穿戴式外骨骼机器人的研究现状及趋势

··20169379ＣｈｉｎｅｓｅＭｅｄｉｃａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔＪｏｕｒｎａｌ·Ｖｏｌ．37·Ｎｏ．9·September·2016，，，，，，，，，[]、。。、。、。[][]R318.6；TP242[]A[]1003-8868（201６）０9-0116-04DOI：10.7687/J.ISSN1003-8868.201６.０9.116CurrentstudysituationandtendencyofexoskeletonrobotLITan-dong1,WANGShou-jun1,SHICai-hong2,CHENWei1,2,ZHANGZeng-feng1,YINLi-cai1,LIHao1,LIRui-xin2,SUWei-hua2,ZHANGXi-zheng1,2(1.TianjinUniversityofTechnology,TianjinKeyLaboratoryofDesignandIntelligentControlofAdvancedMechantronicalSystem,Tianjin300384,China;2.InstituteofMedicalEquipment,AcademyofMilitaryMedicalSciences,Tianjin300161,China)AbstractExoskeletonrobotisasetofmechanicaldevicethatcombinesergonomicswithbionics,wornontheoutsideofthehumanbodytohelpthebodyweight-bearingwalking.Itisbroadlyappliedinmanyfields.Lowerextremityexoskeletonrobotappearedtheearliesttoaidinwalking,andthenthewholeexoskeletonrobotemergedwiththeevolutionofthetechnologiestofacilitatetowalking,backloadingandupperlimbassistance.Thedevelopmentoflowerandwholeexoskeletonrobotwasdescribed,andtheirtendencieswerealsosummarized.[ＣｈｉｎｅｓｅＭｅｄｉｃａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔＪｏｕｒｎａｌ，2016，37（9）：116-119]Keywordsextremityexoskeleton;robot;lowerlimb;wholebody;tendency0[1]。、、、、、、、。。11。[1]。BLEEX2。2、、3313。、、、、[2]。ExoHiker200575kg0.9m/s1.3m/s。ExoHikerBLEEX3。ExoHikerBLEEX。。[3]。eLEGS———4eLEGS、：（1990—），，，E-mail：[e-mail]。：300384，，（，，，，，，）；300161，（，，，，）：，E-mail：[e-mail]1[1]2BLEEX[2]GeneralReview····20169379ＣｈｉｎｅｓｅＭｅｄｉｃａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔＪｏｕｒｎａｌ·Ｖｏｌ．37·Ｎｏ．9·September·201641520kg。eLEGS1d。。eLEGS。eLEGS6h3.22km/h[4]。5。3[5]。“Re－walk”6。16kg、、[6]。7。2。。[7]。2、、。、、。PAS19918。、、、2PAS30kg。0.5~1[8]。HAL2002。。5HAL-59。。HAL-515kg140～220kg。HAL-5、。HAL-5、、[9]。XOS200510、3ExoHiker[3]4eLEGS[4]5[5]6Rewalk[6]7[7]8PAS[8]GeneralReview····20169379ＣｈｉｎｅｓｅＭｅｄｉｃａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔＪｏｕｒｎａｌ·Ｖｏｌ．37·Ｎｏ．9·September·2016[10]。90kg3in1in=25.4mm。、。、、。HULC·[11]11。HULC32kg。HULC、、。HULC11。HULC。FortisExoskeleton·12。。3616kg[12]。FortisExoskeleton。3。、、、[11]。13。63、、1、/4。23。[13]。14。1/2。2、[14]。2014EXOP-1。、、15。20141149HAL-5[9]10XOS-1[10]11HULC[11]12FortisExoskeleton[12]1314GeneralReview····20169379ＣｈｉｎｅｓｅＭｅｄｉｃａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔＪｏｕｒｎａｌ·Ｖｏｌ．37·Ｎｏ．9·September·201616。2[15]。4、、。、。、、、。1。。。[16]。2。。[8][17]。3。。、、。。4。。。5。、、。5、、、、。、、、、、、。[]“”15EXOP-116[15]GeneralReview··