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1一、单项选择题1.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,（B），可进行共同作业。A．不需要事先接受过专门的培训B．必须事先接受过专门的培训C．没有事先接受过专门的培训也可以D.具有经验即可2.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是（A）。A．更换新的电极头B．使用磨耗量大的电极头C．新的或旧的都行D.电极头无影响3.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（A）,可提高工作效率。A．相同B．不同C．无所谓D．分离越大越好4.为了确保安全,用示教编程器手动运行机器人时,机器人的最高速度限制为（B）。A．50mm/sB．250mm/sC．800mm/sD．1600mm/s5.正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。A．操作模式B．编辑模式C．管理模式D.安全模式6.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（C）状态。A．不变B．ONC．OFFD.急停报错7.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出的启动信号（A）。A．无效B．有效C．延时后有效D.视情况而定8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度,设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。2A．CNT值越小,运行轨迹越精准B．CNT值大小,与运行轨迹关系不大C．CNT值越大,运行轨迹越精准D.只与运动速度有关9.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以（B）。A．程序给定的速度运行B．示教最高速度来限制运行C．示教最低速度来运行D.程序报错10.机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（C）主程序。A．3个B．5个C．1个D．无限制11.机器人三原则是由（D）提出的。A.森政弘B.约瑟夫·英格伯格C.托莫维奇D.阿西莫夫13.当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人14.手部的位姿是由（B）构成的。A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度15.运动学主要是研究机器人的（B）。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.运动的应用16.动力学主要是研究机器人的（C）。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.动力的应用17.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（A）。A.4～20mA、–5～5VB.0～20mA、0～5VC.-20mA～20mA、–5～5VD.-20mA～20mA、0～5V18.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（D）参数。A.抗干扰能力B.精度C.线性度D.灵敏度319.6维力与力矩传感器主要用于（B）。A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配20.机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题21.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）。A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样C.调制方式不一样D.编码方式不一样22．日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（C）传感器。A．接触觉B．接近觉C．力/力矩觉D．压觉23．机器人的定义中，突出强调的是（C）。A．具有人的形象B．模仿人的功能C．像人一样思维D．感知能力很强24．当代机器人主要源于以下两个分支（C）。A．计算机与数控机床B．遥操作机与计算机C．遥操作机与数控机床D．计算机与人工智能25．（C）曾经赢得了“机器人王国”的美称。A．美国B．英国C．日本D．中国26．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（B）。A．绝对定位精度高于重复定位精度B．重复定位精度高于绝对定位精度C．机械精度高于控制精度D．控制精度高于分辨率精度27．一个刚体在空间运动具有（D）自由度。A．3个B．4个C．5个D．6个28．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）。A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角29．对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（C）。4A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角30．运动正问题是实现如下变换（A）。A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到关节空间的变换31．运动逆问题是实现如下变换（C）。A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到任务空间的变换32．动力学的研究内容是将机器人的（A）联系起来。A．运动与控制B．传感器与控制C．结构与运动D．传感系统与运动33．机器人终端效应器（手）的力量来自（D）。A．机器人的全部关节B．机器人手部的关节C．决定机器人手部位置的各关节D．决定机器人手部位姿的各个关节34．在--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（D）。A．哥氏项和重力项B．重力项和向心项C．惯性项和哥氏项D．惯性项和重力项35．对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（D）获得中间点的坐标。A．优化算法B．平滑算法C．预测算法D．插补算法36．机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A．运动学正问题B．运动学逆问题C．动力学正问题D．动力学逆问题37．所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（B）运动时出现。A．平面圆弧B．直线C．平面曲线D．空间曲线38．定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（B）。A．完成一次正向运动学计算的时间B．完成一次逆向运动学计算的时间5C．完成一次正向动力学计算的时间D．完成一次逆向动力学计算的时间39．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（A）。A．速度为零，加速度为零B．速度为零，加速度恒定C．速度恒定，加速度为零D．速度恒定，加速度恒定40．应用通常的物理定律构成的传感器称之为（B）。A．物性型B．结构型C．一次仪表D．二次仪表41．利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（A）。A．物性型B．结构型C．一次仪表D．二次仪表42．应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（C）的方式。A．极间物质介电系数B．极板面积C．极板距离D．电压43．压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（C）。A．电压B．亮度C．力和力矩D．距离44．传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（C）。A．精度B．重复性C．分辨率D．灵敏度45．增量式光轴编码器一般应用（C）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A．一B．二C．三D．四46．测速发电机的输出信号为（A）。A．模拟量B．数字量C．开关量D．脉冲量47．用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（C）。A．接近觉传感器B．接触觉传感器C．滑动觉传感器D．压觉传感器48．GPS全球定位系统，只有同时接收到（C）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A．2B．3C．4D．649．操作机手持粉笔在黑板上写字，在（C）方向只有力的约束而无速度约束？6A．X轴B．Y轴C．Z轴D．R轴50．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（A）。A．柔顺控制B．PID控制C．模糊控制D．最优控制51．示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（B）。A．操作人员劳动强度大B．占用生产时间C．操作人员安全问题D．容易产生废品52．模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）。A．载波频率不一样B．信道传送的信号不一样C．调制方式不一样D．编码方式不一样53．CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（B）帧/秒。A．20B．25C．30D．5054．CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（B）场构成。A．1B．2C．3D．455.机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（B）类。A、3B、2C、4D、556、下面哪种传感器不属于触觉传感器（D）A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、压觉传感器D、热敏电阻57、力控制方式的输入量和反馈量是（B）A、位置信号B、力（力矩）信号C、速度信号D、加速度信号58、力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置（D）。A、关节驱动器轴上B、机器人腕部C、手指指尖D、机座59、陀螺仪是利用（A）原理制作的。A、惯性B、光电效应C、电磁波D、超导60、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（D）。A、定位精度B、速度C、工作范围D、重复定位精度61、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D）。A、驱动系统B、机械结构系统C、人机交互系统D、导航系统762、机械结构系统：由机身、手臂、手腕、（A）四大件组成A、末端执行器B、步进电机C、3相直流电机D、驱动器63、工业机器人的(A)直接与工件相接触。(A)手指(B)手腕(C)关节(D)手臂64、机器人语言是由（A）表示的0和1组成的字串机器码。A二进制B十进制C八进制D十六进制65、机器人的英文单词是（C）A、botreB、boretC、robotD、rebot66、机器人能力的评价标准不包括：（C）A智能B机能C动能D物理能67、下列那种机器人不是军用机器人。（C）A“红隼”无人机B美国的“大狗”机器人C索尼公司的AIBO机器狗D“土拨鼠”68、人们实现对机器人的控制不包括什么？（D）A输入B输出C程序D反应69．FMC是（D）的简称。A．加工中心B．计算机控制系统C．永磁式伺服系统D．柔性制造单元。70．由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（B），可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。A．刚性制造系统B．柔性制造系统C．弹性制造系统D．挠性制造系统71、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（A）所能承受的最大负载允许值A．手腕机械接口处B．手臂C．末端执行器D．机座72、工业机器人运动自由度数，一般（C）A．小于2个B．小于3个C．小于6个D．大于6个解析：手腕一般有2～3个回转自由度73、步行机器人的行走机构多为（C）A．滚轮B．履带C．连杆机构D．齿轮机构二、判断题1．机械手亦可称之为机器人。（Y）2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y）83、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y）4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y）5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N）6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N）7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N）8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y）10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y）11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N）12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y）13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N）14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使