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台达服培训--20092009-4-28伺服数控产品处张广伟伺3Delta伺服模式设定和基本参数调节回目錄2•伺服的应用多种多样，控制目的和要求也不同，只有深入了解伺服特性和对客户工艺了解，才能够提出最佳的控制解决方案，赢得市场!谋！回目錄3伺服的控制方式速度转矩位置控制灌装阀的开启比例或者保持流量压力恒定控制物料罐搅拌速度的控制灌装线送料的位置回目錄4控制机能选择CTL参数P1-01手册7章介绍回目錄5控制机能选择手册7章介绍回目錄6伺服位置控制•顾名思义，就是控制位置，即控制伺服马达的旋转角度！•台达A系列、AB系列伺服提供两种位置控制方式1.PT模式，命令来源是伺服CN1口接收到上位机的发出的脉冲命令。2.PR模式，命令来源是伺服内部寄存器。手册6章介绍回目錄7PT位置控制模式应用•PT位置控制模式依据脉波指令控制马达的旋转角度(位置)及旋转速度(移动速度)•A马达旋转角度(位置)由输入的脉波指令数来决定•输入指令Pulse数=位置回授Pulse数=(PGPulse数/rev)X(马达旋转量)•B马达旋转速度(移动速度)由输入的脉波频率来决定•输入指令Pulse数=位置回授Pulse数==(PGPulse数/rev)X(马达旋转速度)•C马达停止中利用位置回授将目前的位置以电气式的煞车(servoclamp)保持指令信号的形式为PULSE。发送PULSE的上位控制器有那些呢?手册6章介绍回目錄8PT模式下的基本接线DI1P2-10101S-ONON时伺服使能，电机激磁DI2P2-11104CCLR依P2-50设定，清除脉冲计数DI5P2-14102ARST当发生警示后，用以清除报警DI6P2-1521CWL逆向运转禁止（常闭）DI7P2-1622CCWL正向运转禁止（常开）DI8P2-1723EMGS电机紧急停止D01P2-18101SRDY伺服准备好D04P2-21105TPOS当跟随误差小于P1-54值时OND05P2-2222ALRM当伺服警示时，ON输出以PLC做上位机，集极开路接法举例说明！PULSE41脉冲正，EH-PLC接Y0/PULSE43脉冲负，集极开路时悬空SIGN37方向正，EH-PLC接Y1/SIGN36方向负，集极开路时悬空PULL-HI35集极开路提升位准内部串入1K电阻回目錄9CN1脉冲命令输入的接线C脉冲命令的输入脉冲+PULSE41脉冲-/PULSE43方向+SIGN37方向-/SIGN36PULLHI35,集极开路输入提升位准内部串入1K电阻脉波指令可使用开集极方式或差动Linedriver方式输入差动Linedriver输入方式之最大输入脉波为500kpps开集极方式之最大输入脉波为200kpps超过脉冲命令的频率会报ALE08报警手册3章介绍回目錄10A+/A2系列高速脉冲接线回目錄11B系列集极开路接线手册3章介绍回目錄12脉冲命令为5V时接线处理•当用户的上位机为工控机运动板卡时，遇到客户脉冲的输出电压为5V时，需要注意为判断是差分电路还是集极开路（PNP型）！命令有4根线，找个万用表，如果PULSE和SIGN或者/PULSE和/SIGN相通，则是5V集极开路，并不是差分。总结，不论什么形式的接线，电流流向都是43、36流入，37、41流出，且电压等级为5V手册3章介绍回目錄13台达EH配台达AB系列伺服接线手册12章介绍回目錄14台达O1PU配台达AB伺服接线手册12章介绍回目錄15PT模式下常用参数设定P1-00外部脉冲输入形式0＝AB、1＝CW＋CCW、2＝PULSE＋SIGNP1-01控制模式选择设定为0＝PT位置模式P1-44/P2-60/P2-61/P2-62电子齿轮比分子N（共4组）可以由外部DI切换使用电子齿轮比后，上位机不用考虑机械减速比和编码器的脉冲数。P1-45电子齿轮比分母MP1-54位置到达确认范围设定目标到达信号TPOS脉冲数输出范围P2-50设定DI输入CCLR，ON时的脉冲清除形式＝0清除位置脉冲的误差量（及跟随误差值）＝1清除电机编码器回授脉冲数和旋转圈数，此点设为原点。P2-10数字输入DI1规划＝101设定为SON伺服使能常开接点P2-11数字输入DI2规划＝104设定为CCLR脉冲清除信号常开接点P2-15数字输入DI6规划＝22逆向禁止极限常闭接点断开时触发ALE13如不使用该功能设定为0P2-16数字输入DI7规划＝23正向禁止极限常闭接点断开时触发ALE14如不使用该功能设定为0P2-17数字输入DI8规划＝24紧急停止常闭接点断开时触发ALE15如不使用该功能设定为0P2-21数字输出DO4规划＝105设定为TOPS位置到达信号，当跟随误差小于P1-54值时ON非预设数字输入DI规划＝145设定为INHP,脉冲禁止功能，ON时，外部脉冲输入无效inputpulseOutputpulseN(P1-44)M(P1-45)手册7章介绍回目錄16PULSE脉冲的逻辑形式D脉冲类型A/B相脉冲（x1/x2/x4)正反转脉冲脉冲＋方向注意：逻辑形式和前面谈到的实际配线无必然联系设置错误驱动器可能往一个方向旋转Z正向回轉逆向回轉正邏輯0AB相脈波列正逆轉脈波列脈波列符號+Z正向回轉逆向回轉負邏輯1AB相脈波列正逆轉脈波列脈波列符號+PULSESIGNPULSEPULSESIGNSIGNX值設定脈波型式X=0AB相脈波列（4x）X=1正轉脈波列及逆轉脈波列X=2脈波列+符號Y保留設定值数位滤波器，0-5数字越大对杂讯抗干扰能力越大Z值設定邏輯型式PTT参数P1-00手册7章介绍回目錄17工作台MoterEncoder導螺桿螺距3mm齒輪比N/M每一pulse命令對應工作物移動距離未使用電子齒輪比1/1(3×1000)÷(4×2500)=0.3μm使用電子齒輪比10000/30001μma/b，zppr:2500pulse使用电子齿轮比后，上位机不用考虑机械减速比和编码器的脉冲数电子齿轮功能回目錄18负载轴每旋转一圈负载的指令单位总量＝6mm/0.001mm=60002500×4×1＝1－44电子齿轮比M/N＝6000×1＝1－45指令单位：移动负载位置数据的最小单位，即上位机指令的最小单位负载轴旋转一圈后的负载移动量负载轴旋转一圈后指令单位总量＝指令单位负载轴每旋转一圈负载的指令单位总量＝360/0.1mm=36002500×4×3＝1－44电子齿轮比M/N＝3600×1＝1－45负载轴每旋转一圈负载的指令单位总量＝3.14×100（D)/0.02mm=157002500×4×2＝1－44电子齿轮比M/N＝15700×1＝1－45CR1参数P1-44CR2参数P1-45电子齿轮功能回目錄19多组电子齿轮切换参数P2-1?参数P2-60参数P2-61参数P2-62回目錄20CCLR-脉冲清除功能参数P2-11参数P2-50回目錄21INHP-脉冲禁止功能ON时，外部脉冲输入无效配合2-65DI8可以实现高速I/O中断（只有DI8一点）参数P2-17参数P2-65回目錄22TPOS位置到达信号参数P2-1?PER参数P1-54回目錄23PR位置控制模式命令是依据内部寄存器存储指令控制马达的旋转角度(位置)及旋转速度(移动速度)A马达旋转角度(位置)由内部位置寄存器（1-15～1-30)来决定输入指令Pulse数=内部位置指令转数设定值×10000PULSE＋内部位置指令脉冲数设定值B马达旋转速度(移动速度)由由内部位置移动速度寄存器（2-36～2-43)来决定输入指令速度=内部位置移动速度寄存器设定值C马达停止中利用位置回授将目前的位置以电气式的煞车(servoclamp)保持手册6章介绍PR位置控制模式应用回目錄24PR位置控制模式命令来源命令选择PO1PO2PO3PO4PO5PO6PO7PO8内部位置转数寄存器P1-15P1-17P1-19P1-21P1-23P1-25P1-27P1-29内部位置脉冲数寄存器P1-16P1-18P1-19P1-22P1-24P1-26P1-28P1-30内部位置移动速度寄存器P2-36P2-37P2-38P2-39P2-40P2-41P2-42P2-43CN1外部输入POS001010101CN1外部输入POS100110011CN1外部输入POS2000011111.先将不同的位置命令和速度值，填入8组命令寄存器中。2再通过PLC一般输出点或者拨码开关来切换CN1中DI输入信号POS1~POS2规划3通过外部PLC输出信号上升沿来触发CN1中DI输入信号CTRG，控制伺服运动PR位置控制模式应用手册6章介绍回目錄25DI1P2-10101S-ONON时伺服使能，电机激磁DI2P2-11108CTRG脉冲触发功能DI3P2-12111POS0内部位置寄存器命令选择0DI4P2-13112POS1内部位置寄存器命令选择1DI5P2-14102ARST当发生警示后，用以清除报警DI6P2-1521CWL逆向运转禁止（常闭）DI7P2-1622CCWL正向运转禁止（常开）DI8P2-1723EMGS电机紧急停止D01P2-18101SRDY伺服准备好D04P2-21105TPOS当跟随误差小于P1-54值时OND05P2-2222ALRM当伺服警示时，ON输出PR模式下可以使用的其他非预设的DI/DODIPOS2113内部位置寄存器命令选择2DICCLR104脉冲清除DIHOLD107暂停命令PR模式下的基本接线回目錄26Pr模式下常用参数设定P1-01控制模式选择设定为1＝PR位置模式P1-44～P1-45电子齿轮比、P1-46脉冲分周比设定说明略P1-34速度加速常数功能开启后在加减速过程中，均使用3段式加减速曲线规划，提供运动命令的平滑处理，产生的速度和加速度是连续的P1-35速度减速常数P1-36S型加减速平滑常数P1-54位置到达确认范围设定目标到达信号TPOS脉冲数输出范围P2-50＝2(只能在PR模式应用)后续说明～P1-33内部位置指令控制模式＝0绝对式位置指令＝1增量式位置指令P2-10数字输入DI1规划＝101设定为SON伺服使能常开接点P2-11数字输入DI2规划＝108设定为GTRG脉冲触发信号常开接点，上升沿触发P2-12数字输入DI3规划＝111内部位置寄存器命令选择0常开接点P2-13数字输入DI4规划＝112内部位置寄存器命令选择1常开接点P2-15～P2-17说明略如不使用该功能设定为＝0P2-21数字输出DO4规划＝105设定为TOPS位置到达信号，当跟随误差小于P1-54值时ON非预设功能数字输入DI规划＝113内部位置寄存器命令选择2常开接点数字输入DI规划＝104脉冲清除CCLR常开接点数字输入DI规划＝107暂停命令HOLD常开接点上述为基本参数，伺服增益参数的调整，其详细内容见相关单节介绍回目錄27POSS参数P1-33＝0＝1手册.6章介绍＝0绝对式位置指令＝1增量式位置指令＝2正转寻找分度位置＝3逆转寻找分度位置＝4最短路径寻找分度位置＝5绝对式自动循环定位＝6增量式自动循环定位＝7绝对型触发连续定位（回至第一定位点）＝8增量型触发连续定位Pr模式下工作方式回目錄28连续扭力曲线,保护机台准时到达目标速度TACC参数P1-34TDEC参数P1-35TSL参数P1-36手册.6章介绍功能开启后在加减速过程中，均使用3段式加减速曲线规划，提供运动命令的平滑处理，产生的速度和加速度是连续的!当运转命令变动剧烈，造成马达抖动频繁，可使用此平滑功能于机构上，如此便可延长机械寿命在指令迅速转折瞬间，可利用此功能达到速度与加速度的连续平稳性在PR位置模式及速度模式下均具备S曲线指令平滑功能,但pt模式下无效指令平滑和S型曲线回目錄29手册.12章介绍GTRGGTRG该功能需要DI信号HOLD配合实现!pr模式--暂停功能回目錄30手册.12章介绍GTRG该功能需要DI信号CCLR和参数P2-50配合实现!GTRGpr模式--命令中止功能回目錄31PT模式采用脉冲输入