机器视觉培训教程第三讲

中国机器视觉行业门户网站机器视觉培训系列教程基础入门培训2005年9月22日～25日北京北京美视博文网络信息技术有限公司TomYang光机电的完美集成机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第三讲版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程基础入门培训(机器视觉系统综合基础知识)WhoAmI?版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第三讲：机器视觉系统综合基础知识机器视觉培训系列教程第三讲：机器视觉系统综合基础知识灯源简述灯源分类获得完美图像的6大要素如何选择镜头第一节版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节内容提要第三讲：机器视觉系统综合基础知识一、灯源简述版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节机器视觉系统工作的基本程序：•取像=》分析=》结果输出灯源：为确保视觉系统正常取像获得足够光信息而提供照明的装置灯源的目的•是将待测区域与背景明显区分开•将运动目标“凝固”在图像上•增强待测目标边缘清晰度•消除阴影•抵消噪光灯源是一个视觉应用开始工作的第一步适合的灯源可以提高系统检测精度、运行速度及工作效率第三讲：机器视觉系统综合基础知识二、灯源分类版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节萤光灯卤素灯+光纤导管LED光源其他（激光、紫外光等）第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节三、获得完美图像的6大要素（1）：高系统精度系统精度（Systemaccuracy）•X方向系统精度（X方向象素值）＝视野范围（X方向）÷CCD芯片象素数量（X方向）•Y方向系统精度（Y方向象素值）＝视野范围（Y方向÷CCD芯片象素数量（Y方向）•该指标取决于，相机分辨率及视野（FOV）FOV：100MM500象素象素值=0。2MM第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节三、获得完美图像的6大要素（1）：高系统精度最佳视野（FOV）：•让视觉系统“关心”的部分尽可能“充满”视野。通俗来说，FOV越小越“好”。•相机分辨率相同视野越小系统精度越高•视野相同相机分辨率越高系统精度越高适合的视野不适合的视野调整系统关心的部分第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节三、获得完美图像的6大要素(2)：清晰成象确定图像中所要检测的部分处于清晰的焦距之内当图像中检测部分不处于同一焦平面时，需要考虑镜头的景深注意：每一款镜头都有固定的“最短焦距”注意：每一款镜头相对于固定的光圈，都有自己固定的景深注意：缩小光圈可以加大景深。同时为保证正确曝光需要提高光强注意：小光圈拍照，可以使图像获得更多“细节”，图像效果更好第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节三、获得完美图像的6大要素(3)：避免畸变在定位及高精度测量的系统中，镜头畸变的影响尤其重要•使用远心镜头•进行系统标定真实世界镜头畸变产生的图像第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节三、获得完美图像的6大要素（4）：保持待测物体在成象中大小一致在定位及识别系统中，这一点尤为重要•控制待测目标位置•相机拍照角度第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节三、获得完美图像的6大要素（5）：图像中待测部分反差最大化对于一个视觉系统来说，“黑白分明”的图像才是好图像•选择适合的灯源待测部分第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节三、获得完美图像的6大要素（6）：恰当的照明与曝光避免阴影•如果图像中待测区域处于阴影之下，图像将不能提供足够的反差，这将严重影响系统检测的精度避免过亮•如果照明过亮，区域内亮部的光线会反射进暗部的区域，造成暗部区域内的细节损失•如果曝光过度，会产生CCD“溢出”现象避免光线变化•如果照明系统发生明暗变化，会造成图像明暗变化。这将直接影响系统运行的稳定性避免外界影响•注意系统周围环境的影响，如生产线上的照明系统、室外阳光等等•可移动的人或物会遮挡系统照明第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节三、获得完美图像的6大要素：小结#1：获得完美图像的6大要素及控制因素•高系统精度。控制因素：视野、相机分辨率。•清晰成象。控制因素：镜头、灯源•避免畸变。控制因素：镜头、系统标定•保持待测物体在成象中大小一致。控制因素：视野、拍照角度、待测物位置•反差最大化。控制因素：灯源•恰当的照明与曝光。控制因素：灯源、镜头小结#2：如何获得完美图像•选择适合的灯源、镜头、相机•学会如何使用、控制灯源、镜头、相机第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节四、如何选择镜头（1）：技术因素镜头与相机匹配•镜头接口是否为工业标准接口，C/CS接口•镜头成象面是否=相机CCD尺寸。若相机CCD为1/2“，而镜头为1/3”，则该镜头与相机不匹配系统工作空间•镜头最短焦距是否适合系统工作空间•注意镜头焦距与最短焦距间的关系系统精度•获取最佳视野•镜头畸变对系统精度的影响•镜头分辨率对系统精度的影响纵深成象•待测物纵深方向的成象是否在镜头景深范围之内其他•超大、超小物体检测第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节四、如何选择镜头（2）：常见镜头分类CCTV镜头专业摄影镜头远心镜头第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节CCTV镜头专业摄影镜头远心镜头价格低中高分辨率低（20L/MM）中（40^80L/MM）高畸变高中低焦距选择范围广泛25MM/75MM/50MM广泛25MM/75MM/50MM狭窄使用灵活性高中低适合应用低精度测量/简单检测标准精度测量/定位高精度测量/纵深测量四、如何选择镜头（3）：常见镜头对比讨论与答疑版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节第三讲：机器视觉系统综合基础知识第三讲：机器视觉系统综合基础知识如何选择灯源如何选择相机例题项目评估的基本步骤第二节版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节内容提要第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节一、如何选择光源（1）：背光——测量系统的最佳选择第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节一、如何选择光源（2）：亮场——最直接的照明高角度照明第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节一、如何选择光源（3）：暗场——适合光滑表面的照明低角度照明第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节一、如何选择光源（4）：结构光法——最简便的三维测量三维深度信息激光或线性光源固定角度照射第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节一、如何选择光源（5）：影子的利用——最不直接的测量待测物长度信息待测物高度信息第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节一、如何选择光源（6）：同轴光——昂贵的灯源50%分束片第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节一、如何选择光源（7）：彩色的考虑三原色。光的三原色：红、绿、蓝；色彩三原色：青、紫、黄•世界上所有颜色都是由三原色按不同比例组合而成•三原色的色光叠加为白光。如：日光•三原色的色彩叠加为黑色•红、绿、蓝三色为互补色。光照在物体上，物体只反射与自身颜色相同的色光；不同色光照在互补色物体上完全不反光。如：红光照红色物体，黑白相机成象物体为白色；红光照绿色物体，黑白相机成象物体为黑色光的三原色色彩三原色第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节一、如何选择光源（7）：彩色的考虑第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节一、如何选择光源（8）：常用灯源分析萤光灯卤素灯+光纤导管LED灯源价格低高中亮度低高中稳定性低中高闪光装置无无有使用寿命中低高光线均匀度高中低多色光无无有复杂设计低中高温度影响中低高第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节系统精度要求与相机分辨率：•相机分辨率（X方向）＝最佳视野范围（X方向）÷理论象素值（X方向）•相机分辨率（Y方向）＝最佳视野范围（Y方向）÷理论象素值（Y方向）•理论象素值的得出，要由系统精度及亚象素综合考虑系统速度要求与相机成象速度：•系统单次运行速度=系统成象速度+系统检测速度•异步触发•快门速度二、如何选择相机（1）第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节与视觉板卡相匹配：•视频信号的匹配。对于模拟信号相机来说，有两种格式，CCIR/RS170。通常采集卡都同时支持这两种相机。•分辨率的匹配。每款板卡都只支持某一分辨率范围内的相机。•特殊功能的匹配。如要使用相机的特殊功能，先确定所用板卡支持此功能。•接口的匹配。确定相机与板卡的接口相匹配。如CAMERALINK，FIREWIRE1394等。其他：•动态成象•色彩检测•超大目标检测•数字相机二、如何选择相机（2）第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节亚象素（SubPixel）的概念•亚象素：图像分析软件，可以使系统检测精度达到象素单位以下。如：1/2象素•亚象素对系统精度的影响•亚象素在相机选型中的应用测量（边缘寻找算法）定位（模版匹配算法）瑕疵（斑点分析）精度、速度及成本•分区取象二、如何选择相机（3）第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节根据现场的检测样品及教师提出的要求，完全系统硬件选型•灯源选型•镜头选型•相机选型•系统参数：视野、工作距离等三、例题（1）：题目第三讲：机器视觉系统综合基础知识版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节选型步骤：•确定项目检测方向：测量、检测、定位。•确定项目检测要求：精度、速度、工作空间。•根据项目检测方向完成灯源选型•根据项目精度要求确定最佳视野•根据项目精度要求及工作空间要求完成镜头选型确定某款镜头、工作距离、•根据项目精度要求及速度要求完成相机选型•考虑系统硬件成本三、例题（2）：提示第三讲：机器视觉系统综合基础知识四、项目评估的基本步骤（1）版权@北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节客户需求系统精度要求