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Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O（输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。有通用I/O和专用I/O。（1）通用I/O通用I/O是用户可以自己定义和使用的的I/O信号，通用I/O有如下三类。I/O的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。•数字I/O：DI［i］／DO［i］个数：512/512•群组I/O：GI［i］／GO［i］个数：100/100，范围：0-32767•模拟I/O：AI［i］／AO［i］个数：64/64，范围：0-16383（2）专用I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用I/O是用途已经确定的I/O，专用I/O有如下几种。•外围设备（ＵＯＰ）：UI［i］／UO［i］个数：18/20•操作面板（ＳＯＰ）：SI［i］／SO［i］个数：15/15•机器人I/O：RI［i］／RO［i］个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O模块的硬件的种类。•0＝处理I/O印刷电路板•1～16＝I/O单元MODELＡ／Ｂ•32＝I/OLINK从动装置•48＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O模块部件的号码。•使用处理I/O印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。•使用I/O单元MODELＡ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。•I/OLINK从动装置以及外围设备接口(CRMA15,CRMA16)下始终为１。3、接线实物图（1）紧凑型控制柜CRMA15/CRMA16面板插头（2）外引实物端子台图片二、CRMA15/CRMA16标准配置1、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc机器人标准分配R-30iAMate控制装置备有输入28点、输出24点的外围设备控制接口。根据实际需要，把硬件28个输入点和24个输出点分配给Fanuc机器人系统512DI/512DO信号，进行一对一对接。外围设备控制接口的信号的标准分配为DI[81-88]、DI[101-120]和DO[81-84]、DO[101-120]。此外，在LR搬送软体中，外围设备I/O上分配有外围设备控制接口。标准分配表如下：信号种类Fanuc地址范围外接设备地址范围DI81——88In21——in28DI101——120In1——in20DO81——84Out21——out24DO101——120Out1——out202、硬件CRMA15/CRMA16针脚及其定义（1）CRMA15/CRMA16针脚及其定义（2）说明：上图左侧CRMA15/CTMA16是机器人控制柜上面端子针脚定义，右侧A1、A2是外接端子台各50针脚定义。实物图如下：3、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc标准分配（1）DI地址分配图（2）DO地址分配图四、UI/UO专用IO信号的全部分配和简略分配1、UI/UO专用信号各项作用表（1）UI专用信号各项作用表序号UI信号作用1UI[1]瞬时停止信号，通过软件切断伺服电源。IMSTP输入始终有效，通常情况下处在ON。若该信号成为OFF时，系统执行如下处理。•发出报警后断开伺服电源。•瞬时停止机器人的动作，中断程序的执行。2UI[2]暂停信号从外部装置发出暂停指令。HOLD输入始终有效，通常情况下处在ON。该信号成为OFF时，系统执行如下处理。•减速停止执行中的动作，中断程序的执行。•一般事项的设定中将“暂停时伺服”置于有效时，在停下机器人后，发出报警并断开伺服电源。3UI[3]安全速度信号（SFSPD）在安全防护栅栏门开启时使机器人暂停。该信号通常连接于安全防护栅栏门的安全插销。SFSPD输入始终有效，通常情况下处在ON。在不使用IMSTP、*HOLD、*SFSPD信号的情况下，跨接这些信号线（常闭点）。4UI[4]循环停止信号（CSTOPI）结束当前执行中的程序（始终有效）。通过ＲＳＲ来解除处在待命状态下的程序。系统设定画面［6系统设定.系统设定］中将“CSTOPI输入后,程序强制结束”设定为无效的话，在将当前执行中的程序执行到末尾后结束程序。通过ＲＳＲ来解除（清除）处在待命状态的程序。（标准设定）5UI[5]报警解除信号（FAULT_RESET）解除报警,始终有效。伺服电源被断开时，接通伺服电源。此时，在伺服装置启动之前，报警不予解除。该信号在默认设定下信号断开时发挥作用。6UI[6]Start：外部启动信号（信号下降沿有效）7UI[7]Home：回HOME输入信号（需要设置宏程序）8UI[8]Enable：使能信号，远程启动时候机器人电机上电信号9UI[9]RSR1～RSR8对应输入UI[9～16]，在远程模式时有效。这是机器人启动请求信号（RSR）。接收到一个该信号时，与该信号对应的ＲＳＲ程序为进行自动运转而被选择而启动。其它程序处在执行中或暂停中时，将所选程序加入等待行列，等到执行中的程序结束后启动。PNS1～PNS8对应UI[9～16]，PNSTROBEUI[17]，在远程模式时有效。这是程序号码选择信号（PNS）和ＰＮＳ选通信号（PNSTROBE）。在接收到PNSTROBE输入时，读出PNS1～PNS8输入，选择要执行的程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。在远程模式时，在PNSTROBE处在ON期间，进行基于示教操作盘的程序选择。10UI[10]11UI[11]12UI[12]13UI[13]14UI[14]15UI[15]16UI[16]17UI[17]PNSTROBE：PN滤波信号，在PNS选择程序名时使用，当UI[17]=ON时，允许读取PNS1—PNS8信号，并转换为十进制，识别PNS程序名。18UI[18]自动运转起动信号（PROD_START）从第一行起启动当前所选的程序，信号下降沿有效。与ＰＮＳ一起使用的情况下，从第一行起执行由ＰＮＳ所选择的程序。没有与ＰＮＳ一起使用的情况下，从第一行起执行由示教操作盘所选择的程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。（2）UO专用信号各项作用表序号UI信号作用1UO[1]可接收输入信号（CMDENBL），在下列条件成立时输出。该信号表示可以从程控装置启动包含动作（群组）的程序。•遥控条件成立。•可动作条件成立。•选定了连续运转方式（单步方式无效）。2UO[2]系统准备就绪信号（SYSRDY）在伺服电源接通时输出,下面两种情况有输出•外围设备I/O的ENBL输入处在ON。•伺服电源接通（非报警状态）。3UO[3]程序执行输出：程序执行中信号（PROGRUN）在程序执行中输出，程序处在暂停中时，该信号不予输出。4UO[4]程序暂停输出：暂停中信号（PAUSED）在程序处在暂停中而等待再启动的状态时输出5UO[5]暂停输出：保持中信号（HELD）在按下HOLD按钮时和输入HOLD信号时输出。松开HOLD按钮时，该信号不予输出。6UO[6]报警输出：报警（FAULT）信号在系统中发生报警时输出。可以通过FAULT_RESET输入来解除报警。系统发出警告时（WARN报警），该信号不予输出。7UO[7]机器人基准点信号（ATPERCH）在机器人处在预先确定的参考位置时输出。最多可以定义3个基准点，但是，此信号在机器人处在第1基准点时被输出。其它基准点则被分配通用信号。8UO[8]TPENBL示教盒使能输出：示教操作盘有效信号在示教操作盘的有效开关处在ON时被输出9UO[9]BATALM：：电池异常信号（BATALM）表示控制装置或机器人的脉冲编码器的后备电池电压下降报警。请在接通控制装置电源后再更换电池。10UO[10]BUSY处理器忙输出：处理中信号（BUSY）在程序执行中或通过示教操作盘进行的作业处理中被输出。程序处在暂停中时，该信号不予输出11UO[11]ACK1-ACK8：证实信号，当RSR输入信号被接受时，会输出一个相应的脉冲信号。ＲＳＲ接受确认信号（ACK）在ＲＳＲ功能有效时进行组合使用。接收到RSR输入时，作为确认而输出对应的脉冲信号。可以指定脉冲宽。该信号组以8位二进制码表示相应的当前选中的PNS程序号。选择程序号码信号（SNO）在ＰＮＳ功能有效时进行组合使用。作为确认而始终以二进制代码方式输出当前所选的程序号码（对应PNS1～8输入的信号）。通过选择新的程序来改写SNO1～8。12UO[12]13UO[13]14UO[14]15UO[15]16UO[16]17UO[17]18UO[18]19UO[19]SNACK信号数确认输出：ＰＮＳ接受确认信号（SNACK）在ＰＮＳ功能有效时进行组合使用。接收到PNS输入时，作为确认输出脉冲信号。可以指定脉冲宽。20UO[20]预留信号2、全部分配和简略分配表（1）全部分配输入信号分配表：物理编号Fanuc信号地址UI专用信号CRMA15针脚号CRMA16针脚号In1DI[101]UI[1]1In2DI[102]UI[2]2In3DI[103]UI[3]3In4DI[104]UI[4]4In5DI[105]UI[5]5In6DI[106]UI[6]6In7DI[107]UI[7]7In8DI[108]UI[8]8In9DI[109]UI[9]9In10DI[110]UI[10]10In11DI[111]UI[11]11In12DI[112]UI[12]12In13DI[113]UI[13]13In14DI[114]UI[14]14In15DI[115]UI[15]15In16DI[116]UI[16]16In17DI[117]UI[17]22In18DI[118]UI[18]23In19DI[119]24In20DI[120]25In21DI[81]1In22DI[82]2In23DI[83]3In24DI[84]4In25DI[85]5In26DI[86]6In27DI[87]7In28DI[88]8输出信号分配表：物理Fanuc信UI专用CRMA15CRMA16编号号地址信号针脚号针脚号out1DO[101]UO[1]33out2DO[102]UO[2]34Out3DO[103]UO[3]35Out4DO[104]UO[4]36Out5DO[105]UO[5]37Out6DO[106]UO[6]38Out7DO[107]UO[7]39Out8DO[108]UO[8]40Out9DO[109]UO[9]41out10DO[110]UO[10]42out11DO[111]UO[11]43out12DO[112]UO[12]44out13DO[113]UO[13]45out14DO[114]UO[14]46out15DO[115]UO[15]47out16DO[116]UO[16]48out17DO[117]UO[17]26out18DO[118]UO[18]27out19DO[119]UO[19]28Out20DO[120]UO[20]21Out21DO[81]33Out22DO[82]34Out23DO[83]35Out24DO[84]36（2）简略分配输入输出信号分配表：物理编号Fanuc输入信号UI专用信号In21DI[81]UI[2]In22DI[82]UI[5]In23DI[83]UI[6]In24DI[84]UI[8]In25DI[85]UI[9]In26DI[86]UI[10]In27DI[87]UI[11]In28DI[88]UI[12]输出信号分配表：物理编号Fanuc输出信号UO专用信号Out21DO[81]UO[1]Out22DO[82]UO[6]Out23DO[83]UO[9]Out24