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直线电机直线电机是一种具有广阔前景的新颖电机，直线电机主要是直线电动机，它是一种直接将电能转换为直线运动机械能且不需要任何中间转换结构的传动装置。信息时代的高新技术推动了传统产业的迅速发展，在机械工业自动化中出现了一些运动控制新技术，直线电机凭借高速度、高加速、高精度及行程不受限制等特性在物流系统、工业加工与装配、信息及自动化系统、交通与民用以及军事等领域发挥着十分重要的作用。直线电机简单的说，直线电机就是“展开的”旋转电机。在很多应用中，直线电机与传统的旋转驱动系统相比具有明显的优势：2020/3/63直线电机虽然线性编码器部件的成本较高，但用户可以根据应用需求来优化选择反馈系统。比如，Parker为客户提供了超高分辨率的光学编码器，可以满足非常严格的精度要求。此外，Parker还提供了分辨率和成本较低的磁编码器，可以帮助用户控制系统总成本。实际上，在很多情况下，采用经济实用的反馈功能的直线电机不仅比采用精确接地滚珠丝杠的旋转系统性能更好，而且实际的成本也与后者相仿，甚至更低。直线电机的类型直线电机分为很多种，它们各有优势，都能为用户提供便利。直线电机现目前我知道的分为三类直线电机：无铁芯电机、铁芯电机、以及一种采用“无槽”结构的独特电机。直线电机的类型图3：直线电机包括分离线圈和磁轨直线电机的类型直线电机可以作为单独的部件，也可以作为完整的系统。电机部件（或者称为“套件”）如（图3）所示，其中包含一个电机线圈和分离的磁轨。线圈组件称为“施力部件”，在某些情况下也称为“主级”元件。施力部件一般包括电机线圈，此外还有一个附板或安装条，可以把线圈连接到载物台上去。直线电机的类型电机线通常从产品包的一侧接出来。磁轨有些情况下也称为“次级”元件。根据所用直线电机的类型，磁轨可以是一排磁体，也可以采用双面结构，这样可以产生平衡的吸引力。直线电机的类型图4：直线电机系统包括一个底座、轴承、载物台、反馈装置直线电机的类型一个完整的直线电机系统（图4）通常包括个体电机部件、底座、轴承、反馈元件以及连线管理功能。直线电机的类型通过选择合适的直线电机部件，用户可以制定经济实用的解决方案，从而通过非常灵活的方式实现与机器的集成。不过，为了实现此目标，机器制造商需要掌握非常专业的知识。设计工程师必须了解电机的特性、线性反馈技术、冷却方法以及伺服放大器和控制系统的性能。通过选择合适的集成直线电机定位系统，设计工程师可以获得结构耐用并经过全面检测的预制产品包。这样一来就可以不必担心轴承、编码器、散热器、连线、连接器、行程限止器以及限位/原位传感器的设计和匹配问题。直线电机产品包提供了所有上述功能以及其它一些功能，安装起来很方便，可以随时投入使用。铁芯电机图5：有铁芯直线电机铁芯电机铁芯电机的施力部件架在一个磁轨上（图5）。施力部件是用铜绕组包在铁芯外面形成的。位于后侧的铁片为磁通量提供了一个高效的通道，可以使其在电机和磁轨间循环。此外还有一个保证电机高效散热的通道。这种铁芯结构可以产生很大的作用力，并实现高效冷却功能。实际上，铁芯结构使每个单元都最具有最大的作用力。最后，铁芯结构是一种很经济的方案，因为只需要使用一排磁材料即可。铁芯电机铁芯结构的一个缺点是电机的施力部件和磁轨之间的吸引力太大，其数值相当于电机额定作用力的5-13倍。电机的轴承系统必须为该作用力提供支撑。此外，因为吸引力太大，所以安装过程要比其它直线电机困难。铁芯结构的另外一个缺点是存在齿槽力。为了把电机安置在磁体上合适的位置，需要使用铁芯对电机施加一个水平力，这时候就会出现齿槽效应。齿槽效应会限制运动系统的平稳度，这是因为必须根据具体位置来调整电机所产生的作用力以保持恒速。铁芯电机的优势和劣势总结如下：铁芯电机铁芯电机的优势：•单位尺寸的作用力很大–使用铁芯汇聚流场。•成本更低–采用开面结构，只使用一排磁体。•散热性能好–因为采用了铁芯，表面积很大，所以很容易散热。铁芯电机铁芯电机的劣势：•正常吸引力–相当于电机所产生的作用力的5到13倍。•齿槽效应–限止运动的平稳度，并导致速度波动。的电机既可以作为部件，也可以作为预制的全集成定位系统。无铁芯电机无铁芯电机的施力部件架在两个磁轨之间（图8）。它们也称为“aircore”或“U通道”电机。施力部件的线圈中没有任何铁芯，所以叫无铁芯电机。它的铜绕组是包封起来的，位于两排磁体中间的气隙内。因为电机没有铁芯，所以在施力部件和磁轨之间不会产生吸引力或齿槽力。无铁芯电机图8：无铁芯直线电机无铁芯电机此外，无铁芯电机中的施力部件的质量比有铁芯电机中的施力部件质量更小，因而这种结构的电机能够产生很大的加速度，整体动态性能非常好。无铁芯结构没有齿槽效应，也没有吸引力，因此可以增加轴承的使用寿命，在某些情况下还可以使用更小的轴承。无铁芯电机因为无铁芯电机结构具有出色的动态性能，在运动过程中不会出现齿槽效应，因而功能非常强大，但是它们的散热效率不如铁心电机。因为接触面积较小，从绕组底座到冷却板的导热通道较长，所以这些电机的满负载功率较低。此外，为了达到合适的作用力和行程而采用的双排磁体结构也增加了这个电机的总成本。无铁芯电机无铁芯电机结构的优势和劣势总结如下：无铁芯电机的优势：•无吸引力–平衡的双磁轨，安全，便于操作，在组装的过程中不存在吸引力的问题。•无齿槽效应–无铁芯施力部件不存在齿槽效应，可以确保最佳平稳度。•轻型施力部件–因为没有铁芯，所以加速度和减速度更大，机械带宽也更高。•采用气隙调整–便于对齐和安装。无铁芯电机无铁芯电机的劣势：•散热–更高的热阻。•单位产品包的功率–与铁芯结构相比有效值功率较低。•成本更高–使用的磁体数量是铁芯电机的两倍。就目前市场上提供的无铁芯电机包括部件套装和预制定位系统两种形式。集成的直线电机系统集成的直线电机系统直线电机是一种特殊的电机。目前，随着科技的发展，直线电机对于精确度和运动动力性能的要求越来越高，不过，系统的整体性能还依赖于其它部件，尤其是所用的伺服控制和反馈装置。集成的直线电机系统图9-1：伺服控制器（位置传感器位于电机处）集成的直线电机系统图9显示了伺服电机控制系统的传统级联结构，同样的结构也适用于直线电机。这种结构的一个优势就是位置传感器通常可以放置在负载右侧或者附近，从而增加整个系统的准确度。有很多种方法可以为运动控制器提供直线位置反馈信息，其中包括模拟传轮式电位计以及激光干涉仪。每种设备都有相应的准确度和成本。不过总的来说，直线电机定位系统最常用的反馈设备是线性编码器。感器、齿条齿集成的直线电机系统大多数线性编码器都有一个递增脉冲串，可以在编码器“读数头”沿着“直线刻度”移动的过程中为运动控制器提供离散的“数量”信息。通常情况下，读数头安装在负载附近，直线刻度则位于定位器底座上。有两种线性编码器比较常用：光学编码器和磁编码器。集成的直线电机系统光学编码器使用反射光扫描方法来提供反馈信息，其分辨率和准确度非常高。光学编码器的反馈信号分辨率可以达到纳米量级。磁编码器使用感应扫描方法来提供反馈信号，其成本较低，但是准确度和分辨率要比光学编码器低很多。磁编码器的分辨率通常可以达到1到5微米。集成的直线电机系统还有一种线性编码器是正弦编码器。正弦编码器产生的信号是模拟正弦和余弦信号，而不是离散脉冲。很多先进的运动控制器都可以通过插值算法将这些模拟信号转换为超高分辨率信息。集成的直线电机系统所有上述编码器都提供了递增定位信息，因而每次控制器失去位置信息（比如断电）的时候，都需要确认“起始位置”。在某些情况下，需要了解“绝对反馈”信息（可以马上知道电机的实际位置，但是没有起始序列）。一些编码器制造商现在正在生产通过同步串行接口（SSI）来传输数据的绝对线性编码器。在使用线性编码器的时候，必须正确安装扫描器（读数）头。如果安装有误，可能会出现机械共振效应，因为传感器头的振动而导致测量的位置信息出现误差。在这种情况下，会显著降低能够达到的控制环路带宽，进而降低最大定位刚度。在某些情况下还会丢失大段位置信息，从而使系统变得非常不准确。集成的直线电机系统如果直线刻度没有与导向轴承对齐，那么可能因为“余弦误差”而影响准确度。集成直线电机系统主要是通过反馈装置的运用达到高精度的性能。该集成直线电机采用了一种特殊的线性编码器，它是一种特殊材料制成的，能够防止编码器在直线电机上被磁化，而影响编码器的性能从而降低整个系统的精度，造成不必要的损失。这种集成的直线电机系统避免了用户自己安装编码器所造成的误差，提高了整个系统的精度，还使得整个的安装更为简单方便，大大节省了人力和时间。CUM系列无铁芯直线电机无铁芯技术零齿槽力专利技术具有最高的电机常数和最短的线圈长度的无铁芯直线电机具有大的持续力和峰值力CUM系列无铁芯直线电机CUM1系列●最大的连续力为11.9N/2.7lb●最大的峰值力为47.6N/10.7lbCUM系列无铁芯直线电机规格CUM1-S1-BCUM1-S2-BCUM1-S3-BCUM1-S4-B性能参数单位串联串联并联并联连续力，线圈@100℃N3.06.08.911.9lb0.71.32.02.7峰值力N11.923.835.747.6lb2.75.38.010.7电机常数N/SqRt(W)1.672.422.983.46lb/SqRt(W)0.370.540.670.78连续功率W3.26.19.011.8峰值功率W50.997.1143.3189.6电线周长mm21212121in0.8270.8270.8270.827最大总线电压V60606060最大线圈温度℃125125125125热耗散系数W/°C0.040.080.120.16连续电流A1.71.71.71.7峰值电流A6.86.86.86.8力常数N/A1.753.505.257.00lb/A0.40.81.21.6反电势常数V/m/s2.04.06.18.1V/in/s0.050.100.150.21感应系数mH0.110.220.310.41终端电阻@25℃Ohms1.102.103.104.10电气时间常数ms0.100.100.100.10机械参数线圈质量g25.050.075.0100.0oz0.8821.7642.6463.527线圈长度mm22436485in0.871.692.523.35导轨质量（/63mm）g149oz5.256电磁吸力N(1b)0CUM2系列CUM系列无铁芯直线电机电机线圈型号线圈长度EACUM1-S1-B22.0412.0CUM1-S2-B43.0616.5CUM1-S3-B64.0818.0CUM1-S4-B85.0825.0电机线圈型号线圈长度EACUM1-S1-B22.0412.0CUM1-S2-B43.0616.5CUM1-S3-B64.0818.0CUM1-S4-B85.0825.0CUM系列无铁芯直线电机电机线圈例如：CUM1-S-S2-0.3-B型号连接方式尺寸霍尔电缆长度系列号CUM1S=串联S1空格=无霍尔模块3.0=300mBP=并联S2HN=有霍尔模块S3S4电机轨道例如:CUM1-TL63-B型号轨道长度系列号CUM1TL63BTL84TL105CUM系列无铁芯直线电机CUM2系列●最大的连续力为44N/9.9lb●最大的峰值力为176N/39.5lbCUM2系列规格CUM2-S1-BCUM2-S2-BCUM2-S3-BCUM2-S4-B性能参数单位串联串联并联并联连续力,线圈@100℃N11.022.033.044.0lb2.54.97.49.9峰值力N44.088.0132.0176.0lb9.919.729.639.5电机常数N/SqRt(W)3.054.315.286.10lb/SqRt(W)0.680.971.191.37连续功率W13.026.039.052.0峰值功率W208.0416.0624.0832.0电线周长mm30303030in1.1811.1811.1811.181最大总线电压V330330330330最大线圈温度℃125125125125热