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伺服全闭环调试步骤说明硬件连接SL驱动与系统之间的连接采用DRIVECLIQ电缆进行连接。在PCU后部有两个高速接口X1和X2,一般情况下X1连接至驱动电源模块的X200，X2连接至主轴分离检测器SMC30。基本连接框图PCU后端的X1连接至伺服电源馈入模块的X200。如图，靠近最外侧的接口为X200。X201连接至X轴功率模块，X202连接至X轴分离检测器。可以从图中清楚的看到，电源模块的X201连接至X轴功率模块的X200。X轴的X201连接至Z轴功率模块的X200。X及Z轴功率模块上的最后一个插口用于连接电机自身的电机编码器反馈电缆。Z轴功率模块的X201连接至Z轴分离检测器的连接插口。电源模块的X202连接至X轴分离检测器的连接插口。•接通机床电源，并确定各模块24V电源已经接通，接通后，各模块上的指示灯将点亮。•系统启动后，在802DSL系统侧进入系统画面，选择[机床数据]。•再选择[驱动器数据]。•选择后，将出现如图所示画面，设置前需要断开伺服的各使能控制，使能控制断开后，CU_I（控制单元）状态显示10，ALM（电源模块）显示44。•通过屏幕右侧的纵向软键条选择[SINAMICSIBN]。•选择第二项[装载驱动出厂设置]，并选择[打开]。•选择[全部组件]。•然后选择[启动]，•开始执行出厂设置。•出厂设置结束后，将显示信息提示[组件已设为出厂设置]。•选择[返回]退回上一级菜单。•选择[拓扑识别和确认]。•选择[打开]后，将出现信息提示，提示快速开机调试必须在出厂设置之后才可以进行。•选择[启动]后，开始执行快速开机调试。•执行完毕后，出现提示信息，需要再次断开、接通机床主电源。•待系统重新启动后，再次进入驱动器画面，选择右侧的[显示参数]。•选择CU_I驱动对象，可通过屏幕右侧的[驱动对象+]、[驱动对象-]来选择驱动对象。•输入P9=1•P9906=3•P9=0•P977=1存储所有参数，等待P977自动变为0，存储结束，再次进行机床主电源的关断。•将系统和PC机用网线连接。•连接后，PC机将显示连接建立图示。•在802DSL系统画面中选择[维修信息]。•在下一级菜单中选择[系统通讯]。选择[直接连接]•建立后将显示如图所示建立画面。802DSL系统的IP地址和子网络表征码无法更改，为系统默认设置。•打开START软件。软件打开后，出现如图所虱画面。•在弹出的软件菜单中选择新建一个项目，在弹出的对话框中输入项目名称，如[1I76_2]。然后选择[OK]。打开后，出现如图所示画面。•在画面左上角选择如图所示图标。根据下图所示分别设置相应数据。设置后，选择[OK]。•软件左侧将显示如上图所示菜单树。•在软件上选择进行同系统的连接。连接后，显示上图所示画面，选择[LoadtoPG]将系统内数据下载至PC机中。•下载后，软件左侧将出现如图所示图示：按下图所示选择选择后，出现下图图示：•选择进行数据配置。在出现的画面中选择继续在出现的画面中选择继续在出现的画面中选择继续在出现的画面中选择继续在出现的画面中选择[Encoder2]勾选项。•在出现的画面中，在处钩选，选择配置第二编码器，选择后，出现下图图示：如所配置光栅尺为距离码光栅尺，可直接通过选择[Selectstandardencoderfromlist]选择标准编码器数据，选择标准编码器数据后，可在下面所示框中选择需要的配置，例如光栅尺为海德汉382C，选择上图中的4000nm,1vpp,A/BRdistance…2112如选配光栅尺为普通尺，选择[Enterdata],然后选择[Encoderdata]进行数据设置。出现如图所示画面。选择[Linear],并在[Measuringsystem]处选择[Incrementalsine/cosine].在[Gridline]根据光栅尺类型设置相应的栅格间距。设置完成后，选择[OK]，并选择[Continue]继续选择[Continue]继续。选择[Finish]，完成配置。用同样的方式设置Z轴全闭环数据。设置完成后，再次选择SERVO_03X轴驱动配置。•主轴编码器配置，如机床选配为两个进给轴和一个模拟主轴，并且X和Z轴带有全闭环控制，主轴带有主轴编码器，需要按以下步骤进行设置，由于主轴编码器必须附加在X轴上，但一个数字轴最多只能配置两个编码器，当X轴为全闭环控制时，X轴电机自身编码器不使用，以下的手段就是通过一些参数的设置将X轴第一编码器同主轴编码器对调，以实现全闭环及主轴编码器的控制。在PC机上使用CTRL+E，进入专家模式，•然后将P140参数设置为3。如下图：再次选择SERVO_03X轴的[Configuration]驱动配置。出现如图所示画面。在ENCODER3处选择EDS2：如下图所示：•选择进入配置画面，连续按直至出现图所示画面：•选择•选择（输入数据）•选择在出现的画面中，按下图选择参数。选择后，按[OK]结束。然后再次按压CTRL+E进入专家画面：设置如下参数：设置P922=999设置P480[0]=%0设置P480[2]=R2050[5]设置P2051[5]=r481[2]P2061[6]=R482[2]P2061[8]=R483[2]•设置完成后，选择在线选择[Download]将设置的数据下载至802DSL系统中.选择后，出现下图所示画面。选择[YES]，选择后，出现下图所示画面。选择[YES]，在弹出的菜单中选择[OK]。•数据下载完成后，在802DSL系统进行以下参数设置。•驱动器画面，选择右侧的[显示参数]。•选择CU_I驱动对象，•设置P977=1存储所有参数，等待P977自动变为0，存储结束。返回。•进入轴机床数据的X轴数据，设置如下参数：•30100=5•30110=1•30120=1•30130=1•30200=1•30220=1•30230=2•30240=1•31000=1•31010=栅格间距31040=1•设置Z轴轴机床数据•30100=5•30110=2•30120=1•30130=1•30200=1•30220=2•30230=2•30240=1•31000=1•31010=栅格间距•31040=1•进入轴机床数据的SP主轴数据，设置如下参数：•30100=0（模拟主轴）•30110=3•30120=1•30130=1•30200=1•30220=1•30230=1•30240=1•31020=5000•31040=1•32250=100•32260=400（工作台最高转速）。•设置完后，断开再接通机床电源。•设置完成后，系统重新上电即可。