机械手设备培训

机械手设备培训主讲人：李伟一、机械手设备概况1、铸锻公司规划共6台机械手，分三期上，每期2台，分别对应铸一造型线和铸二造型线的铸件抓取。工作过程：C620RB型(6轴活动、带夹具)落砂取件机械手6台，用于在缸体造型线及下缸体造型线振动落砂输送槽上将铸件和浇冒口分离，并抓取铸件稳妥放入悬链输送机铸件吊筐内，且不夹伤铸件；另将浇道系统和组芯螺栓抓取放入附近的斗内。机械手配置1、主机拣件能力500公斤三轴伺服电机驱动，平行四边形联动机构保持抓取装置在整个工作范围内的相对位置。所有轴承均为重载球面大直径双滚柱轴承。整机能够旋转300度。具有机械缓冲器，防止转动超过极限转角。采用电气回转限位系统减速及紧急制动。具有水平连杆减振器。垂直及水平运动由液压油缸驱动，带缓冲装置和电气减速限位系统。水平及垂直油缸装有球面双辊子轴承。回转运动由液压马达通过小齿轮驱动咬合的大直径回转轴承实现。限制液压力，减少破坏载荷。加速度控制。2、腕关节3轴腕关节。液压缸驱动俯仰轴，重载球面双辊子轴承。液压马达驱动偏摆及旋转轴，重载球面双辊子轴承。夹具安装板上带减振器。旋转轴上的用以提供液压油至夹具的旋转关节处的液压密封易更换。3、夹具由液压油缸及联动装置驱动。油缸和抓取装置的所有轴承采用重载球面辊子轴承。减压阀控制调节夹具的夹紧力。4、操作室带视窗的钢制结构，180度视角。操作室顶部安装的空调系统,带独立4KW电动马达，压缩机及含过滤装置的减震器。控制在操作室内。操作椅3轴活动，可以调节向前和向后，高度和椅背的斜度。由隔音材料制造,配备双层玻璃可以减少17DB的噪音。操作面板，包括油泵停止/启动，急停，安全起动控制，警示灯。顶部装有带开关的日光灯。操作椅靠手具有单轴模拟控制臂。电子控制面板。5、液压站正压头设计，不锈钢油箱位于泵上部，减少泵磨损及油污染。带压力补偿装置的变量泵。油泵电动机，安装在防振支撑上。无旁路压力管路过滤器(10微米)，带过滤器堵塞指示。5微米回油过滤器。带快速接头的油箱过滤器。带恒温器的液压油加热器。低油面传感器。通气孔有防尘装置。由恒温器控制的水冷却器。温度及液面指示器。压力表。主释放阀，用于释放过压。单歧管用以连接软管至机械手。5米长的中间连接油管和电缆至机械手底座。6、启动面板直接在线电机启动。安装在动力站上的框架。安装有主绝缘器、急停按钮及计时器，安装在门的前面。液压站的控制装置。连接终端，用户可以连线到其它设备（连接终端电压为24V）7、电子面板安装在操作室内，更多保护。单卡直接驱动所有伺服轴。单卡控制所有机器动作(1－6轴动作、夹具动作)及64道诊断系统。带64通道模拟及数字扫描显示的诊测系统。电源模块。8、液压用于所有伺服轴的主接线板(钢制)，带机加工表面，用于安装伺服阀、安全锁紧阀、释放阀及低压传感器。用于腕关节及夹具，安装在水平臂上的单接线板，带机加工表面，用于安装方向阀、释放阀及流量控制阀。重载油缸(Parker，米制)，工作压力可达210bar。Parker标准米制O形圈软管接头。压力传感器用于压力反馈系统。9、控制臂自平衡的单控制手臂(带用户手臂支撑部分)用以控制所有轴及夹具。压力反馈由电气系统实现。座位安全开关，当操作人员离开座位时机器自动停止工作。克莱斯曼机械手的几个特点：1、克莱斯曼对机械手所有位置受到的所有载荷进行非常精确的计算(即用一计算机程序)，并且要用应变仪对该程序的正确进行检测,以确保设备的可靠性。2、克莱斯曼机械手的设计寿命为每6秒1个工作循环，10年3班生产，这意味着在机架上须是非常低的应力。根据疲劳曲线，焊接处必须是非常低的应力。在一些地方很难达到非常低的应力，克莱斯曼采用铸件，因此，在克莱斯曼机械手关键部位均采用整体钢铸件，以防止其易断裂。3、机械手上所有单个轴承都是大直径的球面双滚子轴承。这一点对于机械手设备运作及可靠性很重要。克莱斯曼机械手的液压油缸也是使用特有的轴承。机械手通常在恶劣的环境中工作，轴每次只移动10～90度。大直径的球面双滚子轴承确保了每个滚子都接受到润滑，对于设备的使用寿命至关重要。大直径销及大外径轴承意味着销及轴承旁机架的低应力。4、机架受到三重保护：⑴手臂上及夹具与腕关节之间装有减振器。⑵压力减少：监测垂直手臂的角度，根据其位置增加或减少压力。这意味着油缸力减少，因此，作用在机械手或用户设备上的力则减少了，从而减少对设备的损坏。⑶加速度控制：在控制系统中有该功能使得每次作用在机架上的最高应力大大减少。克莱斯曼消除加速度曲线以避免峰值。5、压力反馈系统为电动控制，而非液压。人手的速度与机械手臂速度成正比。机械手臂如遇到阻力，会有压力反馈至操作手臂。6、控制手臂舒适，操作方便。操作人员的手臂始终有支撑，在长时间操作后也不会疲劳。控制手臂非常坚固，操作轻便。操作手臂上的微型开关寿命长。7、所有液压油油箱都是不锈钢制造，对于伺服阀非常重要。无锈，无涂料脱落在液压油中而导致伺服阀出问题。并且油箱是正压头，即在泵的上部以减少泵磨损。8、采用人工分组润滑的方式。克莱斯曼认为只有人工润滑才能保证设备的充分润滑。人工润滑只是需要每周在机械手的所有润滑点上油脂润滑一次，即可保证设备的充分润滑。采用分组润滑系统，是将连接润滑点的润滑管道分组集中到设备的4个特殊区并组合到一起(夹具除外)，维护人员只需到这4个特殊区处进行人工润滑即可，而不需要担心漏掉任何一个润滑点。谢谢大家！