第6章--凸轮机构-(教案)

第6章凸轮机构教案71第6章凸轮机构1．教学目标（1）了解凸轮机构的分类及应用；（2）了解推杆常用运动规律的选择原则；（3）掌握在确定凸轮机构的基本尺寸时应考虑的主要问题；（4）能根据选定的凸轮类型和推杆运动规律设计凸轮的轮廓曲线。2．教学重点和难点（1）推杆常用运动规律特点及选择原则；（2）盘形凸轮机构凸轮轮廓曲线的设计；（3）凸轮基圆半径与压力角及自锁的关系。难点：“反转法原理”与压力角的概念。3．讲授方法多媒体课件4．讲授时数8学时6.1凸轮机构的应用及分类6.1.1凸轮机构的应用凸轮机构是由凸轮、从动件、机架以及附属装置组成的一种高副机构。其中凸轮是一个具有曲线轮廓的构件，通常作连续的等速转动、摆动或移动。从动件在凸轮轮廓的控制下，按预定的运动规律作往复移动或摆动。在各种机器中，为了实现各种复杂的运动要求，广泛地使用着凸轮机构。下面我们先看两个凸轮使用的实例。图6.1所示为内燃机的配气凸轮机构，凸轮1作等速回转，其轮廓将迫使推杆2作往复摆动，从而使气门3开启和关闭（关闭时借助于弹簧4的作用来实现的），以控制可燃物质进入气缸或废气的排出。图6.2所示为自动机床中用来控制刀具进给运动的凸轮机构。刀具的一个进给运动循环包括：1）刀具以较快的速度接近工件；2）刀具等速前进来切削工件；3）完成切削动作后，刀具快速退回；4）刀具复位后停留一段时间等待更换工件等动作。然后重复上述运动循环。这样一个复杂的运动规律是由一个作等速回转运动的圆柱凸轮通过摆动从动件来控制实现的。其运动规律完全取决于凸轮凹槽曲线形状。图6.1内燃机图6.2圆柱凸轮第6章凸轮机构教案72由上述例子可以看出，从动件的运动规律是由凸轮轮廓曲线决定的，只要凸轮轮廓设计得当，就可以使从动件实现任意给定的运动规律。同时，凸轮机构的从动件是在凸轮控制下，按预定的运动规律运动的。这种机构具有结构简单、运动可靠等优点。但是，由于是高副机构接触应力较大，易于磨损，因此，多用于小载荷的控制或调节机构中。6.1.2凸轮机构的分类根据凸轮及从动件的形状和运动形式的不同，凸轮机构的分类方法有以下四种：1．按凸轮的形状分类（1）盘形凸轮：如图6.1所示，这种凸轮是一个具有变化向径的盘形构件，当他绕固定轴转动时，可推动从动件在垂直于凸轮轴的平面内运动。（2）移动凸轮：如图6.3所示，当盘状凸轮的径向尺寸为无穷大时，则凸轮相当于作直线移动，称作移动凸轮。当移动凸轮做直线往复运动时，将推动推杆在同一平面内作上下的往复运动。有时，也可以将凸轮固定，而使推杆相对于凸轮移动（如仿型车削）；（3）圆柱凸轮：如图6.2所示，这种凸轮是在圆柱端面上作出曲线轮廓或在圆柱面上开出曲线凹槽。当其转动时，可使从动件在与圆柱凸轮轴线平行的平面内运动。这种凸轮可以看成是将移动凸轮卷绕在圆柱上形成的。由于前两类凸轮运动平面与从动件运动平面平行，故称平面凸轮，后一种就称为空间凸轮。2．按从动件的形状分类根据从动件与凸轮接触处结构形式的不同，从动件可分为三类：（1）尖顶从动件；（2）滚子推杆从动件；（3）平底推杆从动件。3．按推杆运动形式分类（1）直动推杆。（2）摆动推杆作往复摆动的推杆成为摆动推杆（如书图6.4的f、g、h）。4．按凸轮与推杆保持高副接触的方法分类1）力锁合：在这类凸轮机构中，主要利用重力、弹簧力或其它外力使推杆与凸轮始终保持接触，如前述气门凸轮机构。2）几何锁合：也叫形锁合，在这类凸轮机构中，是依靠凸轮和从动件推杆的特殊几何形状来保持两者的接触，如书图6.5所示。将不同类型的凸轮和推杆组合起来，我们可以得到各种不同的凸轮机构。图图6.3移动凸轮第6章凸轮机构教案736.2凸轮工作原理和从动件的运动规律通过上面的介绍已经知道，凸轮机构是由凸轮旋转或平移带动从动件进行工作的。所以设计凸轮机构时，首先就是要根据实际工作要求确定从动件的运动规律，然后依据这一运动规律设计出凸轮轮廓曲线。由于工作要求的多样性和复杂性，要求推杆满足的运动规律也是各种各样的。在本节中，我们将介绍几种常用的运动规律。为了研究这些运动规律，我们首先介绍一下凸轮机构的运动情况和有关的名词术语。6.2.1凸轮机构的工作原理及有关名词术语如图6.4所示为一对心直动尖顶推杆盘形凸轮机构。其中以凸轮最小向径br为半径，以凸轮的轴心O为圆心所作的圆称为凸轮的基圆。下面我们就根据机构的运动情况定义一些有关的名词和术语。图6.4凸轮的轮廓由AB、BC、CD及DA四段曲线所组成，而且BA和CD两段为圆弧，A点为基圆与凸轮轮廓的切点。如图6.4(a)所示，当推杆与凸轮轮廓在A点接触时，推杆尖端处于最低位置（或者说：推杆尖端处于与凸轮轴心O最近的位置）。当凸轮以等角速度沿顺时针方向转动时，推杆首先与凸轮廓线的AB段圆弧接触，此时推杆在最低位置静止不动，凸轮相应的转角01称作近休止角（也称近休运动角）；当凸轮继续转动时，推杆与凸轮廓线的BC段接触，推杆将由最低位置A被推到最高位置E，推杆的这一行程为推程，凸轮相应的转角02称为推程运动角。凸轮再继续转动，当推杆与凸轮廓线的CD段接触时，由于CD段为以凸轮轴心为圆心的圆弧，所以推杆处于最高位置静止不动，在此过程中凸轮相应的转角03称作远休止角（或称远休运动角）。而后，在推杆与凸轮廓线DA段接触时，它又由最高位置E回到最低位置A，推杆的这一行程称作回程；凸轮相应的转角04称作回程运动角。推杆在推程或回程中移动的距离h称作推杆的行程（行程=推程=回程）。由此我们知道，当凸轮沿顺时针转动一周时，推杆的运动经历了四个阶段：静止、上升、静止、下降，其位移曲线如图6.4b所示。这是最常见、最典型的运动形式。注意：其运动过程的组合是依据工作实际的需要，而不是必须经历四个阶段，可以没有静止阶段，也可以只有一个静止阶段。从动件（推杆）的运动规律是指推杆在推程或回程中，从动件的位移s、速度v和加图6.4对心直动尖顶推杆盘形凸轮第6章凸轮机构教案74速度a随时间t变化的规律。又因为凸轮一般作等速运动，其转角与时间t成正比，所以从动件的运动规律通常表示成凸轮转角的函数，即：)(),(),('''fafvfs（6－1）在进行运动规律分析时，我们规定：不论推程还是回程，一律由推程的最低位置作为度量位移s的基准，而凸轮的转角则分别以各段行程开始时凸轮的向径作为度量的基准。6.2.2从动件的运动规律分析从动件的运动规律有很多种，常用的运动规律有等速运动规律、等加速等减速运动规律、余弦运动规律、正弦运动规律等。它们的运动线图如书图6.7所示，运动方程见书表6.1。由书图6.7的运动线图可知，从动件作等速运动时，在行程开始和终止的两个位置，速度发生突变，因此在理论上有无穷大的惯性力，使机构产生强烈的“刚性冲击”，故等速运动规律只能用于低速轻载的场合；从动件作等加速等减速运动时，在加速度线图上的A、B、C三点发生加速度突变，使机构产生有限的“柔性冲击”，因此这种运动规律可用于中速轻载场合；从动件按余弦加速度规律运动时，在行程开始和终止的两个位置，加速度也发生有限突变，导致机构产生“柔性冲击”，故这种运动规律可用于中速场合；从动件按正弦加速度规律运动时，在整个行程中无速度和加速度的突变，不会使机构产生冲击，所以适用于高速场合。常用从动件运动规律的运动方程及其性质见书表6.1。应该指出，除了以上几种常用的从动件运动规律外，有时还要求从动件实现特定的运动规律，其动力性能的好坏及适用场合，仍可参考上述方法进行分析。在选择从动件的运动规律时，应根据机器工作时的运动要求来确定。如机床中控制刀架进刀的凸轮机构，要求刀架进刀时作等速运动，所以应选择从动件作等速运动的运动规律，至于行程始末端，可以通过拼接其他运动规律曲线来消除冲击。对无一定运动要求，只需要从动件有一定位移的凸轮机构，如夹紧、送料等凸轮机构，可只考虑加工方便，采用圆弧、直线等组成的凸轮轮廓。对于高速凸轮机构，应减小惯性力所造成的冲击，多选择从动件作正弦加速度运动规律或其它改进型的运动规律。6.3凸轮轮廓设计6.3.1凸轮廓线设计的基本原理为了说明凸轮廓线设计方法的基本原理，我们首先对已有的凸轮机构进行分析。如书图6.8所示为一对心直动尖顶推杆盘形凸轮机构，当凸轮以角速度绕轴心O等速逆时针回转时，将推动推杆运动。书图6.8b所示为凸轮回转角时，推杆上升至位移s的瞬时位置。现在为了讨论凸轮廓线设计的基本原理，设想给整个凸轮机构加上一个公共角速度第6章凸轮机构教案75（），使其绕凸轮轴心O转动。根据相对运动原理，我们知道凸轮与推杆间的相对运动关系并不发生改变，但此时凸轮将静止不动，而推杆则一方面和机架一起以角速度绕凸轮轴心O转动，同时又在其导轨内按预期的运动规律运动。由图C可见，推杆在复合运动中，其尖顶的轨迹就是凸轮廓线。利用这种方法进行凸轮设计的方法称为反转法，其基本原理就是理论力学中所讲过的相对运动原理。6.3.2用作图法设计凸轮廓线针对不同形式的凸轮机构，其作图法也有所不同。我们以三类推杆形式给予分别介绍，同学们要注意理解三类机构设计的异同之处。1．对心直动尖顶推杆盘形凸轮机构已知一基圆半径为r0的对心移动尖顶从动件盘形凸轮机构，其从动件的位移线图如书图6.9b所示，凸轮以角速度ω顺时针转动。试设计该凸轮的轮廓曲线。设计步骤如下：（1）根据已知从动件的规律（即位移线图），选定适当比例尺μs作出位移曲线，并将横坐标上φ角等分4份，如书图6.9b中1、2、3、4，通过各等分点作横坐标的垂线并与位移曲线相交，得到相应的凸轮转过各转角时从动件的位移11ˊ，22ˊ，33ˊ，44ˊ；同理，将书图6.9b中的φˊ角等6份，从5开始得6、7、…、11，通过各等分点作横坐标的垂线并与位移曲线相交，得到相应的凸轮转过各转角时从动件的位移66ˊ，…，1111ˊ如书图6.9b所示。（注意，φs角，φsˊ角在横坐标轴不用等分，只按同样比例画出即可；φ、φˊ角等分几份视具体情况而定，总之等分份数越多，图形设计越精确）。（2）以基圆半径r0为半径按所选比例尺μs作出基圆。（3）在基圆上，任取一点B0作为从动件升程的起始点，由B0开始，沿－ω的方向将基圆360°角按已知的φ、φs、、φˊ、φsˊ大小分出，在书图6.9a中，∠B0OB4=φ，…，再将φ角、φˊ角等分成与位移线图相同的等份（书图6.9a中φ角等分成4份，φˊ角等分成6份），得各等分点B1ˊ，B2ˊ，B3ˊ，…。连接OB1ˊ，OB2ˊ，OB3ˊ，…得各径向线并将其延长，则这些径向线即为从动件导路在反转过程中每转过相应的等份角度时所占据的位置。（4）在各条径向线上自B1ˊ，B2ˊ，B3ˊ…各点分别截取B1B1ˊ=11ˊ，B2B2ˊ=22ˊ，B3B3ˊ=33ˊ…得B1，B2，B3，…各点。将B0，B1，B2，B3，…各点连成光滑曲线，该曲线即为所要设计的对心移动尖顶从动件盘形凸轮轮廓曲线。（注意，B4B5为等半径的圆弧，B11B0也为等半径的圆弧）。按以上作图法绘制的光滑封闭曲线即为凸轮廓线，如书图6.9a所示。对于其他类型的凸轮机构的凸轮廓线设计，同样可根据如上所述反转法原理进行。接下来，我们主要讨论其各自的特点及设计时要注意的问题。2．对心直动滚子推杆盘形凸轮机构对于这种类型的凸轮机构，由于凸轮转动时滚子（滚子半径Tr）与凸轮的相切点不一定在推杆的位置线上，但滚子中心位置始终处在该线，推杆的运动规律与滚子中心一致，所以其廓线的设计需要分两步进行。第6章凸轮机构教案76（1）将滚子中心看作尖顶推杆的尖顶，按前述方法设计出廓线0，这一廓线称为理论廓线。（2）以理论廓线上的各点为圆心、以滚子半径Tr为半径作一系列的圆，这些圆的内包络线即为所求凸轮的实际廓线，如书图6.10所示。3．对心直动平底推杆盘形凸轮机构在设计这类凸轮机构的凸轮廓线时，也要按两步进行：（1）把平底与推杆轴线的交点B看作尖顶推杆的尖顶，按照前述方法，求出尖顶的一系列位置，将其连成曲线，即为凸轮的理论廓线。（2）过以上各交点B按推杆平底与推杆轴线的夹角作一系