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上海发那科机器人有限公司12012年11月第1版编制：梁伟兴梁赟上海发那科机器人有限公司广州分公司TEL:020-32052826FAX:020-32053400PMC使用手册上海发那科机器人有限公司2目录目录.....................................................................................................................2第一章概述........................................................................................................3第二章PMC构成................................................................................................42.1PMC地址............................................................................................................42.2PMC程序构成.....................................................................................................52.3PMC基本指令........................................................................................................62.4PMC功能指令........................................................................................................72.5程序举例...............................................................................................................9第三章PMC程序建立及传输.............................................................................113.1机器人控制器端口设置.......................................................................................113.2使用电脑软件FANUCLADDERIII创建PMC程序................................................123.3从MC备份中导入到FANUCLADDERIII软件中.................................................133.4使用FANUCLADDERIII进行程序的编辑............................................................163.5使用FANUCLADDERIII进行程序的编译............................................................163.6使用FANUCLADDERIII进行程序的上传............................................................173.7使用FANUCLADDERIII进行程序的BACKUP......................................................193.8使用FANUCLADDERIII对PMC进行监控。.......................................................20第四章PNS启动程序设计.................................................................................214.1常用PMC功能指令..........................................................................................214.2PNS启动时序分析............................................................................................254.3程序设计...........................................................................................................26上海发那科机器人有限公司3第一章概述PMC即ProgrammableMachineControl。它是让机器人控制器执行梯形图，替代实现系统监控的一种解决方案。PMC没有独立硬件，其软件选项是：1A05B-2500-J760!PMC(FAPTLadder)在R-J3iC之前，Mate箱体不支持PMC功能。从R-J3iC控制器开始，Mate箱体控制器也可以使用PMC功能。参考手册：1、FANUCRoboticsSYSTEMR-J3/R-J3iB/R-J3iCIntegratedPMCOperator’sManual2、FANUCRoboticsFAPTLadder–IIIOperator’sManual软件：F-LADDER_III_5.7上海发那科机器人有限公司4第二章PMC构成2.1PMC地址机器人定义的信号名称，如DI/DO、UI/UO等，并不能让PMC直接使用。PMC有其专属的地址格式。地址首位是字母，用于标识PMC的地址类型。如果无小数“.”，表明这是一个字地址。有小数“.”，此地址是位地址。PMC的全部地址如下：上海发那科机器人有限公司52.2PMC程序构成PMC程序是梯形图，包含有LEVEL1、LEVEL2两个主程序。Sub-program是子程序。LEVEL1有优先处理权。LEVEL1不可调用子程序、LEVEL2可以调用子程序。LEVEL1、LEVEL2处理标准如下：1）每个扫描周期，都是先执行LEVEL1程序、再执行LEVEL2程序。2）如果LEVEL1程序的执行时间大于一个周期，则PMC程序无法完全执行。3）如果LEVEL1、LEVEL2程序的总执行时间大于一个周期，且LEVEL1程序的执行时间少于一个周期，则LEVEL2程序会被分段执行。每个扫描周期都先执行完整的LEVEL1程序，剩余时间再从上扫描周期中断处执行LEVEL2程序。（如下图所示）上海发那科机器人有限公司62.3PMC基本指令PMC基本指令是让PMC的地址位进行高速运算的，处理时间非常快。上海发那科机器人有限公司72.4PMC功能指令当基本指令很难实现一些我们想要的功能时，我们通常会使用功能指令。功能指令需要耗费更多的处理时间。上海发那科机器人有限公司8上海发那科机器人有限公司92.5程序举例1、LEVEL1程序2、LEVEL2程序基本指令功能指令LEVEL1结束指令LEVEL2结束指令调用子程序调用子程序上海发那科机器人有限公司103、子程序子程序开始指令子程序结束指令上海发那科机器人有限公司11第三章PMC程序建立及传输FANUCLADDERIII是通过RSR232C的连接线与机器人相连的。连接后，能够传输PMC程序及PMC的参数。要实现连接，需要进行机器人及电脑软件的两方面设置。3.1机器人控制器端口设置3.1.1按下menu选择setup。3.1.2按下F1，type选择‘port’3.1.3把光标移至PORT1，按下F3DETAIL,接下面会出现一下画面。3.1.4把光标移动至1Device并按下F4CHOICE3.1.5在画面中选择”PMCPROGRAMMER”上海发那科机器人有限公司123.1.6“ENTER”后确认。3.1.7把光标移动至SPEED（Baudrate）选择与电脑软件匹配的波特率，Parity奇偶校验位及Stopbit停止位等。完成所有参数设置。3.2使用电脑软件FANUCLADDERIII创建PMC程序i.在FANUCLADDERIII创建的程序是以.LAD的扩展名形式进行保存的。起创建方式如下。3.2.1打开FANUCLADDERIII软件，选择file-newprogram。悬着后出现如下画面。上海发那科机器人有限公司133.2.2如何创建程序的程序名。3.2.3选择PMC类型。为PMC-SB5/RB5。3.2.4完成后点击OK。3.3从MC备份中导入到FANUCLADDERIII软件中3.3.1从机器人MC备份中找到程序名为LADDER.PMC的文件。上海发那科机器人有限公司143.3.2打开FANUC-LADDERIII并进入[FILE]-[IMPORT]选项。3.3.3选择Handy-fileformatfile后并点击next。上海发那科机器人有限公司153.3.4点开BROWSE选择MC备份中的LADDER.PMC的文件。3.3.5点击FINISH后，便弹出下面菜单。3.3.6点击OK，便弹出反编译菜单。3.3.7点击Yes完成反编译过程，会出现如下画面。上海发那科机器人有限公司163.3.8完成反编译后，画面关上，这样就完成了从MC导入到电脑的FANUCLADDER的步骤。3.4使用FANUCLADDERIII进行程序的编辑使用FANUCLADDERIII进行PMC程序的离线编制。下面介绍一下使用方法。3.4.1.打开软件后在[PROGRAMLIST]选择LEVELONE,LEVELTWO或者子程序目录下的P0001就会弹出编制菜单如下。3.4.2.对程序的梯形图进行编辑3.4.3.编制完成后，选择File-Save进行保存。3.5使用FANUCLADDERIII进行程序的编译当程序编制完成后，需要使用FANUCLLADDERIII对程序编译后才能把程序传送至机器人控制柜，编译方法如下：3.5.1.打开FANUCLADDERIII软件，选择[Tool]-[compile],[compile]对话框会弹出。上海发那科机器人有限公司173.5.2.点击EXEC进行程序的编译，编译完成后，点击CLOSE，及可完成程序的编译。3.6使用FANUCLADDERIII进行程序的上传在程序编制并且编译完成后，这时候就可以是使用FANUCLADDERIII对程序进行上传。方法如下：3.6.1.打开FANUCLADDERIII软件，并对编写完成的程序进行编译。3.6.2.选择[Tool]-[storetopmc]，便弹出下面窗口。上海发那科机器人有限公司183.6.3.点击[Yes]按钮。3.6.4.出现[communication]画面，然后点击[connect]。这时候开始进行连接。3.6.1.在程序传输画面，选择[STORETOPMC]然后点击[NEXT].上海发那科机器人有限公司193.6.5.完成后点击[FINISH]按钮。3.6.6.程序开始传送。完成后点击[CLOSE]即可。3.7使用FANUCLADDERIII进行程序的BACKUP当程序传送完成后，传送的程序只是写入机器人的RAM里面，如果不进行程序的BACKUP，当机器人重启后，上传的程序就会消失，下面介绍一下程序的backup的方法。3.7.1.确认机器人的TP