川崎机器人培训(厂家内部资料)

1川崎机器人培训资料、机器人的定义及外观定义：机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。2、机器人的构成一台川崎机器人大致由下列部分构成：①示教器②机器人本体③机器人控制器本体操作面板（E2ｘ/E4ｘ）机器人本体E型控制器示教器、机器人的使用范围及意义机器人的使用范围：机机器器人人使使用用范范围围::拿取,搬运,卸放等工序工序复杂的焊接、喷漆工序工作场所环境恶劣的区域机机器器人人在在嘉嘉利利可可以以使使用用到到的的场场所所::塑胶/五金部门、装配生产部门机器人的使用意义：用机器人来替代人工，一来可以消化人工成本增加所带来的压力，二来可以降低因人为因素造成的工伤，再者可以保证生产线流畅性;从而提高企业生产效率，提高企业利润。序号开关灯功能1示教/自动开关切换示教模式或者自动模式。2电源指示灯控制柜通电后，此灯亮。3紧急停止按钮发生紧急事态时按下此按钮，将切断马达电源机械手停止运行。同时马达电源以及循环开始灯都灭。但是控制电源不会切断。4控制电源开关控制柜通电开关。5外部存储设备提供外部存储设备的USB端口和PC连接的RS-232端口。6操作面板提供操作机器人所需的各种开关。7TP连接器用于连接示教器的连接器8示教器提供示教机器人和编辑数据所需的按钮。示教器上的操作屏幕用来显示并操作各种数据。9示教器挂钩悬挂示教器电缆。10硬币锁锁住控制器门。、示教器的功能介绍机器人的所有操作基本上是通过示教器来完成的，掌握各个开关的功能和操作方法。川崎机器人的示教器菜单步骤程序程序选择Ｂ区域画面菜单ＡＢＣＣ区域画面菜单＋A步骤选择步骤程序A重复条件选择＋A菜单＋A菜单＋Ｂ区域⇔Ｃ区域的切换菜单、操作机器人前期准备工作⑴保证工作区域整理整顿，清洁。⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵造成工伤3、机器人的开启、停止程序的启动确认所有人都离开机器人工作区域，所有的安全装置在适当的位置并正常工作。遵循下面的方法首先打开控制器电源，然后打开马达电源控制电源开的方法：①确认外部电源给控制器供电；②把控制器右上方的控制器电源按下为ON。马达电源的方法：①确认所有的人都离开了工作区域。②按下示教器上的「A+马达开」。马达电源为开，此时示教器画面的右上角的MOTOR指示灯点亮。程序的停止示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。1，示教模式(1)释放示教器的握杆触发开关。(2)确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「A+RUN」2，再现模式(1)把「步骤」设定为「步骤单步」，或者再现条件设定为「再现一次」。(2)确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「A+RUN」3，紧急停止状态下当机器人不正常动作，可能会引起人身受伤等的危险状况时，就立即按下任何一个紧急停止按钮，来切断马达电源。紧急停止按钮装在控制器前面、示教器、安全围栏上等。执行紧急停止，可能会出现错误信息。在这样情况下，要启动机器人，应首先复位错误，然后再打开马达电源。、坐标系的认识各轴坐标(Joint)各轴坐标:六个轴单独移动基准坐标(Base)基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满足左手定则.插补插补工具坐标(Tool)工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿的改变而改变。当手臂向上时当手臂向下时插补、手动模式手动模式(也称示教模式)操作的准备①CONTROLPOWER(控制电源)ＯＮ②TEACH(示教模式)③MOTORPOWER(马达电源)ＯＮ④T.LOCK(示教锁定)ＯＮ⑤RUN(起动)示教模式控制电源马达启动RUN启动触发器(或者叫握杆触发开关)T.LOCK紧急停止轴键区操作屏幕手动速度键坐标系键※切换方法各轴工具基准※切换方法Ｔ确认速度键※切换方法A＋C插补手动速度确认速度手动速度确认速度关于程序重复运转（连续运转）时、机械手将从指定点移动到另一个指定点。程序是指指定机械手作动的顺序（动作顺序）。命名并保存。１）辅助一体型程序也称作简易教示、或者简易示教。辅助数据和位置数据同时示教。例）教示点插补速度精度时间①④１各轴９１０２直线２４０３直线２１５４各轴９１０②③２）AS程序使用ＡＳ语言做成的程序。也可能实现从单纯作业驱动高级功能的编程。例）１．JMOVE#a#a２．LMOVE#b３．LMOVE#c４．JMOVE#a#b#cAS语言是指、为机器人开发的机器人控制用语言系统、处理使用AS语言的用户发出的指令、执行程序控制机器人。例）1．SP1002．WHERE等2．辅助一体型程序2.1位置数据以及辅助数据位置数据是指作动时必须的位置数据。重复运转时、机器人将从指定的点移动到另一个指定点。在期望的步骤、期望的地方按下(记录)可以进行输入。辅助数据向教示点移动所需的数据。进行位置教示时、一并输入。这里使用的是「插补」「速度」「精度」「时间」「夹紧」。插补……向教示点移动时的工具前端的轨迹（怎么进行移动）记录覆盖・各軸插补：各个轴按照指定值移动・直線插补：２点间的工具前端照直线移动速度……向教示点移动时的速度、单位是％（对应重复速度）0～9这10种按键对应分配好的实际速度（％）。(参照P．9-5)精度……教示点的确定位置的精度、单位ｍｍ。通过以教示点为中心的半径几ｍｍ的圆内。1～4这4种类的按键对应各个数值。(参照P．9-57)时间……教示点的时间待机０～９这１０种按键对应各个数值。(参照P．9-59)夹紧…教示点上工具的开关、ON则打开、OFF则关闭2.2辅助一体型程序的作成顺序１．作成编程表单２．命名程序按「程序」键⇒光标移到ＰｇXXX、输入程序名称。＊想输入Ｐｇ○○以外的名称时、选择⇒文字输入⇒从键盘输入＊程序的名称…以英文字母开头符号、空格不可用（．和＿可以使用）１５个字以内步骤程序＋A３．对机器人示教①显示程序名称、输入准备完成。②将机器人移动到步骤1的位置、设定辅助按下（记录)键。③重复③②、根据动作顺序按1个步骤、输入位置数据以及辅助数据。2.3程序确认步骤确认在重复运转输入的程序之前、进行确认运转。１．按下程序键⇒选择键、从程序名称一览开始确认光标对准程序按下(enter键)。２．・每一个步骤都确认动作时(确认单一)选择、边按触发器按下(确认前进)。・通过程序确认动作时(确认连续)选择、边按触发器按下(确认前进)。※切换方法重复运转通过自动运转、以1个循环确认动作。重复运转的准备CONTROLPOWER(控制电源)ＯＮREPEAT(重复模式)MOTORPOWER(马达电源)ＯＮT.LOCK(教示锁定)ＯＦＦCYCLESTART(循环开始)RUN(启动)１．按下程序键⇒选择、从程序名称一览开始自动运转光标移到程序、按下(enter键)。前进前进连续记录覆盖A插补D7速度E8精度F9计时CL1ACL1菜单＋A２．确认，设定重复条件、重复速度。※重复条件重复一次※重复速度连续重复３．按下循环开始、选「RUN」启动机器人。＊以防万一｢HOLD・RUN｣的开关昀初设置成｢停止｣。确认好周围的安全后按｢RUN｣。重复速度昀初设定成低速(10～20％)。2.4辅助一体型程序的修正方法修正程序时１．机器人的开关类设置成和｢手动操作的准备｣时的相同状态。２．按下程序键⇒选择键、从程序名一览开始修正选好程序、步骤将显示想要修正的步骤编号。３．通过按键、选择(位置修正)。４．将机器人移动到正确位置、按下(记录)。３．通过按键、选择(辅助修正)。４．修正到正确的辅助数据、按下(记录)。３．比如、步骤2和3之间的话、显示步骤3。４．通过按键、选择(插入)。５．设定插入步骤的位置数据和辅助数据、按下(记录)。３．通过按键、选择(删除)、按下(记录)。３．修正位置数据和辅助数据、按下＋(记录)。位置数据的修正辅助数据的修正插入步骤删除步骤位置修正记录覆盖補助修正削除挿入记录覆盖记录覆盖记录覆盖覆盖记录覆盖AA※切换方法＋或者、．ＡＳ程序使用像英文单词似的命令（命令语）作成程序。和辅助一体型的程序不同、因为程序和位置数据是分离的、要给位置数据命名再进行示教。ｐｇ１位置数据１．ＪＭＯＶＥ＃ｇｅｎ２．ＪＭＯＶＥ＃ａ＃ｇｅｎ＝…………………３．ＬＭＯＶＥ＃ｃ＃ａ＝…………………＃ｂ＝…………………ｐｇ２＃ｃ＝…………………１．ＪＭＯＶＥ＃ａ２．ＬＭＯＶＥ＃ｂ↑３．ＪＭＯＶＥ＃ｃ一台机器人的共用数据同一台机器人内保存的两个不同的程序＊位置的名称相同的话、即使处于不同的程序中也拥有相同的位置数据。＊名称（程序、位置名称、变数、实数）・以英文字母开头・标点、空格不可使用（．和＿可用）・１５个字以内※位置名称・各轴变位置：位置名的开头加＃表示。位置的数据用轴的角度记忆。＃ａ１JT１JT２JT３JT４JT５JT６0.000.00－90.000.00－90.000.00・变换值：位置名的开头加＃表示。位置的数据用从基础原点开始的距离记忆。ａ１ＸＹＺＯＡＴ０500120－90180903.1AS程序的作成顺序１．作成程序表单。２．命名程序。３．向机器人教示程序。【ＡＳ语言教示画面开始输入时】（参照Ｐ．6-24）①按下键、选择ＡＳ语言教示画面IJ/E②Ｃ区域显示输入画面、输入文字。③输入后、按下(记录)。【从键盘画面开始输入时】①从菜单键开始选择键盘画面。②在ＥＤＩＴ（ＥＤ）＿程序名下输入程序名称、开始编辑③输入完程序后输入Ｅ、完成程序的输入、编辑。４．向机器人教示位置。①和辅助一体型的位置修正一样进行教示１．通过按键、选择(位置修正)。２．将机器人移动到正确位置、按下(记录)。【从键盘画面开始输入时】①将机器人移动到期望位置②ＨＥＲＥ输入未知名称、enter。＊这个方法在输入程序前也可行。3.2AS程序的修正方法修正程序时１．机器人的开关类设置成和｢手动操作的准备｣时的相同状态。２．按下程序键⇒选择键、从程序名一览开始修正选好程序、步骤将显示想要修正的步骤编号。【从ＡＳ语言教示画面开始输入时】３．按下键、选择ＡＳ语言教示画面记录覆盖位置数据的修正位置修正记录覆盖A※切换方法＋或者、覆盖IJ/E※切换方法＋或者、４．Ｃ区域显示输入画面、修正文字。５．修正后、按下＋(记录)。３．例如、在步骤２和３之间的话显示步骤3。４．通过按键、选择(插入)。５．在以上覆盖步骤的３～４输入文字后、按下(记录)。３．通过按键，选择(删除)、按下(记录)。记录覆盖A插入步骤挿入删除步骤削除记录覆盖记录覆盖、川崎机器人安全五原则①.把机器人安装在没有漏洞的安全围栏内，这样，在机器人运动过程中，可以有效防止人员进入机器人工作区。(如下图4-1)图4-1图4-2②.围栏上的安全门应带有安全插销及其锁定机构。安全门必须通过拨开插销才能打开，并且拨开插销必须能导致机器人自动安全停止。(如上图