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S26上升。上升到最高位，X2接通，状态转移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次，但它驱动的线圈，却可以使用多次，但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程，比起用基本指令编程较为容易，可读性较强。7、机械手传送系统梯形图如图7所示。图中从第0行到第27行为回原位状态程序。从第28行到第66行，为手动单步操作程序。从第67行到第129行为自动操作程序。这三部分程序（又称为模块）是图3的操作系统运行的。回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺控末行，都以RET结束本步进顺控程序块。但两者又有不同。回原位程序不能自动返回初始态S1。而自动操作程序能自动返回初态S2。7?11第三节第三节第三节第三节梯形图及指令表梯形图及指令表梯形图及指令表梯形图及指令表3.1梯形图梯形图梯形图梯形图83.2指令表指令表指令表指令表9总结与评价总结与评价总结与评价总结与评价机械手的控制对于很多场合需求很大，不论是机床使用的小型系统还是流水线上的这类设备，其基本动作要求类似，所以控制的实现也可以相互借鉴。对于控制程序的编写，这里给出的只是一种实现手段，使用可编程控制器还有其他的方法可以实现这样的控制，针对所用的具体系统的情况，设计人员可以选用不同的方法来编写程序。机械手高效的工作效率，准确的定位精度，以及简单的结构及控制方式是人手不能替代的，机械手的使用也将越来越广泛。参考文献参考文献参考文献参考文献《《《《PLC应用开发实用子程序应用开发实用子程序应用开发实用子程序应用开发实用子程序》》》》《《《《PLC程序设计和实例应用程序设计和实例应用程序设计和实例应用程序设计和实例应用》》》》网上资料网上资料网上资料网上资料10S2。7?11指导教师评语指导教师评语指导教师评语指导教师评语：：：：指导教师签名指导教师签名指导教师签名指导教师签名：：：：成绩答辩评定成绩答辩评定成绩答辩评定成绩答辩评定：：：：签名签名签名签名：：：：年年年年月月月月日日日日11┈S26上升。上升到最高位，X2接通，状态转移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次，但它驱动的线圈，却可以使用多次，但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程，比起用基本指令编程较为容易，可读性较强。7、机械手传送系统梯形图如图7所示。图中从第0行到第27行为回原位状态程序。从第28行到第66行，为手动单步操作程序。从第67行到第129行为自动操作程序。这三部分程序（又称为模块）是图3的操作系统运行的。回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺控末行，都以RET结束本步进顺控程序块。但两者又有不同。回原位程序不能自动返回初始态S1。而自动操作程序能自动返回初态S2。77?11第三节第三节第三节第三节梯形图及指令表梯形图及指令表梯形图及指令表梯形图及指令表3.1梯形图梯形图梯形图梯形图8畋?93.2指令表指令表指令表指令表9总结与评价总结与评价总结与评价总结与评价机械手的控制对于很多场合需求很大，不论是机床使用的小型系统还是流水线上的这类设备，其基本动作要求类似，所以控制的实现也可以相互借鉴。对于控制程序的编写，这里给出的只是一种实现手段，使用可编程控制器还有其他的方法可以实现这样的控制，针对所用的具体系统的情况，设计人员可以选用不同的方法来编写程序。机械手高效的工作效率，准确的定位精度，以及简单的结构及控制方式是人手不能替代的，机械手的使用也将越来越广泛。参考文献参考文献参考文献参考文献《《《《PLC应用开发实用子程序应用开发实用子程序应用开发实用子程序应用开发实用子程序》》》》《《《《PLC程序设计和实例应用程序设计和实例应用程序设计和实例应用程序设计和实例应用》》》》网上资料网上资料网上资料网上资料10月月月月日日日日11┈指导教师评语指导教师评语指导教师评语指导教师评语：：：：指导教师签名指导教师签名指导教师签名指导教师签名：：：：成绩答辩评定成绩答辩评定成绩答辩评定成绩答辩评定：：：：签名签名签名签名：：：：年年年年月月月月日日日日11牟僮飨低吃诵械摹?回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺控末行，都以RET结束本步进顺控程序?