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履带式机器人自动化工程学院博学笃行盛德日新1916年9月，英法联军与德军在法国索姆河畔展开激战。英军突然出动了49辆黑黝黝的钢铁怪物，以每小时6千米的速度在松软的土地上隆隆地冲向德军阵地。打得德军人仰马翻。这就是最早的实战坦克。坦克为什么能在松软和泥泞的土地上快速行驶呢？这与它那双“铁脚板”----履带是不开的。自动化工程学院主要内容：一、履带式底盘结构二、面临的问题和需要做的工作自动化工程学院履带式底盘设计一、履带式底盘结构•结构组成：支重轮，拖链轮，导向轮（引导轮），驱动轮，履带，履带架，履带行走架其它结构：张紧装置，行走液压马达和减速机自动化工程学院履带式底盘设计自动化工程学院履带式底盘设计支重轮：自动化工程学院履带式底盘设计拖链轮：自动化工程学院履带式底盘设计导向轮（引导轮）：自动化工程学院履带式底盘设计驱动轮：自动化工程学院履带式底盘设计履带：自动化工程学院SchoolofMechanicalEngineering履带式底盘设计履带架：自动化工程学院SchoolofMechanicalEngineering履带式底盘设计二、履带式底盘设计参数的选定2.1性能参数行驶速度爬坡能力接地比压最大牵引力2.2结构参数履带链轨节距t，履带板宽度，驱动轮节圆直径，导向轮工作面直径，托链轮踏面直径，支重轮踏面直径，支重轮个数履带式机器人车体特性•轮式机器人：优点：速度快、效率高、运动噪声低、缺点：越障能力、地形适应能力差、转弯效率低，或转外半径大。适合：野外、城市环境都可以，但是地形不能太复杂，如上楼梯难以实现履带式机器人：优点：越障能力、地形适应、抓地能力强，可原地转弯缺点：速度相对较低、效率低、运动噪声较大适合：野外、城市环境都可以，尤其在爬楼梯、越障等方面优于轮式机器人管道清理机器人管道勘察机器人履带式防爆机器人搜救机器人侦查型侦查型机器人履带式机器人的机构特点•形状可变履带机器人•所谓形状可变履带机器人，是指该机器人所用履带的构形可以根据地形条件和作业要求进行适当变化。该机器人的主体部分是两条形状可变的履带，分别由两个主电动机驱动。当两条履带的速度相同时，机器人实现前进或后退移动；当两条履带的速度不同时，机器人实现转向运动。当主臂杆绕履带架上的轴旋转时，带动行星轮转动，从而实现履带的不同构形，以适应不同的运动和作业环境形状可变履带机器人外形结构示意图