松下A5伺服电机驱动器调试步骤

松下A5伺服电机驱动器调试步骤A:对于没有使用X5的调试步骤：（驱动器开环模式）应用中松下A5驱动器处于位置控制模式，需要调整的参数：参数值定义调整方法Pr0.010控制模式（0为位置控制模式）默认为0，不用改；Pr0.02先1后0设定是否自动调整；1自动，0非自动默认为1，让机台跑一段时间后设为0；Pr0.0310~16设定机台刚性从低到高调整，振动则减小；Pr0.050或1设定脉冲输入方式0：500Kbps（光电）1:4Mbps（长线）需要很高速度时可设为1，接线及计算方法参考后面Pr0.060设定指令脉冲极性默认为0，不用改；Pr0.073设定脉冲输入模式3为脉冲+方向必须为3Pr0.08设定马达分辨率参考后面计算方法各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；调试步骤：（默认的不用修改）1.更改驱动器的输入模式为脉冲+方向模式：P0.07改为3；2.根据螺距（设计值）和光栅尺分辨率比值更改马达分辨率：螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为0.5um,则螺距除以光栅尺分辨率为（10/0.5）x1000=20000;假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为1um,则螺距除以光栅尺分辨率为（10/1）x1000=10000;计算结果就是要填入的马达分辨率，计算结果写入Pr0.08；3.根据马达分辨率，螺距，光栅尺分辨率可计算不同的脉冲输入方式（光电或长线）下机台运行的最高速度：假设马达分辨率为20000，螺距为10mm:光电接口下，最高500K输入，也就是500000，则马达最高转速为500000/20000=25转每秒；转换成机台速度就是转速x螺距=25x10mm=250mm/S;长线模式下，最高4M输入，也就是4000000，则马达最高转速为4000000/20000=200转每秒；转换成机台速度就是200x10=2000mm/S;根据实际需要选择脉冲输入方式，并写入驱动器Pr0.05中。不同脉冲输入方式信号线X4接法不一样：光电模式（Pr0.05=0,默认,一般使用该模式即可）信号+12VSERVEONDIR+DIR-PUL+PUL-A5的X47295634控制器1591234长线模式（Pr0.05=1）信号+12VSERVEONDIR+DIR-PUL+PUL-GNDA5的X47294647444513控制器1591234104.设置好脉冲输入方式和马达分辨率后，就可使用DEMO软件调试机台了。5.机台运动正常后，如果机台响应慢，则可增加机台的设定刚性，也就是加大Pr0.03的值。注意刚性过大时，机台会振动，需要减小刚性值。6.可根据需要在DEMO的参数配置中选择各轴的全闭环，然后调整控制器的PID；7.让机台运行半个小时以上，将Pr0.02的值改为0，关闭自动调整；B.对于使用X5的调试步骤：（驱动器闭环模式）（称为光栅尺全闭环模式，此模式下控制器需设为开环，即在DEMO中不选择全闭环）接线方法：光电模式（Pr0.05=0,默认,一般使用该模式即可）信号+12VSERVEONDIR+DIR-PUL+PUL-A5的X47295634控制器1591234信号A+输出A-输出B+输出B-输出GNDA5的X556782控制器567812长线模式（Pr0.05=1）信号+12VSERVEONDIR+DIR-PUL+PUL-GNDA5的X47294647444513控制器159123410信号A+输出A-输出B+输出B-输出GNDA5的X556782控制器567812需要调整的参数：参数值定义调整方法Pr0.010控制模式（0为位置控制模式）默认为0，不用改；Pr0.02先1后0设定是否自动调整；1自动，0非自动默认为1，让机台跑一段时间后设为0；Pr0.0310~16设定机台刚性从低到高调整，振动则减小；Pr0.050或1设定脉冲输入方式0：500Kbps（光电）1:4Mbps（长线）与开环模式相同Pr0.060设定指令脉冲极性默认为0，不用改；Pr0.073设定脉冲输入模式3为脉冲+方向必须为3Pr0.08设定马达分辨率参考后面计算方法Pr0.010或60为普通模式6为全闭环模式先设为0.调试后全闭环时需设为6Pr3.230增量式光栅尺输入设为0Pr3.240光栅尺输入电子齿轮设为0Pr3.25电机转1圈光栅尺的计数值计算方法和马达分辨率计算方法一样Pr3.260或1取反光栅尺计数方向根据实际调整，方法见后面Pr3.270设置光栅尺无Z相输入必须为0Pr1.00位置环增益先用默认，定位效果不理想再修改；各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；调试步骤：1.先按照A驱动器开环模式使机台运行正常，注意控制器中不用选择轴的全闭环；2.设定电机转一圈时光栅尺的计数值；计算方法：马达转一圈相当于机台跑一个螺距的距离，所以用螺距除以光栅尺分辨率可计算出Pr3.25的值；螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；例如螺距为10mm，光栅尺为1um,Pr3.25的值为(10/1)X1000=10000;将计算出的值设进Pr3.25中，保存并重新上电。3.设定驱动器全闭环：将Pr0.01设为6，Pr3.27设为0；保存并重新上电；4.在调试DEMO中以慢速运行机台，由于光栅尺输入方向有可能是错误的，电机会出现飞车报警现象，调试时必须注意安全。如果光栅尺输入方向正确，电机会运行正常；如果光栅尺输入方向错误，驱动器会报警，需要将Pr3.26从0改为1，保存并重新上电；5.全闭环模式正常后，也需要调整机台刚性Pr0.03的值，再让机台自动运行半小时以上，然后将Pr0.02的值改为0；6.如果机台自动运行半小时后定位效果不理想，将Pr0.02的值改为0后可以手工修改位置环增益Pr1.00的值。定位慢则增大Pr1.00,过冲则减小Pr1.00；调试好后保存参数。关于连接器X5引脚排列：如下图，定义有凸出一个小端子的为凸面，另一面为凹面；由上图凹面，上排从左到右为108642下派从左到右为97531信号A+输出A-输出B+输出B-输出GNDA5的X556782控制器567812