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工业机器人的机械结构1.工业机器人的机械结构2.工业机器人的驱动系统1/61六轴工业机器人的机械结构工业机器人本体，是工业机器人的支承基础和执行机构。机器人本体是机器人系统的重要部分，所有的计算、分析和编程最终要通过本体的运动和动作来完成特定的任务。工业机器人的机械主体是用来完成各种作业的执行机构，执行机构本质上是一个拟人手臂的机构，一端固定在基座上，另一端可自由运动，通常由杆件和关节组成。最广泛应用的工业机器人是六轴串联机器人。2/61六轴工业机器人的机械结构下面以SA1400型六轴工业机器人本体为例进行学习。机器人各轴说明如图所示。一轴（J1）二轴（J2）三轴（J3）四轴（J4）五轴（J5）六轴（J6）3/62工业机器人的伺服驱动系统工业机器人驱动系统，按动力源可分为液压驱动、气动驱动和电气驱动三种基本驱动类型。本书所述工业机器人（以下简称机器人）的驱动系统采用电气驱动。电气驱动是利用电机产生的力矩和力，直接或经过机械传动驱动执行结构，以获得机器人的各种运动。电气驱动大致可分为普通电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动和步进电机驱动等。近年来，交流伺服电机在机器人驱动系统中已大量应用。4/62工业机器人的伺服驱动系统机器人为交流伺服电机驱动，机器人六个关节分别安装有一个电机，电机分别配置减速装置，一轴-三轴电机搭配RV减速机，四轴-六轴电机搭配谐波减速机。RV减速机主要用于20公斤以上的机器人关节，而谐波减速机则运用在20公斤以下机器人关节。123③③45③6③1-一轴电机2-二轴电机3-三轴电机4-四轴电机5-五轴电机6-六轴电机5/6THANKS!致真唯实6/6