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三菱運動控制模組※可以把QCPU與運動CPU和PCCPU一起使用來配置多CPU的PLC系統。※各種CPU的特性可以在各種各樣的領域中顯示出來。多CPU系統與運動CPU的組合※由運動CPU和QCPU組成的多PLC系統可以把運動控制和順序控制集成在一起來實現高階運動控制系統。PCCPU系統＊PCCPU模塊能夠通過C語言或BASIC語言進行I/O控制和智能功能模塊控制。§用QCPU配置多PLC系統時，可以通過QCPU與PCCPU的組合實規快速、高度靈活的系統。由於前者的CPU改變機械控制，而後者的CPU改變數據通訊和大容量處理，所以順序控制可以與PC應用程序集成在一起。PLC多CPU的組合使用§根據控制原理，分隔/劃分CPU模塊、例如用於機械控制和數據處理，可以實珼快速機械控制，而不受數據處理和相關情況的限制。概述-PULSEQD75P1、QD75P2、QD75P4、QD75D1、QD75D2和QD75D4〔以上簡稱“QD75”〕是與伺服驅動器或步進馬達一起使用.來執行機械位置或速度控制的模塊。特性＊兩個不同的輸出系統。＊最高1MbPS的高速命令。＊1個軸、2個軸和4個軸產品分類。＊快速起動。＊4軸直線補間和2軸圓弧補間。＊控制系統選擇範圍很廣。兩個不同的輸出系統※兩個不同的輸出系統，開集極方式和差動方式.可用作發給步進馬達或伺服驅動器的命令信號。QD75P1、QD75P2、QD75P4：開路集電極系統QD75D1、QD75D2、QD75D4：差動驅動器系統§差動式系統可以增加QD75到伺服放大器的的距離並執行快速精確控制。差動驅動器系統：最高10M開路集電極系統：最高2M高速命令/產品的分類＊最高1MPPS的高速命令差動驅動器系統可以發出最高1MbPS的高速命令，實現快速精確控制。開路集電極系統的命令脈沖最高是200KPPS。＊產品分類每個模塊的軸數方面，1個軸、2個軸和4個軸類型的產品可用QD75P1/QD75D1：1個軸QD75P2/QD75D2：2個軸QD75P4/QD75D4：4個軸應用§快速起動在CPU模塊給QD75發出起動命令後，QD75可以以6~7ms的速度快速起動，減少了機械應答時間。§補間可以執行2、3或4軸線性補間控制和2軸圓弧補間控制。§控制系統控制系統選擇範圍很廣，諸如點到點控制、固定進給控制、速度控制、速度/位置切換控制和位置/速度切換控制。公用功能＊參數初始化功能QD75的緩沖暫存器和快閃ROM中的資料恢復到工廠設置值。下面兩種方法可用：1)使用順控程序2)使用GXConfigurator-QP＊執行資料備份功能把當前執行“設置資料”存儲(備份)在快閃ROM中。＊I/O邏輯切換功能按照外部連接的設備切換信號邏輯。＊外部I/O信號監視功能監視外部I/O信號作為可以在GXDeveloper的系統監視器上顯示的模塊具體信息。〔SW6D5C-GPPW-E或更高版本〕專用指令專用指令名稱指令規格ABRST1、ABRST2ABRST3、ABRST4用於恢復指定軸的絕對位置。PSTRT1、PSTART2PSTRT3、PSTART4用於起動指定軸的定位。TEACH1、TEACH2TEACH3、TEACH4用於示教指定軸。PFWER將資料寫入QD75中內置的快閃ROM中。PINT初使化QD75的緩沖記憶体和閃存ROM中的參數。命令位置K§定位資料‧1~600：位置定位資料‧7000~7004︰BLOCK起動‧9001：機械原點復歸‧9002：高速原點復歸‧9003：現再值變更‧9004：復數軸同時起動軸1：1500軸2：1600軸3︰1700軸4：1800程式起動﹝1﹞〔ZP.PSTRT1〝Un〞（S）（D）〕〝Un〞：QD75I/O槽位，入出力番號（S）：控制指令暫存器存放位置（D）：命令完了ON一次；異常完了(D+1)ON（S）+0：系統區域（S）+1：完了情況〔0：正常終了；0以外：異常完了〕（S）+2：起動番號》定位番號：1~600BLOCK》7000~7004機械原點》9001高速原點》9002現在值變更》9003同時起動》9004程式起動﹝2﹞外觀輸出端子I/O信號到PLCCPU的I/O信號和來自PLCCPU的I/O信號概述–SSCNET＊QD75M1、QD75M2和QD75M4〔以上簡稱“QD75M”〕是與SSCNET兼容伺服驅動器一起使用來執行機械定位或速度控制的模塊。特性＊伺服驅動器使用SSCNET相容的聯接＊容易與絕對位置系統兼容＊產品的分類＊快速起動＊4軸直線補間和2軸圓弧補間＊控制系統選擇範圍很廣SSCNET的連接1)可以直接使用SSCNET連接MELSERVO(三菱伺服驅動器：MR-H-BN、MR-J2-B、MR-J2S-B、MR-J2-Jr)2)SSCNET電纜用於QD75M和伺服驅動器之間的連接和伺服放大器之間的連接，減少了配線。QD75M和伺服放大器之間的總距離和伺服放大器之間的總距離可以增加到最長30m。3)可以在QD75側上設置伺服參數並使用SSCNET把它們寫入伺服放大器或從伺服放大器讀它們。4)伺服機構的實際當前值/出錯定義可以在QD75的緩沖記憶体中確認。絕對值系統兼容1)絕對位置-兼容伺服放大器的連接保証與絕對位置系統兼容。2)一旦設置了OP位置，在接通電源時就無需進行OPR操作。3)在絕對位置系統中，可以通過數據設置型OPR設置OP位置。因此，不需要給近原點信號和其它設備接線。4)在“度”設置單位中，可以配置無限制的進給型絕對位置系統。高速命令/產品的分類＊快速的高速命令系統可以發出最快速的高速命令，實現快速精確控制。＊產品分類每個模塊的軸數方面，1個軸、2個軸和4個軸類型的產品可用。無限制模組數量，可裝載多個模組使用。QD75M1：1個軸QD75M2：2個軸QD75M4：4個軸應用§快速起動在CPU模塊給QD75發出起動命令後，QD75可以以6~7ms的速度快速起動，減少了機械應答時間。§補間可以執行2、3或4軸線性補間控制和2軸圓弧補間控制。§控制系統控制系統選擇範圍很廣，諸如點到點控制、固定進給控制、速度控制、速度/位置切換控制和位置/速度切換控制。§原點復歸DATASET:無原點感測器,具停電記億保持外觀I/O信號DQ75應用軟体＊概述：可以對QD75進行各種參數、定位資料的設置、監視控制狀態並執行運行測試。＊特性：1)Windows兼容性保証了卓越的操作性。2)更容易檢測接線連接。3)大量幫助調試和維護的功能。4)與QD75MSSCNET-連接定位模組的相容性。5)順序控制的同時監視。模擬功能《Simualation》進行〔離線〕預設定位資料基礎上的模擬、對調。有效稚護監視功能，即以時序圖形方式表示。連結定位模組的相容性〔伺服監視連結〕使用快速通信技術，伺服系統控制器網路SSCNET，與模組《QD75M》及伺服連結。監視I/O信號及記憶体資料。順控程序的同時監視《同時起動GXConfigurator-QP和GXDeveloper的例子》執行環境項目說明個人電腦Windows運行在Pentium133MHz或更大(推薦)的個人電腦上操作系統Windows2000、95、98、NT4.0WindowsMillenniumEdition需要容量推薦32MB或更大顯示器800*600或更大硬体CD-ROM鍵盤40M字節或更大與QD75連接當設置的資料下載到QD75中或監視運行狀態時，GXConfigurator-QP不直接與QD75連接。由於GXConfigurator-QP和QD75通過Q模式CPU模租進行數據通訊，所以通過RS-232或USB把裝有GXConfigurator-QP的個人電腦連結到Q系烈模式CPU模組。QD75D/P與AD75P比較項目AD75P()QD75D/P()控制軸數1軸、2軸、3軸1軸、2軸、4軸位置決定資料數600/軸(BFM時100/軸)600/軸位置控制補間機能2軸直線補間2軸、3軸、4軸直線補間位置決定方式1.位置控制2.速度控制(直線補間不可)3.速度/位置切換1.位置控制2.速度控制(直線補間不可)3.速度/位置切換4.位置/速度切換速度指令範圍0.01~6000000mm/min0.01~6000000inch/min0.01~6000000degree/min1~1000000pulsh/s0.01~20000000mm/min0.01~20000000inch/min0.01~20000000degree/min1~10000000pulsh/sINCHING運轉機能無有手動脈波機能1個/1軸1個/1單元指令脈波出力機型差動/開集極共用QD75P：開集極QD75D：差動式最大出力脈波200KbPS：開集極400KbPS：差動式200KbPS：開集極1MbPS：差動式起動處理時間20ms6~7ms入出力理論切換理論無有目標位置變更機能無有QD75M與AD75M比較項目AD75M()QD75M()控制軸數1軸、2軸、3軸1軸、2軸、4軸位置決定資料數600/軸(BFM時100/軸)600/軸位置控制補間機能2軸直線補間2軸、3軸、4軸直線補間位置決定方式1.位置控制2.速度控制(直線補間不可)3.速度/位置切換1.位置控制2.速度控制(直線補間不可)3.速度/位置切換4.位置/速度切換速度指令範圍0.01~6000000mm/min0.01~6000000inch/min0.01~6000000degree/min1~1000000pulsh/s0.01~20000000mm/min0.01~20000000inch/min0.01~20000000degree/min1~10000000pulsh/sINCHING運轉機能無有手動脈波機能1個/1軸1個/1單元最大出力脈波SSCNETSSCNET起動處理時間20ms6~7ms入出力理論切換理論無有目標位置變更機能無有QD75D/P與QD75M比較項目QD75DQD75PQD75M出力形態使用AMPAMP接線脈波列差動方式脈波列開集極方式BUS連結SSCNET各社SERVOAMP各社步進馬達MR-J2(S)-BMR-H-BN脈波信號、伺服準備完了信號、零點信號偏差計數器清除信號SSCNET連結最大出力脈波數差動方式1MbPS開集極方式200KbPS1MbPS原點復歸方式近點dog方式、計數方式1、2停止方式1、2、3近點dog方式計數方式1、2資料設定方式ABS機能(停電ABS)SERVOAMPBAT裝著、參數設定有效ABS通信(PLC程式、入出力單元)使用上複雜簡單方便暫存器位置基本參敖1、2；詳細參數1、2原點復歸參數；原點復歸詳細參數追加伺服驅動器參數其它差動方式連結，抗雜訊能力較佳----------抗雜訊能力佳省配線現在值的管理容易監視AMP機能SERVOAMP側的電子齒輪比使用