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机器人用减速器介绍机电工程学院一、谐波减速器谐波减速器工作原理工作原理动画二、RV减速器RV传动的概念最早是在上世纪八十年代初由日本帝人株式会社（TEIJINSEIKICO.,LTD）首次提出的，当时由于市场对机器人运动精度要求的不断增高，使得该公司开始着手开发研制了可以用于增强机器人性能，提高其运动精度的减速装置，并起名为RV传动。根据库氏分类方法，该传动属2K-V型行星传动。直到1986年，该公司RV减速器的研究才有了突破性进展，并取得了成果，之后迅速实现了商业化生产。从那以后，该公司就一直致力于RV减速器的研究，特别是近几年，更是把研究的重点放在了RV减速器传动精度的提高上来，同时也研究了RV减速器动态特性作用规律。到目前为止，日本的住友重机公司作为国际上制造摆线针轮减速器的最大规模的企业之一，基本上已经垄断了国外摆线减速器的市场，特别是进入20世纪90年代以来，该公司先后推出了“200系列”、“R-V系列”、“FA高精传动系列”、“FT传动系列”等型号的减速装置，它的产品传动比范围大，一级传动比最小为6，最大可达119；应用的范围广阔，既适用于通用传动又适用于专业机器人传动。2000年以后，日本住友公司又推出了“6000系列”，其单级机型有三十八种之多，同时还增加了减速器的型号，扩展了电动机容量的组合，给用户以更多的选择。RV减速机的传动装置是由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，为一封闭差动轮系。主动的太阳轮与输入轴相连，如果渐开线中心轮顺时针方向旋转，它将带动三个呈120°布置的行星轮在绕中心轮轴心公转的同时还有逆时针方向自转，三个曲柄轴与行星轮相固连而同速转动，两片相位差180°的摆线轮铰接在三个曲柄轴上，并与固定的针轮相啮合，在其轴线绕针轮轴线公转的同时，还将反方向自转，即顺时针转动。输出机构(即行星架)由装在其上的三对曲柄轴支撑轴承来推动，把摆线轮上的自转矢量以1:1的速比传递出来。RV减速器视频三、摆线针轮行星减速器摆线针轮减速机是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的传动装置。摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构，（为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。传动结构及原理当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。传动结构及原理摆线针轮减速机采用摆线针齿啮合、行星式传动原理，所以通常也叫行星摆线减速机，行星摆线针轮减速机可以广泛的应用于石油、环保、化工、水泥、输送、纺织、制药、食品、印刷、起重、矿山、冶金、建筑、发电等行业，做为驱动或减速装置。其独特的平稳结构在许多情况下可替代普通圆柱齿轮减速机及蜗轮蜗杆减速机，因此，行星摆线针轮减速机在各个行业和领域被广泛的使用，受到广大用户的普遍欢迎。传动结构及原理传动结构及原理传动结构及原理传动结构及原理传动结构及原理传动结构及原理传动结构及原理传动结构及原理传动结构及原理摆线针轮终结版_baofeng.wmv摆线针轮行星减速器工作原理摆线针轮行星减速器结构高速比和高效率。单级传动，就能达到1：87的减速比，效率在90％以上，如果采用多级传动，减速比更大。结构紧凑体积小由于采用了行星传动原理，输入轴输出轴在同一轴心线上，使其机型获得尽可能小的尺寸。运转平稳噪声低摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机件平衡的机理，使振动和噪声限制在最小程度。使用可靠、寿命长因主要零件采用高碳铬钢材料，经淬火处理（HRC58～62）获得高强度，并且，部分传动接触采用了滚动摩擦，所以经久耐用寿命长。设计合理，维修方便，容易分解安装，最少的零件个数以及简单的润滑，使摆线针轮减速机深受用户的信赖。特点四、精密行星减速器相对其他减速机，精密行星减速机具有高刚性、高精度（单级可做到1分以内）、高传动效率(单级在97%-98%)、高的扭矩/体积比、终身免维护等特点。多数是安装在步进电机和伺服电机上，用来降低转速，提升扭矩，匹配惯量。精密行星减速器工作原理五、滤波减速器