数控机床的伺服系统.ppt

CNC第七章数控机床的伺服驱动系统主要内容7.1概述7.2步进电机及其驱动控制系统7.3直流伺服电机及其速度控制7.4交流伺服电机及其速度控制系统7.5直线电机及其在数控机床中的应用简介7.6位置控制CNC7.1概述伺服驱动系统的定义:伺服驱动系统接收数控单元的位移/速度控制指令,驱动工作台/主轴按照控制指令的要求进行运动。伺服驱动系统直接影响移动速度、跟踪精度、定位精度等一系列重要指标，是数控机床的关键技术。CNC7.1概述伺服驱动系统的作用:接受CNC装置发出的位移指令信号，由伺服驱动装置作一定的转换和放大后，经伺服电机（直流、交流伺服电机、步进电机等）和机械传动机构，驱动机床的工作台等执行部件实现工作进给或快速运动。CNC数控机床的伺服驱动7.1概述CNC数控机床的伺服驱动7.1概述UmrichterSIMODRIVE611digitalmitCNCSINUMERIK840DE/R-ModulNCULeistungsteilBedientafelfrontmitPCU20/50/70Drehstrom-ServomotorenPeripherieSIMATICS7-300Drehstrom-HauptspindelmotorCNC7.1概述一、数控机床对进给伺服系统的要求有：1．高精度（输出量能复现输入量的精确程度）2．稳定性好（抗干扰能力）3．响应速度快（系统跟踪精度）4．电机调速范围宽（最高转速和最低转速比）5．低速大转矩6．可靠性高(对环境的适应性)CNC7.1概述二、伺服系统的基本组成比较控制环节驱动控制单元执行元件反馈检测单元机床进给指令CNC7.1概述三、伺服系统的分类按控制原理和有无检测反馈装置：开环和闭环伺服系统；按其用途和功能：进给驱动系统和主轴驱动系统；按其驱动执行元件的动作原理：电液伺服驱动系统、电气伺服驱动系统（直流伺服驱动系统、交流伺服驱动系统及直线电机伺服系统）CNC7.1概述CNC7.1概述闭环进给伺服系统结构位置控制模块速度控制单元伺服电机工作台位置检测测量反馈速度检测指令速度环位置环CNC7.2步进电机及其驱动控制系统ABCAB逆时针旋转30°逆时针旋转30°B相通电逆时针旋转30°A相通电C相通电ABCABC1234C1234ABCABC1234CNC7.2.1步进电机工作原理按电磁吸引原理工作（以反应式步进电机为例）反应式步进电机的定子上有磁极，每个磁极上有激磁绕组，转子无绕组，有周向均布的齿，依靠磁极对齿的吸合工作。7.2步进电机及其驱动控制系统定子转子定子绕组CNC7.2步进电机及其驱动控制系统AB定子转子IAIBIC两个相对的磁极组成一相。注意：这里的“相”和三相交流电中的“相”的概念不同。步进电机通的是电脉冲，主要是指线图的联接和组数的区别。CNC7.2步进电机及其驱动控制系统步进电机的工作方式(通电顺序)可分为：三相单三拍、三相单双六拍、三相双三拍等。1）三相单三拍：（1）三相绕组联接方式：Y型（2）三相绕组中的通电顺序为：A相B相C相通电顺序也可以为：A相C相B相CNC7.2步进电机及其驱动控制系统1）三相单三拍工作方式：CNC7.2步进电机及其驱动控制系统B'A'CC'BA3412A相通电使转子1、3齿和AA'对齐B'A'CC'BABB'A'CC'AB相通电，转子2、4齿和B相轴线对齐CC相通电，转子1、3齿和C相轴线对齐ABC1324ABC1324ACNC7.2步进电机及其驱动控制系统三相单三拍的特点：（1）每来一个电脉冲，转子转过30°。（2）转子的旋转方向取决于三相线圈通电的顺序。（3）每次定子绕组只有一相通电，在切换瞬间失去自锁转矩，容易产生失步，只有一相绕组产生力矩吸引转子，在平衡位置易产生振荡。CNC7.2步进电机及其驱动控制系统ABCABB相通电CA相通电ABCABC1234C相通电ABCABCABCABBC相通电CABCABCA相通电CABCABAB相通电C123412341234123412342)三相六拍工作方式通电顺序为：AABBBCCCAA六拍。CNC通电顺序A→AB→B→BC→C→CA→A…（逆时针）A→AC→C→BC→B→CA→A…（顺时针）每步转过15°，步距角是三相三拍工作方式的一半，特点：电机运转中始终有一相定子绕组通电，运转比较平稳。7.2步进电机及其驱动控制系统CNC3)双三拍工作方式定子绕组通电顺序为AB→BC→CA→AB…（转子逆时针旋转）AC→BC→CA→…（转子顺时针旋转）有两对磁极同时对转子的两对齿进行吸引，每步仍旋转30°。特点：始终有一相定子绕组通电，工作比较平稳。避免了单三拍通电方式的缺点7.2步进电机及其驱动控制系统CNC实际上步进电机转子齿数很多，齿数越多，步距角越小7.2步进电机及其驱动控制系统为改善运行性能，定子磁极上的齿的齿距与转子的齿距相同，但各极的齿依次与转子的齿错开齿距的1／m（m电机相数）。每次定子绕组通电状态改变时，转子只转过齿距的1／m（如三相三拍）或1／2m（如三相六拍）达到新的平衡位置。CNC7.2步进电机及其驱动控制系统齿距的1／m（m电机相数）3600/ZAACBSNSNCB绕组定子铁心转子铁心A相磁通A相各相定子9°3°6°顺时针方向转子齿展开B相C相CNC转子40个齿，若通电为三相三拍，当转子齿与A相定子齿对齐时，转子齿与B相定子齿相差（3°），与C相定子齿相差（6°）。7.2步进电机及其驱动控制系统AACBSNSNCB绕组定子铁心转子铁心A相磁通A相各相定子9°3°6°顺时针方向转子齿展开B相C相CNC每给一个脉冲信号，电机转子转过角度的理论值。7.2.2步进电机的主要特性1．步距角αmzk360m—定子相数；z—转子齿数；k—通电系数，m相m拍，k＝1；m相2m拍，k＝2。α一般很小，如：3°／1.5°，1.5°／0.75°，0.72°／0.36°等7.2步进电机及其驱动控制系统CNC静态：步进电机处于通电状态，转子处在不动状态。静态转矩Mj：在电机轴上施加一个负载转矩M，转子会在载荷方向上转过一个角度θ（失调角），转子因而受到一个电磁转矩Mj的作用与负载平衡。2．矩角特性、最大静态转矩Mjmax和启动转矩MqCBAOMjMjmaxMqa?7.2步进电机及其驱动控制系统矩角特性：步进电机单相通电的静态转矩Mj随失调角θ的变化曲线。CNC启动频率或突跳频率fq：空载时，步进电机由静止突然启动并进入不丢步的正常运行状态所允许的最高频率。高于启动频率，将不能正常起动。启动时的惯频特性：是指电机带动纯惯性负载时启动频率和负载转动惯量之间的关系。3．启动频率fq和启动时的惯频特性7.2步进电机及其驱动控制系统步进电机在带负载（尤其是惯性负载）下的启动频率比空载要低。CNC连续运行频率：步进电机启动后，其运行速度能跟踪指令脉冲频率连续上升而不丢步的最高工作频率。其值远大于启动频率。运行矩频特性：是描述步进电机在连续运行时，输出转矩与连续运行频率之间的关系。4．运行矩频特性510154812141620T/(N?m)of/kHz7.2步进电机及其驱动控制系统CNC步进电机的加减速特性描述步进电机由静止到工作频率和由工作频率到静止的加、减速过程中，定子绕组通电状态的变化频率与时间的关系。当要求步进电机启动到大于启动频率的工作频率时，变化速度必须逐渐上升；从最高工作频率或高于启动频率的工作频率停止时，变化速度必须逐渐下降。逐渐上升和下降的加速、减速时间不能过小，否则会失步或超步。5．加、减速特性7.2步进电机及其驱动控制系统CNC1．根据相数分类有三、四、五、六相等，相数越多，步距角越小，通电方式采用m相m拍、双m拍和m相2m拍，m相m拍和m相2m拍通电方式中，可采用一/二相、二／三相转换通电，如五相步进电机，五相十拍的二／三相转换方式：AB→ABC→BC→BCD→CD→CDE→DE→DEA→EA→EAB7.2.3步进电机的分类7.2步进电机及其驱动控制系统CNC根据定子与转子间磁场建立方式，可分：反应式、永磁反应式（混合式）两类。反应式步进电机：定子有多相磁极，其上有励磁绕组，转子无绕组，用软磁材料制成，由被励磁的定子绕组产生反应力矩实现步进运行永磁反应式步进电机：定子结构与反应式相似，转子用永磁材料制成或有励磁绕组、由电磁力矩实现步进运行。2．根据产生力矩的原理分类7.2步进电机及其驱动控制系统CNC可将步进电机分两类：伺服步进电机功率步进电机伺服步进电机（快速步进电机），输出力矩在几十～数百N·m，只能带动小负载，加上液压扭矩放大器可驱动工作台。功率步进电机输出力矩在5～50N·m以上，能直接驱动工作台。3．根据输出力矩的大小分类7.2步进电机及其驱动控制系统CNCABC外壳C段绕组转轴空气隙C段定子C段转子ABC主磁通通路转子齿距铁心绕组定子磁极转子7.2步进电机及其驱动控制系统4．根据结构分类步进电机可制成轴向分相式（多段式）径向分相式（单段式）CNC步进电机的驱动控制由环形分配器和功率放大器组成。环形分配器的主要功能：将数控装置送来的一串指令脉冲，按步进电机所要求的通电顺序分配给步进电机驱动电源的各相输入端，以控制励磁绕组的通断，实现步进电机的运行及换向。7.2.4步进电机的环形分配器7.2步进电机及其驱动控制系统CNC1．硬件环形分配器可由D触发器或JK触发器构成，亦可用专用集成芯片或通用可编程逻辑器件。CNC装置电源环形分配器A相驱动B相驱动C相驱动FULL/HALFDIRCLKM7.2步进电机及其驱动控制系统硬件环形分配驱动与数控装置的连接CNCCH250是国产三相反应式步进电机环形分配器专用集成电路芯片，通过控制端的不同接法可组成三相双三拍和三相六拍的工作方式16151413121110912345678CH250CH250UDJ3LJ3rJ6rJ6LABCR*CLENR*RJ6LJ6rABCJ3LJ3rUSUDCLEN91071214158131211616+12V1礔100kOCP1方向RUS7.2步进电机及其驱动控制系统三相六拍接线图:CNC2．软件环形分配器由数控装置中的软件完成环形分配，直接驱动步进电机各绕组的通、断电。用软件环形分配器只需编制不同的环形分配程序，可使线路简化，成本下降，可灵活地改变步进电机的控制方案。CNC装置电源A相驱动B相驱动C相驱动CBAM7.2步进电机及其驱动控制系统CNC软件环形分配器的设计方法:查表法、比较法、移位寄存器法等，常用查表法。7.2步进电机及其驱动控制系统CNC以三相反应式步进电机的环形分配器为例，说明查表法工作原理。PIOPA0PA1PA2PA3PA4PA5光电偶合器光电偶合器放大放大X向步进电机Z向步进电机abcABC7.2步进电机及其驱动控制系统CNC7.2步进电机及其驱动控制系统16进制CNC7.2步进电机及其驱动控制系统•：MOVDPTR，#2A00HMOVR0，#00LOOP：MOVA，R0MOVCA，@A+DPTRMOVP1，ALCALL1000INCR0CJNER0，#06H，LOOPAJMP2100DB01H，03H，02H，06H，04H，05H1000：MOVR3，#FFDT1：MOVR4，#FFDT2：DJNZR4，DT2DJNZR3，DT1RETCNC步进电机的速度控制进给脉冲频率f→定子绕组通电/断电状态变化频率f→步进电机转速→工作台的进给速度V。V=60δf7.2步进电机及其驱动控制系统CNC作用：是将环形分配器或微处理机送来的弱电信号变为强电信号，以得到步进电机控制绕组所需要的脉冲电流及所需要的脉冲波形。7.2步进电机及其驱动控制系统7.2.5功率放大电路CNC7.2.5功率放大电路种类：就其采用的功率放大器件分，有中功率晶体管、大功率晶体管、大功率达林顿晶体管、可控硅…等；就其工作原理分，有单电压驱动、高低电压驱动、恒流斩波、调频调压、细分电路等。步进电机有几相，就需要几组功率放大电路。7.2步进电机及其驱动控制系统CNC1．高低