电压应该在规定的范围内。220VAC电源输入类型．要求的电压范围：170—253VAC电源电压不能超过230VAC+10%（２５３Ｖ）．１０0VAC电源输入类型要求的电压范围：８５—１２７VAC电源电压不能超过１１５VAC+10%（１２７Ｖ）．如果主电源电压超过了范围，要安装一个变压器将电压降到额定值。*2：单相220VAC主电源输入的机型只提供15A到50A的驱动器。*3：单相110VAC主电源输入的机型只提供15A到30A的驱动器。*4：当驱动器放在箱子里面的时候，箱子里的温度不应超过技术要求的范围*5：速度控制范围的低转速限制取决于在载荷（满载荷）等于最大持续扭矩时驱动器不停止工作的情况。*6：从每一个监视来计算速度（N）和载荷扭矩（TL）的方法（例）。·速度（N）：N=2)(1000VVm电压min-1(当标准的Ｖｍ•2mV／ｍｉｎ－１被选择作为监视输出时)·载荷扭矩（ＴＬ）：ＴＬ＝ＴＲN•m2ImV电压）（（N·m）（当标准的Ｉｍ•2Ｖ／ＩＲ被选择作为监视输出时）*7：这些值取决于传感器、给定的载荷条件以及监视和驱动器如何连接。10.技术说明10-410.1.2CN1输入/输出接口电路配置图10-1（1）输入电路配置类型1：通用（双向，隔离）输入（光耦合输入）该类型输入电路如右图所示的隔离电路使用的电源是5到24V。外电源规格：5到24VDC10%,100mA以上类型2：通用（高速，不隔离）输入（线性驱动输入）该类型输入电路如右图所示。应用的线性接收器等效于26LS32该类型能够连接到集电极开路输出。类型3：位置指令脉冲输入（线性驱动输入）该类型输入电路如右图所示。应用的线性接收器等效于26LS32该类型能够连接到集电极开路输出当连接到一个集电极开路输出电路时，最大脉冲频率为150kHz图10-1（2）输入电路配置10.技术说明10-5类型4（模拟输入1）该类型的输入电路如右图所示。类型3仅允许模拟速度和转矩指令（转速补偿）作为输入信号类型5（模拟输入2）该类型的输入电路如右图所示。该类型仅允许正转和反转的电流限制作为输入信号输入电压范围为：正转（F-TLA）：0V到10V反转（R-TLA）-10V到10V类型6（直接输入）该类型的输入电路如右图所示。该类型仅允许电池电源（使用绝对编码器）作为输入10.技术说明10-6图10-1（3）输出电路配置类型7（集电极开路输出1）该类型电路是一个如右图所示的无接触隔离输出电路。外电源规格：5VDC10%或者12VDC－24VDC10%,20mA或以上类型8（集电极开路输出2）该类型的输出电路如右图所示。该类型仅允许Z相编码器信号作为输出信号。类型9（线性驱动输出）该类型的输出电路如右图所示使用的该线性驱动器等效于26LS31类型9的输出信号是A-,B-和Z-相编码器信号以及绝对式串行信号类型10（模拟输出）该类型的输出电路如右图所示。类型10的输出信号是监视信号1。10.技术说明10-7表10-2CN1输入/输出信号规格说明信号名称缩写管脚号*1电路类型*2一般说明正转脉冲序列指令F-PCPCF2627（47）类型3正转的脉冲序列反转脉冲序列指令R-PCPCR2829（48）类型3反转的脉冲序列速度指令转矩指令V-REFT-REF21（20）类型4当输入2V电压时，速度为1000min-1时。当输入2V电压时，转矩为额定转矩（TR）（标准）（最大输入电压为10V）转矩补偿T-COMP22（23）类型4输入2V电压可得到额定转矩，但它受到最大瞬时堵转转矩的限制。若要使用转矩补偿，“1”或“2”必须设置在驱动器功能选择303中。正转转矩限制F-TLA18(17)类型5输入＋2V可得到额定转矩（使用转矩限制时）要设置有效的外部电流限制，请参看第8章。反转转矩限制R-TLA19(17)类型5输入-2V可得到额定转矩（使用转矩限制时）电池电源BTP-1BTN-112类型6连接一个3