外骨骼机器人驱动方式的研究

··20168378ChineseMedicalEquipmentJournal·Vol．37·No．8·August·2016，，，，，，，[]。。。[][]R318；TP242[]A[]1003-8868（2016）08-0126-04DOI：10.7687/J.ISSN1003-8868.2016.08.126StudyonexoskeletonrobotdrivingsystemZHANGZeng-feng1,CHENWei1,2,LIHao1,LITan-dong1,SHICai-hong2,LIRui-xin2,SUWei-hua2,ZHANGXi-zheng1,2(1.TianjinUniversityofTechnology,TianjinKeyLaboratoryofDesignandIntelligentControlofAdvancedMechatronicalSystem,Tianjin300384,China;2.InstituteofMedicalEquipment,AcademyofMilitaryMedicalSciences,Tianjin300161,China)AbstractTheexoskeletonrobotisawearablemechanismwhichcanimprovethemovingabilityandenduranceofthewearerbyprovidingextrapowertohismovement.Asthekeysystemofanextremityexoskeletonrobot,thedrivingsystemisthesourceofthepower.Theclassificationofexoskeletonrobotdrivingsystemswasintroduced,andtheadvantagesanddisadvantagesoftheirswerecompared,sothatreferenceswereprovidedtofurtherstudyonexoskeletonrobotdrivingsystem.[ChineseMedi-calEquipmentJournal，2016，37（8）：126-129]Keywordsexoskeleton；robot;drivingsystem0。。[1]。、、、、。、、、、。、、3。11960[2]XOS[3]、·HULC[4]、BLEEX[5-6]、YoboticsRoboknee、REWALK“”HAL。、[7]EXOP-1[8]202[9]。XOS、HULC、BLEEX202RE－WALK、HAL、。[10]1[11]。。、：（1989—），，，E-mail：[e-mail]。：300384，，（，，，，）；300161，（，，，，）：，E-mail：[e-mail]·126···20168378ChineseMedicalEquipmentJournal·Vol．37·No．8·August·2016、。。。2。、、。、、。3。。、。。、、、。4[12-13]。、、、。、。。。2、、[14]。2.12。。。。。、、、、。HAL、YoboticsRoboknee、2014EXOP-1。EXOP-1、、1。2.2[15]、、、、5。、、、、。。。。1EXOP-1[8]GeneralReview·127···20168378ChineseMedicalEquipmentJournal·Vol．37·No．8·August·2016BLEEX、·HULC、XOS。HULC。2。2.3[16]。、。PAGO、WearablePowerAssistSuit。3[17]。2.4[18]2。2。[19],100、。、、Stelarc、HideyukiUmehara[20]。4HideyukiUmehara。3、、、、、、、、。。1、、。2。3。1。2。3。42HULC[4]GeneralReview4HideyukiUmehara[20]3[17]·128···20168378ChineseMedicalEquipmentJournal·Vol．37·No．8·August·2016。5[9]。1、、。2、、。3。1。2。3。42。。。、、、。。。2。。4。。“”。。[]etal“”GeneralReview·129·