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1PLC控制系统设计步骤2把应用程序送入PLC的方法3PLC控制机械手系统工作示意4机械手的4个自由度说明5机械手主要功能的指标腰部：6机械手主要功能的指标大臂：7机械手主要功能的指标小臂/手腕8PLC控制机械手教学演示系统组成9机械手教学演示系统照片10对PLC控制机械手提出三个问题11机械手一个自由度原理演示12旋转编码器怎样产生反馈信号13编写控制机械手一个自由度运动的梯形图程序14通道分配表15抬大臂25度程序16抬大臂程序有问题吗？17已修改程序还有什么问题？?1、分析系统2、画工作流程框图3、编写通道分配表4、编应用程序（梯形图）PLC控制系统设计步骤把应用程序送入PLC，调试程序1。PLC主机把应用程序送入PLC的方法1、手持简易编程器2、图形编程器3、个人计算机（微机）以上三种方法还需配备什么东西？2PLC主机系统启动PLC控制机械手系统工作示意运动反馈信号机械手动做指令34机械手的4个自由度说明1.腰部3.小臂2.大臂4.手腕5转动小于270度机械手主要功能的指标--1腰部：6机械手主要功能的指标--2上下摆动小于60度大臂：7机械手主要功能的指标--3小臂：手腕：转动小于90度转动小于90度PLC电源A1B2C8PLC控制机械手教学演示系统组成机械手计算机电源程序反馈信号指令信号机械手演示系统实物9对PLC控制机械手提三个问题102、机械手运动后如何产生运动反馈信号？3、运动反馈信号送回PLC是如何处理的？开关指令下面就要分析请思考！1、PLC给机械手发出什么指令？机械手一个自由度原理演示11电源驱动电机减速箱旋转编码器PLC给控制指令接通电动机电源驱动产生反馈信号送回PLC驱动旋转编码器怎样产生反馈信号12手臂带动光栅盘旋转聚光光源光电转换器产生电脉冲信号，光栅盘每转1度产生1个光栅盘缝隙(1度1个)光电管要提高运动测量精度该怎么办？问题：编写控制机械手一个自由度运动的程序（梯形图程序）以机械手大臂从60度抬高到85度为例,转动了25度产生10个脉冲信号已知旋转编码器每转动2.5度产生一个脉冲信号设计PLC程序时计数器值K为10即可13此机械手最小运动控制角度=？问题：14机械手教学演示系统通道分配表（FX2-48MR）PLC输入通道号功能用途PLC输出通道号功能及用途X0Y0抬小臂X1Y1降小臂X2Y2抬大臂X3大臂传感Y3降大臂X4腰传感器Y4腰左转X5小臂上点Y5腰右转X6小臂下点Y6手放开X7大臂下点Y7手抓紧X10大臂上点Y10X11腰右转点Y11X12腰左转点Y12报警音响局部SETM115RSTM1C1Y2K10X17C1M1X3X10M1M1抬大臂25度程序按下X17起动电机送入脉冲编码器SETM116RSTM1C1Y2K10X17C1M1X3X10M1M1抬大臂程序有问题吗？SETM117RSTM1C1Y2K10X17C1M1X3X10M1M1RSTC1这段程序还有什么问题？已修改了2、PLC控制系统的检测方法1、PLC控制系统的一般组成3、PLC控制系统的程序结构