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AKD™,AKD™BASIC,AKD™PDMM安装手册版本：M，2013年9月适用于AKD、AKDBASIC硬件修订版D适用于AKDBASIC-I/O硬件修订版DA适用于AKDPDMM硬件修订版DB文档号903-200003-06原始文档在产品的使用期限内，所有的手册都是产品的一部分。将手册转交给产品的最终用户和所有者。文档修订记录修订版本备注...关于本文档的产品使用期限列表，参见文档修订记录(➜第191页)K，2012年11月更新反馈接线图，字体大小提示，更新故障列表，再生熔断L，2013年5月新HiperfaceDSL反馈(自FW1.9开始)，更新故障列表，新增KCM模块M，2013年9月新增和24AAKD-M，更新故障列表和外部尺寸硬件修订版(HR)AKDAKD-MAKD-T-IC固件WorkBenchKASIDE备注A--始于1.3始于1.3-AKD初始修订版本C--始于1.5始于1.5-通过STO认证，发布了PROFINETRTDDBDA始于1.6始于1.6始于2.5控制板修订版本9，AKDPDMM初始修订版本，AKDBASIC-IC初始修订版本商标lAKD是KollmorgenCorporation的注册商标lEnDat是Dr.JohannesHeidenhainGmbH的注册商标lEtherCAT是BeckhoffAutomationGmbH的注册商标和专利技术lEthernet/IP是ODVA,Inc.的注册商标lEthernet/IP通信栈：版权所有(c)2009，RockwellAutomationlHIPERFACE是MaxStegmannGmbH的注册商标lPROFINET是PROFIBUS和PROFINETInternational(PI)的注册商标lSIMATIC是SIEMENSAG的注册商标lWindows是MicrosoftCorporation的注册商标当前专利l美国专利5,162,798(在控制卡R/D中使用)l美国专利5,646,496(在控制卡R/D和1Vp-p反馈接口中使用)l美国专利6,118,241(在控制卡简单动态制动中使用)l美国专利8,154,228(电机动态制动)l美国专利8,214,063(基于频率响应的自动调谐控制系统)如有提升设备性能的技术变更，恕不另行通知！美国印刷本文档知识产权归Kollmorgen所有。版权所有。未经Kollmorgen书面许可，不得以任何形式(利用影印、缩微胶片或任何其他方法)复制本文档的任何部分，也不得利用电子手段存储、处理、复制或分发本文档的任何部分。2Kollmorgen|2013年9月1目录1目录32综述92.1关于本手册102.2使用PDF格式102.3印刷版(纸质版)的说明102.4所用符号112.5所用缩略词122.6所用标准133安全性143.1请您注意153.2依照指示使用173.3禁止的使用173.4处理183.4.1运输183.4.2包装183.4.3存储183.4.4维护与清洁193.4.5拆卸193.4.6修理与处置194认证204.1符合UL/cUL214.1.1UL标记214.2CE符合性224.2.1机器制造商的欧洲指令和标准234.2.2EC符合性声明244.3安全扭矩关闭(STO)255包装265.1提供的包装275.2铭牌275.3部件号方案286技术说明和数据296.1AKD数字驱动器系列306.2环境条件、通风和安装位置336.3机械数据336.4输入/输出346.5AKD-xzzz06电气数据356.6AKD-xzzz07电气数据366.7性能数据376.8建议的拉紧扭矩376.9保险功能386.9.1外部电源保险功能386.9.2外部24V电源保险功能386.9.3外部再生电阻保险功能38AKD安装手册|TableofContentsKollmorgen|2013年9月36.10接地系统386.11接线端子396.12电缆和电线要求416.12.1综述416.12.2电缆横截面和要求416.13动态制动426.13.1再生电路426.13.1.1功能描述426.13.1.2AKD-xzzz06的技术数据436.13.1.3AKD-xzzz07的技术数据446.14开启和关闭行为446.14.1标准操作中的开启行为466.14.2关闭行为476.14.2.1使用DRV.DIS命令的关闭行为476.14.2.2使用数字输入(受控停止)的关闭行为486.14.2.3使用硬件使能输入(不受控停止)的关闭行为486.14.2.4发生故障时的关闭行为496.15停止/紧急停止/紧急关闭526.15.1停止526.15.2紧急停止536.15.3紧急关闭536.16安全扭矩关闭(STO)546.16.1安全特性数据546.16.2依照指示使用546.16.3禁止的使用546.16.4安全说明556.16.5技术数据和引脚分配566.16.6外壳，接线566.16.7功能描述566.16.7.1信号图(序列)576.16.7.2功能测试576.16.7.3控制电路(示例)586.16.7.4电源电路(示例)596.17触电保护606.17.1泄漏电流606.17.2残余电流保护设备(RCD)606.17.3隔离变压器607机械安装617.1重要安全提示627.2机械安装指南627.3机械绘图标准宽度637.3.1AKD-xzzz06控制柜布局，标准宽度637.3.2AKD-xzzz07控制柜布局，标准宽度647.3.3AKD-xzzz06尺寸，标准宽度657.3.4AKD-xzzz07尺寸，标准宽度667.4机械绘图延长宽度67AKD安装手册|TableofContents4Kollmorgen|2013年9月7.4.1控制柜布局，AKD-M00306示例677.4.2控制柜布局，AKD-M00307示例687.4.3AKD-xzzz06尺寸，延长宽度697.4.4AKD-xzzz07尺寸，延长宽度708电气安装718.1重要安全提示728.2电气安装指南738.3接线748.4伺服系统组件758.5AKD-B、AKD-P、AKD-T连接概览778.5.1AKD-x00306、AKD-x00606接线端子分配778.5.2AKD-x01206接线端子分配778.5.3AKD-x02406和AKD-xzzz07接线端子分配788.5.4AKD-x00306、AKD-x00606连接图798.5.5AKD-x01206连接图798.5.6AKD-x02406和AKD-xzzz07连接图808.6AKD-M连接概览818.6.1AKD-M00306、AKD-M00606接线端子分配818.6.2AKD-M01206接线端子分配818.6.3AKD-M00307、AKD-M00607、AKD-M01207接线端子分配828.6.4AKD-M00306、AKD-M00606连接图838.6.5AKD-M01206连接图848.6.6AKD-M00307、AKD-M00607、AKD-M01207连接图858.7EMI噪声抑制868.7.1EMI噪声抑制建议868.7.2具有外部屏蔽母线的屏蔽878.7.2.1屏蔽概念878.7.2.2屏蔽母线888.7.3驱动器的屏蔽连接898.7.3.1接地板898.7.3.2屏蔽连接夹898.7.3.3带有屏蔽连接的电机接线端子X2898.8电气电源连接908.8.1AKD-xzzz06连接到各种电源网络(120V至240V)908.8.2AKD-xzzz07连接到各种电源网络(240V至480V)918.8.324V辅助电源(X1)928.8.4电源连接(X3,X4)938.8.4.1三相连接(所有AKD类型)938.8.4.2单相连接(仅限AKD-x00306至AKD-x01206)948.9直流母线接口(X3)958.9.1外部再生电阻(X3)968.9.2电容器模块(X3)978.9.2.1技术数据978.9.2.2带KCM-P与KCM-E的安装示例988.9.2.3带KCM-P与KCM-E的安装示例998.9.2.4KCM模块放电100AKD安装手册|TableofContentsKollmorgen|2013年9月58.10电机连接1018.10.1电机功率(X2)1028.10.1.1电缆长度≤25m1028.10.1.2电缆长度25m1028.10.2电机制动抱闸(X2)1038.11反馈连接1048.11.1反馈接线端子(X10)1058.11.2旋变1068.11.3SFD1078.11.4HiperfaceDSL1088.11.5带BiSS的编码器1098.11.5.1BiSS(模式A)模拟1098.11.5.2BiSS(模式C)数字1108.11.6EnDat2.1正弦编码器1118.11.7EnDat2.2编码器1128.11.8Hiperface正弦编码器1138.11.9正弦编码器1148.11.10增量编码器1158.11.11多摩川智能绝对编码器1168.12电子齿轮传动，主从操作1178.12.1技术特性与引脚分配1178.12.1.1接线端子X7输入1178.12.1.2接线端子X9输入1188.12.1.3接线端子X9输出1188.12.2命令编码器信号连接1198.12.2.1增量编码器输入5V(X9)1198.12.2.2增量编码器输入24V(X7)1198.12.2.3具有EnDat2.2输入5V(X9)的编码器1208.12.3脉冲/方向信号连接1218.12.3.1脉冲/方向输入5V(X9)1218.12.3.2脉冲/方向输入5V(X7)1218.12.4向上/向下信号连接1228.12.4.1向上/向下输入5V(X9)1228.12.4.2向上/向下输入24V(X7)1228.12.5仿真编码器输出(EEO)1238.12.6主从控制1248.13I/O连接1258.13.1I/O接线端子X7和X8(AKD所有型号)1258.13.2I/O接线端子X21，X22，X23和X24(仅限带I/O扩展卡的AKD-T驱动器)1268.13.3I/O接线端子X35和X36(仅AKD-M)1288.13.4模拟输入(X8，X24)1298.13.5模拟输出(X8，X23)1308.13.6数字输入(X7/X8)1318.13.6.1数字输入1和21338.13.6.2数字输入3至71338.13.6.3数字输入8(使能)133AKD安装手册|TableofContents6Kollmorgen|2013年9月8.13.7数字输出(X7/X8)1348.13.7.1数字输出1和21348.13.7.2故障继电器触点1358.13.8数字输入，带I/O扩展(X21,X22)1368.13.9数字输出，带I/O扩展(X23/X24)1388.13.9.1数字输出21至24、26至291388.13.9.2数字继电器输出25、301398.13.10AKD-M的数字输入(X35/X36)1408.13.11AKD-M的数字输出(X35/X36)1428.13.11.1数字输出21和221428.14LED显示屏1438.15旋转开关(S1,S2,RS1)1448.15.1带AKD-B、-P、-T型号的旋转开关S1和S21448.15.2AKD-M型号的旋转开关RS11448.16按钮(B1、B2、B3)1458.16.1AKD-B、-P、-T的按钮B11458.16.2AKD-M的按钮B1、B2、B31468.17SD卡插槽1478.17.1I/O扩展卡的SD卡插槽1478.17.2AKD-M型号的SD卡插槽1488.18服务接口(X11,X32)1498.18.1引脚分配X11,X321498.18.2服务总线协议X11,X321498.18.3可能的网络配置1498.18.4AKD-B、AKD-P、AKD-T型号IP地址设置150