电机选型校核计算

序号型号规格/图号产品描述数量单件重量总重量小计备注1SC50-301Z向扁通11121122SC50-302拖链座16.136.133SC50-303死挡安装板10.80.84SC50-304盖板10.580.585SC50-305缓冲块10.010.016HGR25R2790C导轨5.583.2117.9127模数3斜齿条齿条2.355.913.8658SC50-400手抓11501509其他紧固件等1252510SC50-201X向滑板183.783.711SC50-202减速机安装板23.657.312SC50-203斜齿轮11.631.6313SC50-204调整块20.220.4414SC50-205顶块20.010.0215SC50-206安装块10.250.2516SC50-207斜齿轮11.531.5317SC50-208防护罩124.924.918SC50-209拖链架113.113.119SC50-210控制箱安装板12.162.1620SC50-211传感器安装座20.420.8421SC50-212压块20.050.122SC50-213警灯安装座10.210.2123SC50-214缓冲块10.010.0124SGMGV-30ADA2SX向伺服电机113.513.525SGMGV-44ADA2EZ向伺服电机119.519.526VRL-120B-3-K5-38KA35X向减速机17.87.827VRL-120B-4-K5-38KA35Z向减速机17.87.828HGH25HAZ0C滑块40.692.7629HGW35HAZ0C滑块41.927.6830NZ1.0-220V润滑泵15531接线端子箱控制箱15532其他紧固件等15050合计581.53序号型号规格/图号产品描述数量单件重量总重量小计备注1SC50-301Z向扁通11121122SC50-302拖链座16.136.133SC50-303死挡安装板10.80.84SC50-304盖板10.580.585SC50-305缓冲块10.010.016HGR25R2790C导轨5.583.2117.9127模数3斜齿条齿条2.355.913.8658SC50-400手抓11501509其他紧固件等1252510SC50D-501Z向扁通111211211SC50-302拖链座16.136.1312SC50-303死挡安装板10.80.813SC50-304盖板10.580.58单Z轴机械手移动部件重量统计双Z轴机械手移动部件重量统计326.3双轴机械手Z1轴单轴机械手Z轴326.3255.23单轴机械手X轴移动部分，不包含Z轴326.3双轴机械手Z2轴14SC50-305缓冲块10.010.0115HGR25R2790C导轨5.583.2117.91216模数3斜齿条齿条2.355.913.86517SC50-400手抓115015018其他紧固件等1252519SC50-201X向滑板183.783.720SC50-202减速机安装板23.657.321SC50-203斜齿轮11.631.6322SC50-204调整块20.220.4423SC50-205顶块20.010.0224SC50-206安装块10.250.2525SC50-207斜齿轮11.531.5326SC50D-201防护罩124.924.927SC50-209拖链架113.113.128SC50-210控制箱安装板12.162.1629SC50-211传感器安装座20.420.8430SC50-212压块20.050.131SC50-213警灯安装座10.210.2132SC50-214缓冲块10.010.0133SGMGV-44ADA2SX向伺服电机117.517.534SGMGV-44ADA2EZ向伺服电机119.519.535VRL-120B-3-K5-38KA35X向减速机17.87.836VRL-120B-4-K5-38KA35Z向减速机17.87.837HGH25HAZ0C滑块40.692.7638HGW35HAZ0C滑块41.927.6839NZ1.0-220V润滑泵15540接线端子箱控制箱15541其他紧固件等1505042SC50D-401X向滑板1555543SC50D-402螺杆安装座21.793.5844SC50D-403螺杆11.611.6145SC50D-404防护罩118.718.746SC50D-405双轴拖链座15.85.847SC50-202减速机安装板13.653.6548SC50-204调整块10.220.2249SC50-205顶块10.010.0150SC50-206安装块10.250.2551SC50-207斜齿轮11.531.5352SC50-211传感器安装座10.420.4253SC50-212压块10.050.0554SC50-214缓冲块10.010.01合计1002.790.83双轴机械手X轴移动部分，不包含Z2轴326.3双轴机械手Z2轴259.23双轴机械手X轴移动部分，不包含Z1轴运行速度v100m/min加速度a3m/s²平稳运动时间tc3s移动部件质量m580kg分度圆直径d0.079578m重力加速度g9.8m/s²圆周率π3.14预选减速机型号速比i3减速机转动惯量J减13kg·cm²减速机效率η减0.9电机效率η电0.95齿轮齿条传动效率η齿0.95设备总效率η总0.81225摩擦系数u0.1齿轮重量m齿1.63kg加减速时间ta=td=v/(60*a)ta=td0.555555556s负载轴转速nL=v/（π*d）nL400.2002282r/min负载转矩TL=m*g*u*d/2TL22.6160676N·m齿轮的转动惯量J齿=m齿*d²*10000/4J齿25.80558169kg·cm²负载的转动惯量J负=(m+m齿)*d²*10000/4J负9208.159803kg·cm²总转动惯量J总=J负/i²+J齿/i²+J减J总1038.996154kg·cm²加速度转矩Ta=m*a*d/2Ta69.23286N·m加速转矩TP=Ta+TLTP91.8489276N·m减速转矩TS=Ta+TLTS91.8489276N·m负载移动功率P0=TL*nL/9550/η总P01.166813201kW负载加速度功率Pa=Ta*nL/9550/η总Pa3.571877146kW22.61606762.3693451732.91200.61038.996154预选电机型号额定功率P额2.9kW输出扭矩T额18.6N·m瞬间最大扭矩Tmax45.1N·m额定转速N额1500.0r/min转子转动惯量J额46.0kg·cm²允许转动惯量系数S允5.0单Z轴机械手X轴方向电机、减速机校核输入参数VRL-120B-3-K5-38KA35选型条件230.01500.0TPTmax负载转矩＜额定转矩(负载功率+加速功率)/2＜电机额定功率＜负载功率+加速功率电机轴转速≤额定转速电机轴负载转动惯量＜允许负载转动惯量55.84.738690346SGMGV-30ADA2S所需加速转矩＜瞬间最大扭矩预选电机参数46.48661763135.3预选电机的校核转矩有效值＜瞬间最大扭矩135.391.8489276√(Ta²*ta+TL²*Tc+TS²*td)/(ta+tc+td)Tmax所需减速转矩＜瞬间最大扭矩91.8489276135.3TSTmax运行速度v80m/min加速度a3m/s²平稳运动时间tc1.5s移动部件质量m326kg分度圆直径d0.079578m重力加速度g9.8m/s²圆周率π3.14预选减速机型号速比i4减速机转动惯量J减42kg·cm²减速机效率η减0.9电机效率η电0.95齿轮齿条传动效率η齿0.95设备总效率η总0.81225摩擦系数u0.1齿轮重量m齿1.52kg加减速时间ta=td=v/(60*a)ta=td0.444444444s负载轴转速nL=v/（π*d）nL320.1601825r/min负载转矩T0=m*g*d/2T0127.1178972N·m加速负载转矩TL=m*（g+a）*d/2TL166.0315392N·m减速负载转矩Ta=m*（g-a）*d/2Ta88.2042552N·m齿轮的转动惯量J齿=m齿*d²*10000/8J齿12.03205036kg·cm²负载的转动惯量J负=(m+m齿)*d²*10000/4J负5185.180439kg·cm²总转动惯量J总=J负/i²+J齿/i²+J减J总366.8257806kg·cm²加速功率P0=TL*nL/9550/η总P06.852748944kW负载功率Pa=T0*nL/9550/η总Pa5.24663591kW127.11789726.0496924277.51280.6366.8257806预选电机型号额定功率P额7.5kW输出扭矩T额48.0N·m瞬间最大扭矩Tmax119.0N·m额定转速N额1500.0r/min转子转动惯量J额134.0kg·cm²允许转动惯量系数S允5.01500.0单Z轴机械手Z轴方向电机、减速机校核输入参数VRL-155B-4-K5-48KA42选型条件负载转矩＜额定转矩预选电机参数SGMGV-75ADA2E预选电机的校核所需加速转矩＜瞬间最大扭矩TLTmax166.0315392476转矩有效值＜瞬间最大扭矩所需减速转矩＜瞬间最大扭矩TaTmax88.2042552476670.0192(负载功率+加速功率)/2＜电机额定功率＜负载功率+加速功率12.09938485电机轴转速≤额定转速电机轴负载转动惯量＜允许负载转动惯量预选电机的校核√(Ta²*ta+TL²*tc+T0²*td)/(ta+tc+td)Tmax147.5226705476.0运行速度v100m/min加速度a3m/s²平稳运动时间tc3s移动部件质量m1000kg分度圆直径d0.079578m重力加速度g9.8m/s²圆周率π3.14预选减速机型号速比i3减速机转动惯量J减13kg·cm²减速机效率η减0.9电机效率η电0.95齿轮齿条传动效率η齿0.95设备总效率η总0.81225摩擦系数u0.1齿轮重量m齿1.63kg加减速时间ta=td=v/(60*a)ta=td0.555555556s负载轴转速nL=v/（π*d）nL400.2002282r/min负载转矩TL=m*g*u*d/2TL38.99322N·m齿轮的转动惯量J齿=m齿*d²*10000/8J齿12.90279085kg·cm²负载的转动惯量J负=(m+m齿)*d²*10000/4J负15857.45079kg·cm²总转动惯量J总=J负/i²+J齿/i²+J减J总1776.37262kg·cm²加速度转矩Ta=m*a*d/2Ta119.367N·m加速转矩TP=Ta+TLTP158.36022N·m减速转矩TS=Ta+TLTS158.36022N·m负载移动功率P0=TL*nL/9550/η总P02.011746898kW负载加速度功率Pa=Ta*nL/9550/η总Pa6.158408872kW38.993224.0850778854.41200.61776.37262预选电机型号额定功率P额4.4kW输出扭矩T额28.4N·m瞬间最大扭矩Tmax71.1N·m额定转速N额1500.0r/min转子转动惯量J额67.5kg·cm²允许转动惯量系数S允5.050KG双Z轴机械手X轴方向电机、减速机校核输入参数VRL-120B-3-K5-38KA35选型条件负载转矩＜额定转矩85.2(负载功率+加速功率)/2＜电机额定功率＜负载功率+加速功率8.17015577电机轴转速≤额定转速1500.0电机轴负载转动惯量＜允许负载转动惯量337.5预选电机参数SGMGV-44ADA2S213.3所需减速转矩＜瞬间最大扭矩TSTmax158.