堆垛机作业循环时间计算

水平行走距离L(m)垂直行走距离H(m)行走加速度a1(m/s2)垂直加速度a2(m/s2)水平行走速度v1(m/min)垂直行走速度v2(m/min)出叉周期T(s)162.60.30.31503012水平加速时间t1水平加速距离S1水平减速时间t2水平减速距离s2水平匀速距离s3水平匀速时间t3水平时间T18.333310.41678.333310.4167-17.6333-7.05339.6133垂直加速时间t1垂直加速距离S1垂直减速时间t2垂直减速距离s2垂直匀速距离s3垂直匀速时间t3垂直时间T21.66670.41671.66670.41670.90001.80005.13339.6133水平加速时间t1水平加速距离S1水平减速时间t2水平减速距离s2水平匀速距离s3水平匀速时间t3水平时间T18.333310.41678.333310.4167-10.1667-4.066712.6000垂直加速时间t1垂直加速距离S1垂直减速时间t2垂直减速距离s2垂直匀速距离s3垂直匀速时间t3垂直时间T21.66670.41671.66670.4167-0.3133-0.62672.706712.6000水平加速时间t1水平加速距离S1水平减速时间t2水平减速距离s2水平匀速距离s3水平匀速时间t3水平时间T18.333310.41678.333310.4167-13.3667-5.346711.3200垂直加速时间t1垂直加速距离S1垂直减速时间t2垂直减速距离s2垂直匀速距离s3垂直匀速时间t3垂直时间T21.66670.41671.66670.41670.380000.76004.093311.3200单循环时间=46.21S复合循环时间=81.53S79次/h（负荷率90%）88次/h（负荷率100%）由原点到达A点时间t1立库作业能力计算单循环(原点--A,B--原点)复合循环(原点--A--B--原点)到达A点时间t1到达B点时间t3由原点到达B点时间由A到达B点时间到达B点时间t3复合循环作业频次:单循环作业频次:次/h(负荷率100%）78次/h（负荷率85%）66