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个人认为S120调试时自由报文比110报文更好用，自由报文比较灵活而且自由报文可以在STARTER里强制一些控制参数，110报文只能由PLC控制。例如可以直接强制为1，110报文不可强制本人的自由报文设置如下点击SINAMICS_S120_CU310\Communication\Massageframeconfiguration选择自由报文将输入输出字长度都设为12，再点击Configuremassageframe进行设置点击“蓝色按钮”进行字设置，点击“绿色按钮”进行位设置。前四个字是一些控制命令，是位操作的，直接用默认的设置就可以了，其中包括使能和点动操作，具体配置可点击“绿色按钮”查看。第五个字P2046是速度模式时速度百分比设置第六、七个字P2042是MDI模式位置设置（双子）第八、九个字P2043是MDI模式速度设置（双子）第十个字P2044是MDI模式加速度设置第十一个字P2045是MDI模式减速度设置第十二个字P1513是扭矩模式扭矩设置