先进飞行控制系统-第五课

先进飞行控制系统第五节课(20191031)复习飞机六自由度全量非线性方程组（1）力平衡方程式：力矩的平衡方程式：xzxrxzzxzzxrxzrzxzxprIIIpqIpIrNIrpIIprIqMpqIIIqrIrIpL)()()()(22mupvpwZFmwpurvYFmvrwquXFdtvdmFzyx)()()(角位置运动学方程式线位置运动学方程式)sincos(cos1)sincos(sincosqrtgqrprqcoscos(cossinsinsincos)(cossincossinsin)sincos(sinsinsincoscos)(sincoscossinsin)sincossincoscosggdxuvwdtdyuvwdtdHuvwdt复习飞机六自由度全量非线性方程组（1）飞行速度V与机体坐标轴上的分量u,v,w关系。状态向量：控制输入：cos0sin0sincosTbodywinduVVvSVwVggVpqrxyhTear复习飞机六自由度全量非线性方程组（2）复习飞机运动的六自由度方程组（2）飞行速度V与迎角侧滑角之间的关系：uwtanVvsin222wvuV22wuuwwucos2VVvVvVwwvvuuV2.3.3飞机运动方程线性化1）飞机运动方程线性化六自由度方程是严重非线性的复杂方程，为便于分析和控制器的设计，借助于小扰动方法进行线性化处理。目前，小扰动条件下线性化的飞机方程是进行飞机稳定性和操纵性理论分析的重要工具。概念非线性飞机方程（a）平衡点：将满足条件或者U为常数值且的解称为平衡点。（b）基准运动：飞机在平衡点条件下的运动成为基准运动。（c）扰动运动：由于各种干扰因素，飞机的运动参数偏离了基准运动参数，因而在一段时间内运动不按预订的规律进行的运动。（d）小扰动运动：若飞机的扰动运动与基准运动间的差别较小，可视为小扰动运动。00xU、(,,)0fXXU(,)eeXU(,,)0fXXU1）飞机运动方程线性化描述飞机的运动参量，可看成是平衡点时的量值加上扰动小量，即：00000000000wrrqqqppp）飞机运动方程线性化各运动量增量，……均为小量，所以与运动参数有关的外力和外力矩就可以按这些参数的增量展开成泰勒级数形成，然后只留一次项，略去高阶项，使外力和外力矩取决于运动参数及它们对时间的一次导数。uv1）飞机运动方程线性化（a）将非线性状态方程式改写成标量的方程组形式：（b）在平衡点（Xe，Ue)上利用泰勒级数将方程式分别展开并仅保留一次项(,,)0fXXU1(,,)0(,,)0nfXXUfXXU111()()()0()()()0xxUxnxnUnfXfXfUfXfXfU12iiixinffffXXX1）飞机运动方程线性化1）飞机运动方程线性化得到线性化状态方程111eeeeeeXXXnXUUXXXXnUUUXXUnUUEXAXBUfEffAffBf2）飞机运动方程分组条件：①飞机有对称平面―这是飞机结构、形状上的特点②小扰动运动——这使一个非线性系统在小范围内可看成是线性运动，这就可用线性系统理论进行分析。2）飞机运动方程分组纵向运动—飞机在其对称平面内的运动，包括绕横轴的转动和沿纵轴及沿立轴的线运动。对称面内运动参数：侧向运动—沿机体横轴的线运动，及绕、的转动。不对称运动参数：oyoxoz,,,qV,,,rpoyoxoz纵向线性化小扰动运动方程组TeU=1000cos000sin001000001coscos0sinsin00010TTeeTeeTeVTVeeVTVeeqVTVqXVqXXVZXZEBMMMXXXgZXZgVZAMMMM和，侧向线性化小扰动运动方程组ar**********U=00000010000100001coscossin00coscos00TwwarararepreeeeprprXprYYVEBLLNNYgYYVALLLNNN和，2.4飞机运动方程及模态2.4.1飞机纵向运动方程2.4.2飞机纵向运动模态2.4.3飞机侧向运动方程2.4.4飞机侧向运动模态2.4.1飞机纵向运动方程（1）纵向运动的动力学方程式选定稳定状态：按照一定的线性化方法进行处理，可得：TVTXXXVXP)(eVeZPZPVZ)(TeqVTeMMPMPMPMVM)()(20000,,,TeV（2）纵向运动方程的状态空间表达式sMMMMsMVMsZZVZsXXXVXVsTeqVeVTVTeeT)(TeqvvvvTeeeTMZMMZXqvMMZMMZMMZZXXXqv00(0001000)()()(010（2）纵向运动方程的状态空间表达式纵向输入变量为：状态变量为：输出变量为：TeTTvqTvq（3）纵向运动的传递函数1e22VVV2222PPPSSScos0()sin()Vs1001s()0KTS1TS21TS2TS1TS2TS1eeeeqeqVVXXgZVZsZgVZssEAMMsMsMTs采用行列式法可以求出下列传递函数研究升降舵为输入的传递函数（3）纵向运动的传递函数同理可得：1222222ePPPSSS2222ePPPSSS122222ePPPSSS-KTS1TS2TS1ssTS2TS1TS2TS1s-KsTS2TS1TS2TS1-K(1)(1)ssTS2TS1TS2TS1qqqsTsTsq其中：长周期运动的时间常数；长周期运动的阻尼比短周期运动的时间常数；短周期运动的阻尼比：传递函数的传递系数；：传递函数分子时间常数；：传递函数的传递系数；：传递函数分子时间常数；：传递函数的阻尼比：传递函数的传递系数；：传递函数分子时间常数；PTpsTsVKV1VVT,TVKT,T1Kq1T,Tqq纵向运动的特征方程22222222(cos)cos0(sin)()sin()000()()0222121VTVeeVTVeeqLVTVqpppsssppsssXXXgZXVZsZgVZSEAsMMMsMsMssssTsTsTsTs2.4.2纵向运动的模态特征方程一般是由两对复根组成，纵向运动通常包括两个运动模态：短周期模态与长周期模态•短周期：由决定的复根，记为•（大复根）。对应周期短、频率高的运动。其对应的瞬态分量为：，其中周期为：)12(2STSTsss112,1jS1111180tg)cos(1111teCt112T2.4.2纵向运动的模态•长周期：由决定的复根，记为•（小复根）。对应周期长、频率低的运动。（也叫浮沉运动或起伏运动）其对应的瞬态分量为：，其中，•周期为：)12(2STSTPPP224,3jS)cos(2222teCt2212180tg222T2.4.2纵向运动的模态例：有纵向运动方程如下：研究初始条件为t=0时，，的扰动运动的解(P84图2-8)。0t627P.0Pt574.8248P.0tV898.00tPt585.0PtV105.00t0369.0t0057.0tV016605.0P2000000V用拉氏变换方法可以解得：75.1502264t.2cos1701e.265.13147t.66.1cos94853e.1t89.482264t.2cos19327e.097.2147t.166cos00095e.2t397.902264t.2cos31912e.843.63147t.166cos128899e.0tV0060663t.073224t.00.0060663t-73224t.00060663t.073224t.02.2.4飞机自然特性分析由此可见：表达式中第一项为短周期模态；第二项为长周期模态。在由三式中各模态前的系数的大小可得：中长周期模态占主要地位；中短周期模态占主要地位；中长短周期模态均等。2264.2,147.1660060663.073224,.02121tVtt长、短周期在各量中的比例在过程中以短周期运动为主；在中则是以长周期运动为主；在中，长、短周期均占很多，两种运动差不多。)(),(tqt)(tV)(t2.4.2纵向运动的模态长、短周期的成因由前方程：与有关，所以长周期是反映切向力的平衡过程；与有关，所以短周期是反映力矩平衡过程。法向力的平衡过程中，中两种运动分量相差无几。mFVxazaFmyaIMqxaFVqaM力、力矩平衡过程的物理解释因为飞机本身质量大，机身的长细比大，而飞行速度又快，所以飞行速度的大小和方向改变难，而绕飞机重心的机体轴的转动则容易的多。eMq平衡来不及转向下低头M,M,M0Vxo0M0eVDVFDVLxa变化航迹倾斜角方向变化横侧运动横侧运动包括横滚，偏航，侧移（侧偏）三个自由度的运动；操纵机构是副翼，方向舵选用坐标系：选机体轴系运动参量：滚转角速率p，偏航角速率r，侧滑角，滚转角基准运动的运动参量特点：0poooooar0NLYooo2.4.3飞机的横侧向运动方程（1）横侧向动力学方程raaarpxzzraaarpxzxraraNNNNNdtdpIdtdrILLLLLdtdrIdtdp