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第2章工业机器人机构第2章工业机器人机构2.1机器人末端操作器2.2机器人手腕2.3机器人手臂2.4机器人机座2.5工业机器人的驱动与传动习题第2章工业机器人机构图2.1人类手腕的两个B关节2.1机器人末端操作器第2章工业机器人机构用在工业上的机器人的手我们一般称之为末端操作器,它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能,并安装于机器人手臂的前端。由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态等不同,因此工业机器人末端操作器是多种多样的,大致可分为以下几类:(1)(2)(3)(4)仿生多指灵巧手。第2章工业机器人机构2.1.1夹钳式手部与人手相似,是工业机器人广为应用的一种手部形式。它一般由手指(手爪)和驱动机构、传动机构及连接与支承元件组成,如图2.2所示,能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持。第2章工业机器人机构图2.2夹钳式手部的组成第2章工业机器人机构1.手指是直接与工件接触的部件。手部松开和夹紧工件,就是通过手指的张开与闭合来实现的。机器人的手部一般有两个手指,也有三个或多个手指,其结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。指端的形状通常有两类:V型指和平面指。如图2.3所示的三种V型指的形状,用于夹持圆柱形工件。如图2.4所示的平面指为夹钳式手的指端,一般用于夹持方形工件(具有两个平行平面),板形或细小棒料。另外，尖指和薄、长指一般用于夹持小型或柔性工件。其中,薄指一般用于夹持位于狭窄工作场地的细小工件,以避免和周围障碍物相碰;长指一般用于夹持炽热的工件,以免热辐射对手部传动机构的影响。第2章工业机器人机构图2.3V(a)固定V型；(b)滚柱V型；(c)自定位式V型第2章工业机器人机构图2.4夹钳式手的指端第2章工业机器人机构指面的形状常有光滑指面、齿形指面和柔性指面等。光滑指面平整光滑,用来夹持已加工表面,避免已加工表面受损。齿形指面的指面刻有齿纹,可增加夹持工件的磨擦力,以确保夹紧牢靠,多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。柔性指面内镶橡胶、泡沫、石棉等物,有增加磨擦力、保护工件表面、隔热等作用,一般用于夹持已加工表面、炽热件,也适于夹持薄壁件和脆性工件。第2章工业机器人机构2.传动机构传动机构是向手指传递运动和动力,以实现夹紧和松开动作的机构。该机构根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型。回转型又分为一支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动,又可分为摆动回转型和平动回转型。(1)回转型传动机构。夹钳式手部中较多的是回转型手部,其手指就是一对杠杆,一般再同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、蜗轮蜗杆或螺杆等机构组成复合式杠杆传动机构,用以改变传动比和运动方向等。第2章工业机器人机构图2.5斜楔杠杆式手部第2章工业机器人机构图2.6所示为滑槽式杠杆回转型手部简图,杠杆形手指4的一端装有V形指5,另一端则开有长滑槽。驱动杆1上的圆柱销2套在滑槽内,当驱动连杆同圆柱销一起作往复运动时,即可拨动两个手指各绕其支点(铰销3)作相对回转运动,从而实现手指的夹紧与松开动作。第2章工业机器人机构图2.6滑槽式杠杆回转型手部第2章工业机器人机构图2.7所示为双支点连杆杠杆式手部简图。驱动杆2末端与连杆4由铰销3铰接,当驱动杆2作直线往复运动时,则通过连杆推动两杆手指各绕其支点作回转运动,从而使手指松开或闭合。第2章工业机器人机构图2.7双支点连杆杠杆式手部第2章工业机器人机构图2.8所示为齿轮齿条直接传动的齿轮杠杆式手部的结构。驱动杆2末端制成双面齿条,与扇齿轮4相啮合,而扇齿轮4与手指5固连在一起,可绕支点回转。驱动力推动齿条作直线往复运动,即可带动扇齿轮回转,从而使手指松开或闭合。第2章工业机器人机构图2.8齿条齿轮杠杆式手部第2章工业机器人机构(2)平移型传动机构。平移型夹钳式手部是通过手指的指面作直线往复运动或平面移动来实现张开或闭合动作的,常用于夹持具有平行平面的工件(如冰箱等)。其结构较复杂,不如回转型手部应用广泛。①直线往复移动机构:实现直线往复移动的机构很多,常用的斜楔传动、齿条传动、螺旋传动等均可应用于手部结构。如图2.9所示中，(a)为斜楔平移机构,(b)为连杆杠杆平移结构,(c)为螺旋斜楔平移结构。它们既可是双指型的,也可是三指(或多指)型的;既可自动定心,也可非自动定心。第2章工业机器人机构图2.9直线平移型手部第2章工业机器人机构②平面平行移动机构：图2.10所示为几种平面平行平移型夹钳式手部的简图。它们的共同点是:都采用平行四边形的铰链机构——双曲柄铰链四连杆机构,以实现手指平移。其差别在于分别采用齿条齿轮、蜗杆蜗轮、连杆斜滑槽的传动方法。平行四边形机构.gif第2章工业机器人机构图2.10四连杆机构平移型手部结构第2章工业机器人机构2.1.21.气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作的。按形成压力差的方法,可分为真空吸附、气流负压气吸、挤压排气负压气吸式等几种。气吸式取料手与夹钳式取料手相比,具有结构简单,重量轻,吸附力分布均匀等优点,对于薄片状物体的搬运更有其优越性(如板材、纸张、玻璃等物体),广泛应用于非金属材料或不可有剩磁的材料的吸附。但要求物体表面较平整光滑,无孔无凹槽。第2章工业机器人机构1)图2.11所示为真空吸附取料手的结构原理。其真空的产生是利用真空泵,真空度较高。主要零件为碟形橡胶吸盘1,通过固定环2安装在支承杆4上,支承杆由螺母5固定在基板6上。取料时,碟形橡胶吸盘与物体表面接触,橡胶吸盘在边缘既起到密封作用,又起到缓冲作用,然后真空抽气,吸盘内腔形成真空,吸取物料。放料时,管路接通大气,失去真空,物体放下。为避免在取、放料时产生撞击,有的还在支承杆上配有弹簧缓冲。为了更好地适应物体吸附面的倾斜状况,有的在橡胶吸盘背面设计有球铰链。真空吸附取料手有时还用于微小无法抓取的零件,如图2.12所示。第2章工业机器人机构图2.11真空吸附取料手第2章工业机器人机构图2.12(a)垫圈取料手；(b)钢球取料手第2章工业机器人机构图2.13各种真空吸附取料手第2章工业机器人机构2)气流负压吸附取料手如图2.14所示。气流负压吸附取料手是利用流体力学的原理,当需要取物时,压缩空气高速流经喷嘴5时,其出口处的气压低于吸盘腔内的气压,于是腔内的气体被高速气流带走而形成负压,完成取物动作;当需要释放时,切断压缩空气即可。这种取料手需要压缩空气,工厂里较易取得,故成本较低。第2章工业机器人机构图2.14气流负压吸附取料手第2章工业机器人机构3)挤压排气式取料手如图2.15所示。其工作原理为:取料时吸盘压紧物体,橡胶吸盘变形,挤出腔内多余的空气,取料手上升,靠橡胶吸盘的恢复力形成负压,将物体吸住;释放时,压下拉杆3,使吸盘腔与大气相连通而失去负压。该取料手结构简单,但吸附力小,吸附状态不易长期保持。第2章工业机器人机构图2.15挤压排气式取料手第2章工业机器人机构2.磁吸附式取料手磁吸附式取料手是利用电磁铁通电后产生的电磁吸力取料,因此只能对铁磁物体起作用;另外,对某些不允许有剩磁的零件要禁止使用。所以,磁吸附式取料手的使用有一定的局限性。电磁铁工作原理如图2.16(a)所示。当线圈1通电后,在铁心2内外产生磁场,磁力线穿过铁心,空气隙和衔铁3被磁化并形成回路,衔铁受到电磁吸力F的作用被牢牢吸住。实际使用时,往往采用如图2.16(b)所示的盘式电磁铁,衔铁是固定的,衔铁内用隔磁材料将磁力线切断,当衔铁接触磁铁物体零件时,零件被磁化形成磁力线回路,并受到电磁吸力而被吸住。第2章工业机器人机构图2.16电磁铁工作原理第2章工业机器人机构图2.17所示为盘状磁吸附取料手的结构图。铁心1和磁盘3之间用黄铜焊料焊接并构成隔磁环2,既焊为一体又将铁心和磁盘分隔,这样使铁心1成为内磁极,磁盘3成为外磁极。其磁路由壳体6的外圈,经磁盘3、工件和铁心,再到壳体内圈形成闭合回路,以此吸附工件。铁心、磁盘和壳体均采用8～10号低碳钢制成,可减少剩磁,。盖5为用黄铜或铝板制成的隔磁材料,用以压住线圈11,防止工作过程中线圈的活动。挡圈7、8用以调整铁心和壳体的轴向间隙,即磁路气隙δ,在保证铁心正常转动的情况下,气隙越小越好,气隙越大，则电磁吸力会显著地减小,因此,一般取δ＝0.1～0.3mm。在机器人手臂的孔内可做轴向微量地移动,但不能转动。铁心1和磁盘3一起装在轴承上,用以实现在不停车的情况下自动上下料。第2章工业机器人机构图2.17盘状磁吸附取料手结构第2章工业机器人机构图2.18所示为几种电磁式吸盘吸料示意图。图(a)为吸附滚动轴承底座的电磁式吸盘;图(b)为吸取钢板的电磁式吸盘;图(c)为吸取齿轮用的电磁式吸盘;图(d)为吸附多孔钢板用的电磁式吸盘。第2章工业机器人机构图2.18几种电磁式吸盘吸料示意图第2章工业机器人机构2.1.31.机器人是一种通用性很强的自动化设备,可根据作业要求完成各种动作,再配上各种专用的末端操作器后,就能完成各种动作。如在通用机器人上安装焊枪就成为一台焊接机器人,安装拧螺母机则成为一台装配机器人。目前有许多由专用电动、气动工具改型而成的操作器,如图2.19所示,有拧螺母机、焊枪、电磨头、电铣头、抛光头、激光切割机等。所形成的一整套系列供用户选用,使机器人能胜任各种工作。第2章工业机器人机构图2.19还有一个装有电磁吸盘式换接器的机器人手腕,电磁吸盘直径60mm,质量为1kg,吸力1100N,换接器可接通电源、信号、压力气源和真空源,电插头有18芯,气路接头有5路。为了保证联接位置精度,设置了两个定位销。在各末端操作器的端面装有换接器座,平时陈列于工具架上,需要使用时机器人手腕上的换接器吸盘可从正面吸牢换接器座,接通电源和气源,然后从侧面将末端操作器退出工具架,机器人便可进行作业。第2章工业机器人机构图2.19各种专用末端操作器和电磁吸盘式换接器第2章工业机器人机构2.换接器或自动手爪更换装置使用一台通用机器人,要在作业时能自动更换不同的末端操作器,就需要配置具有快速装卸功能的换接器。换接器由两部分组成:换接器插座和换接器插头,分别装在机器腕部和末端操作器上,能够实现机器人对末端操作器的快速自动更换。专用末端操作器换接器的要求主要有:同时具备气源、电源及信号的快速联接与切换;能承受末端操作器的工作载荷;在失电、失气情况下,机器人停止工作时不会自行脱离;具有一定的换接精度等。第2章工业机器人机构图2.20所示为气动换接器和专用末端操作器库。该换接器也分成两部分:一部分装在手腕上,称为换接器;另一部分装在末端操作器上,称为配合器。利用气动锁紧器将两部分进行联接,并具有就位指示灯以表示电路、气路是否接通。第2章工业机器人机构图2.20气动换接器与专用末端操作器库第2章工业机器人机构图2.21专用末端操作器库第2章工业机器人机构3.多工位换接装置某些机器人的作业任务相对较为集中,需要换接一定量的末端操作器,又不必配备数量较多的末端操作器库。这时，可以在机器人手腕上设置一个多工位换接装置。例如,在机器人柔性装配线某个工位上,机器人要依次装配如垫圈、螺钉等几种零件,装配采用多工位换接装置,可以从几个供料处依次抓取几种零件,然后逐个进行装配,既可以节省几台专用机器人,也可以避免通用机器人频繁换接操作器和节省装配作业时间。第2章工业机器人机构多工位换接装置如图2.22所示,就像数控加工中心的刀库一样,可以有棱锥型和棱柱型两种形式。棱锥型换接装置可保证手爪轴线和手腕轴线一致,受力较合理,但其传动机构较为复杂;棱柱型换接器传动机构较为简单,但其手爪轴线和手腕轴线不能保持一致,受力不良。第2章工业机器人机构图2.22(a)棱锥型；(b)棱柱型第2章工业机器人机构2.1.41.为了能对不同外形的物体实施抓取,并使物体表面受力比较均匀,因此研制出了柔性手。如图2.23所示为多关节柔性手腕,每个手指由多个关节串联而成。手指传动部分由牵引钢丝绳及摩擦滚轮组成,每个手指由两根钢丝绳牵引,一侧为握紧,另一侧为放松。驱动源可采