台达A2伺服 运动控制功能

ASDAA2運動控制功能教材使用對象說明教材等級基礎級，對台逹伺服產品有基本認識，了解台逹ASDA系列的基本操作者，此教材只針對A2專有的運動控制功能介紹教材版本Revision:7/15/2009Revision:6/12/2009以前版本作廢本教材使用軟韌體版本韌體:DSPV1.024SUB2，CPLDV0.07ASDASoft:V1.03內容大綱驅動器資訊系統參數、監視變數、資料陣列的讀取Pr模式Pr模式的設定及操作、PUU、Pr的運轉架構Capture設定及操作Compare設定及操作驅動器資訊-1系統參數操作與指揮驅動器運作，如運轉模式、馬逹速度、扭力限定、濾波參數．．．等監視變數驅動器或馬逹的即時狀態，如馬逹速度、馬逹位置、運轉電流．．．等資料陣列A2新增的資料儲存區域，可以由使用者自由規劃位置，儲存CAPTURE、COMPARE與ECAM等資料驅動器資訊-2系統參數面版上顯示格式為PX-XX，其資料可讀寫，可由面版按鈕或通訊方式讀寫，資料為16位元或32位元(依參數而定)由面板按鍵設定參數CANOpen設定參數MODBUS支援RS485/RS232設定參數ASDA-SOFTUSB設定參數驅動器資訊-3系統參數-映射支援映射參數可將要監視與操作的參數，收集在一起，成為連續位置，方便參數更改、設定與監視映射目標指定參數P0-35P1-04(16bits)P1-38(16bits)0126h0104h映射參數P0-25P1-04(16bits)P1-38(16bits)映射目標指定格式0GABG:參數群組AB:16進制代號(26h=38d)P0-35P0-25P0-42P0-32映射參數共8組16bits參數目標指定內容顯示驅動器資訊-4系統參數-映射支援若映射目標為32位元，則映射目標指定參數高低位元需相同映射目標指定參數P0-35P1-09L-ByteP1-09H-Byte0109h0109h映射參數P0-25P1-09L-ByteP1-09H-Byte32bits參數驅動器資訊-5系統參數-映射支援若映射目標為32位元，但映射目標指定參數高低位元設定為不相同，則只有低位元的參數內容會被映射到目的暫存器映射目標指定參數P0-35P1-09H-ByteP1-10H-Byte010Ah0109h映射參數P0-25P1-09L-ByteP1-10L-ByteP1-09L-ByteP1-10L-Byte32bits參數驅動器資訊-6系統參數-映射支援在ASDA-Soft上可以輕易操作映射參數，此處只提供監視，目前無法寫入映射參數設定驅動器資訊-7監視變數-驅動器狀態顯示32位元唯讀參數，監視變數在常態時的面版顯示可由P0-02設定，亦可以上下鍵更改顯示，但無法在面板上顯所有的監視參數，在驅動器送電後，會以P0-02為預設內容顯示，詳細的面版操作請參考手冊第4章電源開啟面版監視顯示更改顯內容驅動器資訊-8監視變數MODBUS與CANOPEN等通訊功能，可透過映射支援讀取系統監視參數，監視參數為P0-9~P0-13等共5組，可由P0-17~P0-21指定其監視內容，監視變數請參考P0-02與手冊第七章設定內容狀態監控暫存器脈波命令輸入馬逹回授脈波P0-09P0-10馬逹速度00000P0-11P0-12映射參數1P0-1301d03d07d026d019dP0-17P0-18P0-19P0-20P0-21狀態監控指定01.脈波命令輸入03.馬逹回授脈波07.馬逹速度19.映射參數#1:P0-2526.監視變數#4:P0-12驅動器資訊-9監視變數可在ASDA-Soft上，輕易操作監視變數監視參數設定驅動器資訊-10資料陣列資料陣列為A2系列專有資料暫存器，共有800筆，可提供電子凸輸、CAPTURE與COMPARE儲存資料用，此資料陣列對資料的放置位址並無強制規定，使用者必須自已規劃此空間抓取軸資料P5-36電子凸輪P5-81資料陣列陣列長度800比較軸資料5-56驅動器資訊-11如何讀取資料陣列利用P5-11讀寫位置、P5-12與P5-13讀寫窗口進行讀寫P5-11資料陣列P5-11面版讀:P5-11不變面版寫:P5-11=P5-11+1通訊讀:P5-11=P5-11+1通訊寫:P5-11=P5-11+1P5-12窗口P5-13窗口面版讀:P5-11=P5-11+1面版寫:不允許通訊讀:P5-11=P5-11+1通訊寫:P5-11=P5-11+1驅動器資訊-12如何讀取資料陣列利用ASDA-Soft操作資料陣列編輯器載入陣列寫入到伺服Pr模式在A2何謂Pr模式所謂的Pr模式，即為Procedure模式，傳統的伺服，使用此模式規劃既定的行程，如點對點的控制，A2的Pr模式，已超出傳統的使用，讓系統具有＂可即時改變規劃行程＂的能力，具有動態調整參數的功能，A2共有64個程序Pr1Pr5Pr2DI選擇DI選擇DI選擇位置位置位置傳統用法速度控制位置控制回原點程序跳躍寫入參數事件觸發標準觸發專用觸發A2創新功能其他軟體觸發Pr模式種類Pr模式主要功能回原點模式：提供9種回原點的模式，若包含次選項，組合超過30種速度模式：可做定速控制，含加減速曲線規劃位置模式：定位命令，共有絕對命令、相對命令、增量命令、高速抓取定位命令等等程序跳躍模式：可以改變程序的執行順序，增加程序的重覆使用率及系統的使用彈性寫入指定參數：可以改變系統參數，動態調整系統回原點模式-1P5-04.X：0正轉方向原點復歸PL作為復歸原點P5-04.X：1反轉方向原點復歸NL作為復歸原點P5-04.Y：信號設定，0返回找Z、1往前找Z、2不找Z極限開關正向極限(PL)返回找Z往前找Z不找Z回原點模式-2P5-04.X：0正轉方向原點復歸PL作為復歸原點P5-04.X：1反轉方向原點復歸NL作為復歸原點P5-04.Y：信號設定，0返回找Z、1往前找Z、2不找ZPLSignalZPulseHLY=0，返回找ZY=1，往前找ZY=2，不找ZES1S1S2HHLLLLEEES1回原點模式-3P5-04.X：2正轉方向原點復歸ORG:OFF-ON作為復歸原點P5-04.X：3反轉方向原點復歸ORG:OFF-ON作為復歸原點P5-04.Y：信號設定，0返回找Z、1往前找Z、2不找ZP5-04.Z：極限設定，0顯示錯誤、1方向反轉返回找Z往前找Z不找ZORGOFFÆON極限開關顯示錯誤或方向反轉回原點模式-4P5-04.X：2正轉方向原點復歸ORG:OFF-ON作為復歸原點P5-04.X：3反轉方向原點復歸ORG:OFF-ON作為復歸原點P5-04.Y：信號設定，0返回找Z、1往前找Z、2不找ZP5-04.Z：極限設定，0顯示錯誤、1方向反轉PLSignalZPulseY=0，返回找ZY=1，往前找ZY=2，不找ZORGSignalHS1HHLLES2S1HLELS3HHS2HHLS2S1HLEERRERRERRS3S3回原點模式-5P5-04.X：4正轉直接尋找Z脈波作為復歸原點P5-04.X：5反轉直接尋找Z脈波作為復歸原點P5-04.Z：極限設定，0顯示錯誤、1方向反轉反向找Z正向找Z極限開關顯示錯誤或方向反轉極限開關顯示錯誤或方向反轉回原點模式-6P5-04.X：4正轉直接尋找Z脈波作為復歸原點P5-04.X：5反轉直接尋找Z脈波作為復歸原點P5-04.Z：極限設定，0顯示錯誤、1方向反轉PLSignalZPulseY不理會LES1LELERRS2回原點模式-7P5-04.X：6正轉方向原點復歸ORG:ON-OFF作為復歸原點P5-04.X：7反轉方向原點復歸ORG:ON-OFF作為復歸原點P5-04.Y：信號設定，0返回找Z、1往前找Z、2不找ZP5-04.Z：極限設定，0顯示錯誤、1方向反轉返回找Z往前找Z不找ZORGONÆOFF極限開關顯示錯誤或方向反轉回原點模式-8P5-04.X：6正轉方向原點復歸ORG:ON-OFF作為復歸原點P5-04.X：7反轉方向原點復歸ORG:ON-OFF作為復歸原點P5-04.Y：信號設定，0返回找Z、1往前找Z、2不找ZP5-04.Z：極限設定，0顯示錯誤、1方向反轉PLSignalZPulseY=0，返回找ZY=1，往前找ZY=2，不找ZORGSignalHS1ES1HLEHHS2S1ERRERRERRLLHS2HHLHHES2S3S3S3回原點模式-9P5-04.X：8直接定義原點，以目前位置當原點運動軸所停位置即為原點Pr共用資訊Pr模式下，有16段的加減速、16段的延遲時間、與16段的目標速度可供選擇，這些資料為共用資訊速度控制模式系統會依內設的加減速時間走到設定的速度Delay1設定速度加減速時間設定速度加減速時間TimeTimeSpeedSpeed位置控制模式-1系統會依內設的位置指令運行Delay1路徑1路徑2TimeSpeed路徑1路徑2TimeSpeed路徑重疊位置控制模式-2絕對命令60000馬逹位置0相對命令60000馬逹位置FB_PUU60000增量命令60000馬逹位置60000執行中命令Cmd_ECAP命令60000馬逹位置CAP動作60000010000200003000040000500007000080000900001000001000020000300004000050000600007000080000900001000001000020000300004000050000600007000080000900001000001000020000300004000050000600007000080000900001000060000程序跳躍模式程序跳躍可活化執行設定與程序，以及重復使用既有的PrPr0Pr1Pr2Pr3Pr4Pr0Pr1Pr6Pr7Pr8寫入指定參數模式可以動態更改參數，增加系統使用的靈活度目標速度目標位置其他參數Pr寫入參數PUUＡ2的內部設定使用為PUU(PulseofUserUnit)，此單位為經過電子齒輪比例縮放的量，當使用者定義電子齒輪比後，就可以在內部持續使用，方便實際的使用與物理量的理解電子齒輪比P1-44,P1-45驅動器編碼器實際回授脈波使用者單位PUU命令回授信號誤差信號1,280,000Pulses/轉計算P1-44/P1-45以下範例為一導螺桿，其Pitch為10mm，若一個（PUU）所要代表的物理量為0.001mm，則導螺桿走一Pitch需下逹10/0.001=10000PUU10mm若一脈波代表長度為0.001mm，則P1-44/P1-45=?馬逹轉一圏編碼器實際回授脈波數1280000Pulses馬逹轉一圏命令端需要下逹的PUUP1-44P1-45Pr命令的執行監視-1可以利用監視變數，監視Pr命令執行的情形，請參考手冊7.7V000:Fb_PUU馬逹回授的絕對座標V001:Cmd_O(CommandOutputPosition)輸出命令的絕對座標，運轉中的動態命令V002:Err_PUU命令與回授間的誤差量，運轉中馬逹實際位置對命令的落後量V064:Cmd_E(CommandEndPosition)命令終點的絕對座標，命令目標位置的座標其中Err_PUU=Cmd_O-Fb_PUUPr命令的執行監視-2V000:Fb_PUU馬逹回授的絕對座標V001:Cmd_O輸出命令的絕對座標，運轉中的動態命令V002:Err_PUU命令與回授間的誤差量V064:Cmd_E命令終點的絕對座標，命令目標位置的座標Cmd_OP1-44P1-45Err_PUUFb_PUUP1-45P1-44V002V000V001控制器馬逹V003V005V004PUUPULSEPr命令的執行監視-3下圖為定位命令的操作圖Cmd_ECmd_OFb_PUUErr_PUU命令下逹前Cmd_ECmd_OFb_PUUErr_PUU命令下逹後Cmd_ECmd_OFb_PUUErr_PUU命令執行中Cmd_ECmd_OFb_PUUErr_PUU命令執行完成Cmd_E